Kiekvienais metais V5 Hero Bot yra sukurtas iš VEX V5 Competition Starter Kit kad komandos galėtų pradėti žaisti dabartinį VEX robotikos varžybų žaidimą. Jis skirtas patyrusioms komandoms, kurios galėtų greitai surinkti robotą, kad ištirtų žaidimo dinamiką. Naujos komandos taip pat gali naudoti „Hero Bot“, kad išmoktų vertingų kūrimo įgūdžių ir turėtų robotą, su kuriuo galėtų konkuruoti sezono pradžioje.
2021–2022 m. VRC žaidimas yra lūžio taškas. Peržiūrėkite šį puslapį , kad gautumėte daugiau informacijos apie žaidimą ir kaip jis žaidžiamas. Šio sezono „Hero Bot“ žaidėjas „Tipping Point“ yra Moby. Norėdami gauti daugiau informacijos, galite peržiūrėti Moby's kūrimo instrukcijas.
Šiame straipsnyje naudojamus žaidimo apibrėžimus, žaidimo taisyklių apžvalgą ir taškų skaičiavimą žaidimo vadove.
Balų skaičiavimo galimybės
Moby gali pelnyti įvartį šiais būdais:
Išankstinės įkrovos žiedų įvertinimas į mobilųjį įvartį.
Kiekvienoje „Moby's Forks“ pusėje gali būti iki dviejų žiedų, o tai palieka daug vietos valdyti visus tris išankstinio įkrovimo žiedus.
Paimkite žiedus iš aikštės, kad įmuštumėte mobiliuosius įvarčius.
Žiedus galima pasiimti nuo lauko grindų naudojant Moby's Forks.
Pakelkite mobiliuosius tikslus ir perkelkite juos į Aljanso namų zoną.
Šakės gali būti nuleistos, kad slystų po mobiliojo tikslo kraštais. Tada šakės gali pakelti ir paimti mobilųjį tikslą, kad būtų galima nunešti į Aljanso namų zoną.
Aljanso platformoje nustatykite mobiliuosius tikslus, kuriuos norite padidinti.
Kai mobilusis tikslas bus paimtas, jis gali būti įtrauktas į jūsų aljanso platformą. Atkreipkite dėmesį, kad „Moby“ gali įdėti mobilųjį tikslą platformoje tik turėdamas mobilųjį tikslą, nes „Moby“ dizainas negali pasiekti pakankamai aukšto lygio, kad platformoje būtų mobilieji tikslai, kai platforma jau subalansuota.
Pakelkite savo robotą ant aljanso platformos važiuodami ant platformos, kol jis bus subalansuotas.
Moby's Forks gali būti naudojamas norint nuleisti Aljanso platformą, kai ji yra subalansuota. Tai leis Moby užvažiuoti ant platformos.
Dizaino elementai
Dvi išskirtinės „Moby“ dizaino ypatybės yra 2 variklių tiesioginės pavaros pavara ir kombinuoto perdavimo koeficiento 2 variklių keltuvas, skirtas šakėms.
2 variklių tiesioginės pavaros pavara
Moby turi 2 variklių tiesioginės pavaros pavarą. Tai leidžia lengvai surinkti ir efektyviai valdyti robotą.
Tiesioginė pavara reiškia, kad velenas iš variklio patenka tiesiai į ratus, nenaudojant krumpliaračių ar grandinės ir žvaigždutės sistemos.
Du varikliai varo galinius ratus, todėl tai galinių ratų pavara robotas.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie pavarų dėžes, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.
Varomieji ratai yra Omni Directional Wheels.
Omni Directional Wheels rato perimetrą turi ritinėliai, kurie leidžia ratui riedėti dviem kryptimis – į priekį/atgal ir į šoną.
Omni Directional Wheels leis lengvai pasukti robotą. Moby sukasi apie šakių centrą, kad būtų lengviau pasiekti Mobile Goals.
Sudėtinis pavaros koeficientas, 2 variklių keltuvas šakėms
Kiekvienas, kuris kada nors bandė paimti šluotą laikydamas už paties jos rankenos galo, patyrė sukimo momentą.
Kai mobilieji įvarčiai sveria nuo 1520 gramų iki 1810 gramų, priklausomai nuo tikslo, mobiliesiems įvarčiams pakelti su šakėmis reikia didelio sukimo momento.
Šis sukimo momentas sukuriamas naudojant sudėtinį pavaros santykį.
Pirmasis velenas turi 12 dantų pavarą, kurią varo variklis.
Antrasis velenas turi 36 dantų pavarą.
Ši 12 dantų pavara į 36 dantų pavarą užtikrina 3:1 perdavimo santykį.
Antrasis velenas sukasi 1/3 variklio greičio, tačiau turi 3 kartus didesnį sukimo momentą.
Antrasis velenas taip pat turi 12 dantų krumpliaratį, kuri tampa varomąja pavara.
Trečiasis velenas (sraigtas) turi 60 dantų varomą pavarą, pritvirtintą tiesiai prie šakės.
Ši 12 dantų pavara į 60 dantų pavarą užtikrina 5:1 pavarų santykį.
Sujungus du pavarų santykius 3:1 ir 5:1, gaunamas kombinuotas perdavimo skaičius 15:1
„Moby“ variklių grupėje turi du variklius, kurių abiejų variklių ir šakių pavaros santykis yra 15:1. Beveik 15 kartų didesnis už dviejų variklių sukimo momentą, tai suteikia daug sukimosi momento, kad būtų galima pasiekti bet kurį iš mobiliųjų tikslų lauke.
- Norėdami gauti daugiau informacijos apie pavarų skaičių, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.
- Norėdami gauti daugiau informacijos apie tai, kaip koduoti Moby's Forks naudojant sudėtinį pavaros santykį, peržiūrėkite šią išplėtimo veiklą iš VRC virtualių įgūdžių 2 pamokos.
Patarimai ir gudrybės programuojant Moby naudojant VEXcode V5
Moby's Drivetrain konfigūravimas
Norėdami gauti bendros informacijos, kaip sukonfigūruoti 2 variklių pavarą, atlikite veiksmus šiame straipsnyje iš VEX Library.
Norėdami sukonfigūruoti Moby specifinę 2 variklių pavarą, pasirinkite 1 prievadą kairiajam varikliui ir 10 prievadą dešiniajam varikliui.
Norėdami užtikrinti, kad nustatymai būtų pritaikyti pagal Moby fizinius matmenis:
- pakeisti vėžės plotį nuo 295 mm iki 375 mm.
- pakeiskite ratų bazę nuo 40 mm iki 0 mm.
pastaba: 2 ratų pavara turi tik vieną varantįjį veleną kiekvienoje roboto pusėje, todėl jo ratų bazė bus 0 milimetrų.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie tarpvėžės plotį ir ratų bazę, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.
Šakės variklio grupės konfigūravimas
Norint valdyti abu variklius kartu, šakės varikliai turi būti įtraukti į variklių grupę.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie kūrimą naudojant motorines grupes, peržiūrėkite šį VEX bibliotekos straipsnį.
Atlikite šiame straipsnyje nurodytus veiksmus iš VEX bibliotekoskad gautumėte bendros informacijos, kaip konfigūruoti variklių grupę.
Norėdami sukonfigūruoti Moby's Forks variklių grupę, pasirinkite 2 prievadą varikliui A ir 9 prievadą varikliui B.
Norėdami užtikrinti, kad Moby's Fork varikliai kartu variklių grupėje važiuotų teisinga kryptimi, perjunkite 9 prievado variklį į atbulinę eigą.
Moby's valdiklio konfigūravimas
V5 valdiklį galima sukonfigūruoti taip, kad jis vairuotų „Moby“ ir valdytų „Forks“.
Norėdami gauti bendrosios informacijos apie valdiklio konfigūravimą, atlikite šio straipsnio veiksmus iš VEX Library
Bet kuri iš valdiklio mygtukų grupių gali būti naudojama valdyti Moby's Forks.
pastaba: Moby's Forks turi būti sukonfigūruotas prieš konfigūruojant valdiklį.
V5 konkurso šablonas
Atminkite, kad jei planuojate pasiimti Moby į varžybas, jie naudos lauko valdymo sistemą.
Turėsite sukurti savo projektą naudodami konkurso šablono pavyzdinį projektą.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie pavyzdinių projektų naudojimą, peržiūrėkite šiuos VEX bibliotekos straipsnius:
Pridedami V5 jutikliai
„Moby“ važiuoklė buvo sukurta taip, kad būtų galima lengvai pridėti bet kurį iš V5 jutiklių. „Tipping Point“ žaidimo roboto taisyklės leidžia naudoti iki 8 variklių ir pneumatikos. Tai leidžia daug tinkinti savo „Moby Hero Bot“.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie V5 jutiklius, peržiūrėkite šį VEX bibliotekos skyrių.
Taip pat galite peržiūrėti šį straipsnį apie Virtual Moby , naudojamą VRC Virtual Skills kad pamatytumėte pavyzdžius, kaip jutiklius galima pridėti prie Moby.