„VEXcode VR“ VIQRC „Slapshot“ žaidimų aikštelėje naudojamas robotas yra virtuali „Snapshot“ versija – „VEX IQ Hero Bot“, naudotas 2022–2023 m. „VEX IQ“ varžybose (VIQRC) „Slapshot“. Virtualioji momentinė nuotrauka turi tokius pačius matmenis ir variklius kaip ir fizinė momentinė nuotrauka, tačiau su papildomais jutikliais, skirtais papildomiems autonominiams judesiams koduoti „VEXcode VR“. „VEXcode VR“ sukurtoje „Slapshot“ versijoje yra tik vienas robotas ir jis jau yra iš anksto sukonfigūruotas. Tai panaikina roboto konfigūracijos ar iš anksto nustatyto šablono projekto poreikį.
Roboto valdymas
Momentinės kopijos valdikliai:
pavarų dėžė su inerciniu jutikliu. Tai įgalina „VEXcode VR“ įrankių rinkinio blokų kategoriją „Pavaros sistema“ (angl. „Drivetrain“), kad robotas būtų valdomas ir sukamas. Šiame vaizdo įraše rodomas vykdomas projektas, kurio metu robotas važiuoja ir sukasi, kad galėtų naviguoti lauke.
Arm , valdoma Arm variklio. Tai leidžia robotui išleisti diskus iš kai kurių dozatorių ir pasiekti per barjerą, kad rungtynių pabaigoje paliestų kontaktinę zoną. Šiame vaizdo įraše matyti, kaip robotas, naudodamas ranką, išleidžia diskus iš geltono dozatoriaus.
- Ranka pakeliama ir nuleidžiama naudojant [Spin for] arba [Spin to position] bloką. Numatytoji padėtis yra nuleista ranka.
įsiurbimo anga , valdoma įsiurbimo variklio. Tai leidžia robotui įtraukti diskus arba pakeisti įsiurbimo angą (įsiurbimo angos apvertimas dar vadinamas išsiurbimu), kad diskai būtų išsukti į išorę ir tolyn nuo įsiurbimo angos bei juos įpjautų. Šiame vaizdo įraše matyti, kaip robotas paima diską ir jį įvertina.
- Įsiurbimo angą galima pasukti naudojant bloką [Sukti]. Sukant įsiurbimo angą 180 laipsnių kampu, iš lauko įsiurbiamas diskas.
- Ir įsiurbimo, ir išleidimo angas galima perkelti naudojant [Sukimo] bloką. Sukdami variklį nustatytą laiką ir tada jį sustabdydami, galite įsitikinti, kad diskas buvo pašalintas iš išleidimo angos.
Robotų jutikliai
„Virtual Snapshot“ pridėjo jutiklius autonominiam programavimui „VEXcode VR“. Šie jutikliai yra pagrįsti „VEX IQ“ (antrosios kartos) jutikliais, įskaitant atstumo jutiklį (antrosios kartos) ir optinį jutiklį.
Inercinis
Inercinis jutiklis , naudojamas su pavaros sistema. Tai leidžia robotui atlikti tikslius ir tikslius posūkius.
Pavaros antraštė rodo reikšmę nuo 0 iki 359,9 laipsnių, o pagal laikrodžio rodyklę reikšmė yra teigiama.
Atstumo jutiklis (2-oji karta)
atstumo jutiklis praneša, ar objektas yra arti jutiklio, taip pat apytikslį atstumą nuo jutiklio priekio iki objekto milimetrais arba coliais.
Priekinėje ekrano kopijoje esantis atstumo jutiklis gali būti naudojamas roboto atstumui nuo tvoros nustatyti.
Daugiau informacijos apie IQ (antrosios kartos) atstumo jutiklį šiame VEX bibliotekos.
Bamperio jungiklis
buferio jungiklis praneša, ar jis šiuo metu paspaustas, ar ne.
Buferio jungiklis yra įsiurbimo mechanizme ir gali būti naudojamas norint nustatyti, ar diskas buvo įdėtas į įsiurbimo angą.
Daugiau informacijos apie buferio jungiklį rasite šiame VEX bibliotekos straipsnyje.
Optinis jutiklis
optinis jutiklis naudoja atspindėtą šviesą objekto spalvai, atspalvio vertei, pilkos spalvos vertei ir artumui aptikti.
Priekinėje „Snapshot“ dalyje esantis optinis jutiklis naudojamas dozatorių spalvai aptikti.
Tai gali būti naudinga nustatant, su kuriuo dozatoriumi bendrauti ir kaip robotas turėtų reaguoti į dozatorių, kad išleistų diskus.