Navigacijos rinkinio naudojimas VEXcode VR žaidimų aikštelėje – VEX biblioteka

Navigacijos rinkinys leidžia jums išdėstyti kelio taškus žaidimų aikštelėje ir peržiūrėti duomenis apie tą vietą. Tai naudinga planuojant kelią, norint nustatyti parametrus, reikalingus robotui vairuoti ar pasukti į tam tikrą vietą lauke. Šiame straipsnyje pateikiama navigacijos rinkinio apžvalga ir kaip pradėti jį naudoti kuriant projektą.

Pastaba: Šio straipsnio paveikslėliuose parodyta VIQRC 25-26 „Mix & Match“ žaidimų aikštelė, tačiau visa informacija taikoma ir V5RC 25-26 „Push Back“ žaidimų aikštelei.

Kelio taškai

Kelio taškai yra jūsų tikslinės vietos žaidimų aikštelėje, į kurias norite naviguoti. Kelio taškai žaidimų aikštelėje pažymėti pliuso simboliu (+). Galite naudoti kelis kelio taškus, kad suplanuotumėte kelią aplink žaidimų aikštelę. Kelio tašką galima pridėti bet kurioje žaidimų aikštelės vietoje, kad būtų gauti duomenys apie jo atstumą, kampą ir x bei y koordinačių vietą.

Pirmojo kelio taško pridėjimas

Stambus planas, kuriame matyti apatinis kairysis „Mix and Match“ virtualių įgūdžių žaidimų aikštelės kampo kampas, kuriame robotas yra pradinėje padėtyje apatiniame kairiajame kampe, nukreiptas į centrą. Žaidimų aikštelės kairėje pusėje yra trys vertikaliai išdėstyti mygtukai. Navigacijos rinkinio mygtukas yra paryškintas viršuje, jame yra balta matavimo juosta su žemyn nukreipta rodykle.

Pasirinkite mygtuką Navigacijos rinkinys , kad atidarytumėte navigacijos rinkinį.

Tas pats paveikslėlis kaip ir ankstesnis, tik virš naršymo rinkinio mygtuko atidaryti trys papildomi mygtukai. Viršuje geltonai paryškintas kelio taško mygtukas – balta vietos piktograma su pieštuku, brėžiančiu kelią. Tai rodo, kad navigacijos rinkinys yra įjungtas ir kelio taškus galima pridėti arba redaguoti žaidimų aikštelėje.

Pasirinkite mygtuką „ kelio taškas“, kad įjungtumėte navigacijos rinkinį. Pasirinkus mygtuką, jis bus pažymėtas geltonu kontūru, o tai reiškia, kad esate pasiruošę pridėti kelio tašką prie žaidimų aikštelės.

Tas pats paveikslėlis kaip ir ankstesnis, tik žaidimų aikštelėje įstrižai į viršų ir dešinėje nuo roboto pridėtas kryžminis taškas. Paryškinta sritis pažymėta violetiniu kryžiumi, kuris žymi kelio tašką, ir pilku langeliu, kuriame rodomi to taško navigacijos duomenys: 809 mm, -16 laipsnių, x = -616, y = 4.

Pasirinkite norimą vietą žaidimų aikštelėje, kad padėtumėte kelio tašką. Pasirinkus, pasirodys simbolis + , rodantis kelio tašką, o šalia esančiame laukelyje bus rodomi navigacijos duomenys apie tą tašką.

Tas pats vaizdas kaip ir ankstesnis, tik paryškinta sritis apima robotą ir mėlyną liniją, einančią nuo roboto centrinio taško iki kryžiaus simbolio.

Taip pat atsiranda mėlyna linija, rodanti trajektoriją nuo roboto posūkio centro taško iki kelio taško. Daugiau apie navigacijos duomenis ir trajektoriją sužinosite vėliau šiame straipsnyje.

Tas pats vaizdas kaip ir ankstesnis, tik paryškintas roboto nagas ir žalia rodyklė, kylanti įstrižai į viršų maždaug 45 laipsnių kampu, rodanti roboto judėjimo kryptį.

Iš roboto priekio kyšo maža žalia rodyklė, rodanti roboto judėjimo kryptį į priekį. Tai rodo roboto trajektoriją, kai jis važiuos į priekį.

Papildomų kelio taškų pridėjimas

Galite pridėti papildomų kelio taškų prie savo kelio pasirinkdami kitas vietas žaidimų aikštelėje.

Tas pats vaizdas kaip ir ankstesnis, tik antras kryžminis taškas pridėtas tiesiai dešinėje nuo pirmojo, geltonoje grindų vartų zonoje. Du kryžminius taškus jungia mėlyna linija. Nauji antrojo kelio taško navigacijos duomenys rodo 454 mm, 61 laipsnį, x = -152, y = -3.

Pasirinkite kitą vietą, į kurią norite naviguoti, ir pasirodys dar vienas + simbolis.

Kelio taško redagavimas

Kai kelio taškas pridedamas prie žaidimų aikštelės, jį galima perkelti arba pašalinti.

Norėdami perkelti kelio tašką, įsitikinkite, kad mygtukas Waypoint yra paryškintas, o tai reiškia, kad kelio taškus galima redaguoti.

Pasirinkite norimą kelio tašką ir nuvilkite jį į naują vietą. Kelio taškui judant, pastebėsite, kaip realiuoju laiku keičiasi trajektorijos linija ir navigacijos duomenys, kaip parodyta kairėje esančiame vaizdo įraše.

Norėdami ištrinti paskutinį pridėtą kelio tašką, dešiniuoju pelės mygtuku spustelėkite jį ir jis išnyks, kaip parodyta kairėje esančiame vaizdo įraše. Dar kartą spustelėjus dešinįjį pelės mygtuką, prieš tai esantis kelio taškas bus pašalintas.

Visų kelio taškų išvalymas

Taip pat galite išvalyti visą kelią vienu metu.

Pasirinkite mygtuką Šiukšlinė , kad vienu metu ištrintumėte visus žaidimų aikštelėje esančius kelio taškus, kaip parodyta kairėje esančiame vaizdo įraše.

Navigacijos duomenys

Kai nustatomas kelio taškas, pateikti navigacijos duomenys gali būti naudojami projekte, siekiant perkelti robotą į tą vietą.

Pagal numatytuosius nustatymus pirmojo kelio taško navigacijos duomenys nustatomi pagal roboto posūkio centro tašką. Visiems po pirmojo pridėtiems kelio taškams trajektorijos linijos, atstumo ir kampo navigacijos duomenys bus ankstesnio kelio taško atžvilgiu.

Atstumas

Atstumas milimetrais (mm) rodo atstumą nuo roboto posūkio centro taško iki kelio taško. Robotui judant, atitinkamai keisis ir atstumo duomenys.

Stambus planas, kuriame pavaizduotas navigacijos duomenų laukelis šalia kelio taško, o pirmoje eilutėje paryškinta atstumo reikšmė – 810 mm.

Atstumo reikšmė yra pirmoji navigacijos duomenų laukelio eilutė.

Kairėje esančiame vaizdo įraše 605 mm atstumas nuo navigacijos duomenų įvedamas kaip pavaros parametras blokui. Prasidėjus projektui, robotas važiuoja 605 mm į priekį, atsižvelgiant į trajektorijos linijos ir atstumo duomenis. Kai roboto centras pasiekia kelio tašką, navigacijos duomenys dingsta.

Kampas

Kampas laipsniais rodo posūkio kampą nuo roboto posūkio centro taško iki kelio taško.

Stambus planas, kuriame pavaizduotas navigacijos duomenų laukelis šalia kelio taško, o pirmoje eilutėje paryškintas posūkio kampo duomenys rodomi kaip -16 laipsnių mm.

Kampo reikšmė yra antroje navigacijos duomenų laukelio eilutėje.

Teigiamas posūkio kampas rodo posūkį į dešinę, o neigiamas kampas – į kairę.

Kairėje esančiame vaizdo įraše 45 laipsnių kampas į dešinę nuo navigacijos duomenų įvedamas kaip posūkio blokui parametrai. Kai projektas pradedamas, robotas pasisuka į dešinę 45 laipsniais, nes trajektorijos linija ir navigacijos duomenys prisitaiko.

Atkreipkite dėmesį, kad atstumo duomenys keičiasi robotui sukant.

X ir Y koordinatės

Navigacijos duomenų x ir y reikšmės rodo kelio taško x ir y koordinates žaidimų aikštelėje. Pradinis taškas (0, 0) yra Žaidimų aikštelės centras.

X ir y koordinačių duomenys robotui judant nesikeis, nes kelio taško vieta koordinačių sistemoje yra fiksuota. Norėdami sužinoti daugiau apie VR žaidimų aikštelės koordinates, peržiūrėkite VEXcode API nuorodą.

Stambus planas, kuriame pavaizduotas navigacijos duomenų laukelis šalia kelio taško, kur pirmoje eilutėje paryškinta x koordinatės reikšmė, trečioje eilutėje – x = -621, o apatinėje eilutėje – y koordinatė, y = 7.

X ir y koordinačių reikšmės yra atitinkamai trečioje ir ketvirtoje navigacijos duomenų laukelio eilutėse.

VIQRC „Mix and Match“ virtualaus įgūdžių lauko vaizdas iš viršaus, kai atstumo taškas yra pridėtas lauko centre esančių vartų centre. Kelio taškų ir navigacijos duomenys yra paryškinti ir rodomi taip: 1229 mm, 10 laipsnių, x lygus 0, y lygus 0. Mėlyna linija jungia roboto centrą jo pradinėje vietoje apatiniame kairiajame kampe su kelio tašku.

X ir y koordinatės yra susijusios su koordinačių pradžia ir gali būti naudojamos projekte su VR robotais, turinčiais vietos arba GPS jutiklius.

Navigacijos rinkinio nustatymai

Roboto posūkio centro taškas naudojamas kaip numatytoji navigacijos duomenų vieta. Galite reguliuoti roboto tašką, iš kurio generuojami navigacijos duomenys. Tai gali būti naudinga, jei norite tarpiniame taške pastatyti kitą roboto dalį, pavyzdžiui, žnyplę ar įsiurbimo angą.

Stambus planas, kuriame matyti apatinis kairysis „Mix and Match“ žaidimų aikštelės kampas su atidarytais naršymo rinkinio mygtukais. Mygtukas „Nustatymai“, balta krumpliaračio piktograma, yra trečias mygtukas nuo viršaus, tarp šiukšliadėžės piktogramos ir matavimo čiaupo piktogramos.

Poslinkio keitimas

Navigacijos rinkinyje pasirinkite mygtuką Nustatymai.

Norėdami pakeisti vietą, iš kurios generuojami navigacijos duomenys, naudokite parinktis „Atstumo poslinkis milimetrais“. Atstumo poslinkio reikšmė bus atnaujinta pagal jūsų pasirinkimą.

Dešinėje pusėje matysite grafinį padėties vaizdą, kuris padės jums nustatyti poslinkį norimoje roboto vietoje.

Pasirinkite Patvirtinti , kad išsaugotumėte nustatymus.

Stambus „Navigacijos rinkinio nustatymų“ lango ekrano vaizdas, kuriame pažymėta parinktis „Rodyti duomenis vykdymo metu“ ir pažymėta varnele, po atstumo poslinkiu milimetrais. Lango apačioje yra mygtukas „Patvirtinti“.

Rodomi navigacijos duomenys

Pagal numatytuosius nustatymus navigacijos duomenys rodomi, kai projektas vykdomas, todėl lauke rodomi ir kelio taškai, ir navigacijos duomenų langeliai. Norėdami paslėpti navigacijos duomenis ir bėgimo metu rodyti tik kelio taškus, panaikinkite langelio žymėjimą.

Pasirinkite Patvirtinti , kad išsaugotumėte nustatymus.

Geriausia navigacijos rinkinio naudojimo praktika

Navigacijos rinkinys yra naudinga projekto ir kelio planavimo priemonė, padedanti tyrinėti takus žaidimų aikštelėje. Šie aspektai gali padėti jums efektyviausiai naudoti navigacijos rinkinį kuriant projektą.

Vienu metu įdėkite vieną arba du kelio taškus. Nubraižant aplink žaidimų aikštelę vienu metu, gali būti sunkiau gauti ir naudoti tikslius duomenis jūsų projektui.
Sukurkite ir išbandykite savo projektą po vieną kelio tašką. Kadangi kelio taškų duomenys yra susiję su roboto sukimosi tašku, roboto vieta žaidimų aikštelėje turės įtakos navigacijos duomenims. Kai užkoduojate robotą, kad pasiektų pirmąjį kelio tašką, peržiūrėkite kito taško navigacijos duomenis ir užkoduokite tą žingsnį kelyje.
Pereinant prie kitos užduoties projekte, išvalyti vieną kelią ir pradėti naują. Pavyzdžiui, kai jau pasiekėte tarpinį tašką ir atlikote pirmąją užduotį, išvalykite visus tarpinius taškus ir kitą padėkite pagal dabartinę roboto padėtį.
Sustabdyti projektą neiš naujo nustatant lauko, kad būtų sukurtas naujas kelias su dabartine roboto padėtimi. Galite išvalyti rungtynių rezultatų langą neatstatydami lauko iš naujo, pasirinkdami x viršutiniame kairiajame kampe. Tada galite pridėti kelio taškus naudodami roboto padėtį projekto pabaigoje.