Vietos informacijos nustatymas naudojant GPS jutiklį lūžio taške – VEX biblioteka

„VEXcode VR“ „Tipping Point Playground“ žaidime galite naudoti „Game Positioning System™“ (GPS) jutiklį, kuris padės jums orientuotis lauke, naudojant vietų (X, Y) koordinates.

Kaip veikia GPS jutiklis „VEXcode VR“

„VEXcode VR Tipping Point“ žaidimų aikštelė, kurioje rodoma blokų kodavimo darbo vieta ir roboto padėtis lauke.

GPS jutiklis naudoja VEX lauko kodą, esantį V5RC lauko viduje, kad trianguliuotų X ir Y padėtį bei kryptį. Tas šachmatų lentos raštas lauko kode naudojamas kiekvieno atskiro bloko vietai tame rašte nustatyti. VEX GPS yra absoliučios padėties nustatymo sistema, todėl ji nedreifuoja ir nereikalauja kalibravimo kiekviename lauke.

Lauko kodui aptikti roboto gale sumontuotas atgal nukreiptas nespalvotas VEX GPS jutiklis.

GPS jutiklis praneša Moby sukimosi centro lauke (X, Y) koordinates milimetrais arba coliais.

(X, Y) koordinačių nustatymas V5RC lauke

„VEXcode VR“ lauko diapazonas X ir Y ašyse yra maždaug nuo -1800 mm iki 1800 mm. Moby pradinė vieta priklauso nuo pasirinktos pradinės pozicijos.

Centro vieta arba pradžios taškas (0,0) yra lauko centre esančiuose neutraliuose mobiliuosiuose vartuose.

VRC Tipping Point lauko žemėlapis su pažymėtomis zonomis, tikslais, platformomis ir starto plytelėmis GPS vietos nustatymui

GPS jutiklio (X, Y) koordinačių nustatymas

„VEXcode VR Tipping Point“ žaidimų aikštelė, kurioje rodomos virtualaus roboto blokų ir teksto kodavimo sąsajos

GPS jutiklis gali būti naudojamas Moby X ir Y koordinatėms lauke nustatyti. Šios koordinatės atspindi Mobio sukimosi centro, esančio tarp Šakių, vietą, kaip parodyta šiame paveikslėlyje.

„VEXcode VR Tipping Point“ darbo vieta su GPS jutiklių blokais, skirtais roboto buvimo vietos duomenims pranešti

Įrankių rinkinio jutimo kategorijos reporterio blokai gali būti naudojami GPS jutiklio padėties reikšmėms jūsų projekte pateikti.

VRC „Tipping Point“ lauko išdėstymas su pažymėtomis namų zonomis, platformomis, tikslais ir robotų starto pozicijomis

Dabartinės Moby GPS jutiklio X ir Y koordinatės lauke gali būti rodomos spausdinimo konsolėje naudojant blokus iš įrankių rinkinio kategorijos „Išvaizdos“.

GPS jutiklio naudojimas, padedantis Moby naviguoti lauke

Galite naudoti GPS jutiklį, kad padėtumėte Moby orientuotis lauke, važiuojant į konkrečias vietas, naudojantis Dekarto koordinačių sistemos žiniomis. Naudodamas GPS jutiklį, Moby gali važiuoti X arba Y ašimis, kol jutiklio vertė tampa didesnė arba mažesnė už ribinę vertę. Tai leidžia Moby vairuoti naudojant jutiklių grįžtamąjį ryšį, o ne nustatytus atstumus.

GPS jutiklis pasirinktas „VEXcode VR Tipping Point“ žaidimų aikštelės įrenginių meniu

Šiame projekte Moby važiuos į priekį iš pradinės padėties D, kol X ašies vertė bus mažesnė nei 600 mm, tada sustos, o Moby sukimosi centras bus ant baltos juostos linijos.

pastaba: Nustatant parametrus, gali tekti atsižvelgti į roboto inerciją arba dreifą.

GPS jutiklio vieta ir sukimosi centras „Moby“ įrenginyje

GPS jutiklis pasirinktas „VEXcode VR Tipping Point“ žaidimų aikštelės įrenginių meniu

GPS jutiklis sumontuotas roboto gale, o Moby sukimosi centras yra roboto priekyje.

GPS jutiklis V5RC apsisukimo taške sukonfigūruotas atsižvelgiant į šį poslinkį (maždaug 260 mm), kad pateiktos vertės atspindėtų Moby sukimosi centrą.

Mobiliųjų tikslų spindulys

Monitoriaus konsolė, kurioje rodomos roboto X ir Y koordinatės bei judėjimas „Tipping Point“ žaidimų aikštelėje

Mobiliųjų vartų maksimalus skersmuo yra 330,2 mm (13 colių), todėl atstumas nuo centrinio taško iki mobiliųjų vartų krašto (spindulio) yra maždaug 165 mm (6,5 colio).

Žaidimo elementų koordinatės lūžio taške (X, Y)

Žinodami žaidimo elementų, pvz., mobiliųjų tikslų, koordinates, galite lengviau planuoti savo projektus „VEXcode VR“.

Toliau pateikta nuoroda yra skirta apytikslėms žaidimo elementų centrinių taškų koordinatėms V5RC aikštėje, remiantis aikštės pasiruošimu kiekvienų rungtynių pradžioje. Naudodami šias koordinates savo projektams kurti, nepamirškite atsižvelgti į mobiliojo tikslo spindulį.

Mobiliojo tikslo koordinatės

GPS jutiklio prietaisų skydelis, kuriame rodomos roboto X ir Y koordinatės bei judėjimas „Tipping Point“ žaidimų aikštelėje

Žiedų spiečiaus koordinatės

VRC lūžio taško lauko diagrama, kurioje pažymėtos zonos, platformos ir tikslai, skirti GPS jutiklių vietos nurodymui

Platformos krašto koordinatės

VEXcode VR projektas, naudojantis GPS jutiklį, roboto X ir Y koordinatėms rodyti Tipping Point zonoje

Moby GPS krypties nustatymas

„VEXcode VR Tipping Point“ darbo sritis, kurioje rodomi GPS jutiklių blokai, naudojami roboto X, Y ir krypties reikšmėms identifikuoti.

GPS jutiklis taip pat gali būti naudojamas GPS krypties nustatymui. Kryptis svyruoja nuo 0 laipsnių iki 359,9 laipsnių, laikantis kompaso krypties stiliaus.

Kai vietai nustatyti naudojamas GPS jutiklis, GPS kryptis lauko atžvilgiu išliks pastovi, nepriklausomai nuo roboto pradinės padėties.