„VRC Spin Up for VEXcode VR“ žaidime naudojamas robotas yra virtuali „Disco“ versija – „VEX V5 Hero Bot“, naudotas 2022–2023 m. „VEX“ robotikos varžybose (VRC) „Spin Up“. Virtuali diskoteka turi tokius pačius matmenis ir variklius kaip ir fizinė diskoteka, tačiau su papildomais jutikliais autonominiam programavimui VEXcode VR. „Spin Up for VEXcode VR“ žaidime yra tik vienas robotas ir jis jau yra iš anksto sukonfigūruotas. Tai panaikina roboto konfigūracijos ar iš anksto nustatyto šablono projekto poreikį.
Roboto valdymas
Disko turi šiuos valdiklius:
pavarų dėžė. Tai įgalina „VEXcode V5“ įrankių rinkinio blokų kategoriją „Pavara“ (angl. „Drivetrain“), kad būtų galima valdyti ir sukti robotą. Kairėje esančiame vaizdo įraše rodomas vykdomas projektas, kurio metu robotas važiuoja ir sukasi, kad galėtų naviguoti lauke.
įsiurbimo kolektorius , kurį valdo įsiurbimo variklių grupė. Tai leidžia robotui rinkti ir skaičiuoti diskus.
Įsiurbimo angą galima sukti naudojant įsiurbimo variklio grupę ir [Sukti] bloką. Sukant variklio grupę „ištraukimo“ kryptimi, diskai judės lauko plytelių link, o sukant „įsiurbimo“ kryptimi, galite paleisti diskus į orą ir pelnyti taškus Aukštajame tiksle.
Įsiurbimo angos viršuje yra dviejų ratų komplektas. Jais galima sukti volelius.
Sukant įsiurbimo variklio grupę, kai ratai liečiasi su voleliu, volelis sukasi ir keičia spalvą, kaip parodyta šiame vaizdo įraše.
Robotų jutikliai
„Virtual Disco“ pridėjo autonominio programavimo jutiklius „VRC Spin Up for VEXcode VR“.
Inercinis jutiklis
Inercinis jutiklis naudojamas su pavaros sistema, kad „Disco“ galėtų atlikti tikslius ir tikslius posūkius, naudodama pavaros kryptį.
Pavaros antraštė rodo reikšmę nuo 0 iki 359,9 laipsnių, o pagal laikrodžio rodyklę reikšmė yra teigiama.
Daugiau informacijos apie inercinį jutiklį rasite šiame VEX bibliotekos straipsnyje.
Atstumo jutiklis
„Virtual Disco“ priekyje yra vienas atstumo jutiklis . Atstumo jutiklis praneša, ar objektas yra arti jutiklio, taip pat nurodo apytikslį atstumą nuo jutiklio priekio iki objekto milimetrais arba coliais.
Atstumo jutiklis „Disco“ priekyje gali būti naudojamas norint nustatyti, ar diskas yra priešais įsiurbimo angą, arba apytiksliai kiek toli diskai yra lauke nuo jutiklio.
Daugiau informacijos apie V5 atstumo jutiklį šiame VEX bibliotekos straipsnyje.
Linijų sekikliai
Trys linijų sekikliai yra išdėstyti „Disco“ įsiurbimo angos apačioje. Jie gali būti naudojami diskų padėčiai įsiurbimo kolektoriaus viduje nustatyti ir nustatyti, kiek diskų šiuo metu yra įsiurbimo kolektoriaus viduje.
Linijų sekikliai yra trijų laidų jutiklis, sudarytas iš infraraudonųjų spindulių šviesos diodo ir infraraudonųjų spindulių šviesos jutiklio. Jie matuoja paviršiaus atspindėjimą. Koduojant linijų sekiklius, svarbu suprasti skirtingas atspindžio vertes, kurios bus pateikiamos priklausomai nuo aplinkos. Pavyzdžiui, jei įsiurbimo angos viršuje šiuo metu yra įdėtas diskas, „Top Line Tracker“ praneš apie didesnę atspindžio vertę.
Peržiūrėkite V5RC 22-23 taškų skaičiavimo su linijų sekikliu pavyzdinį projektą, kad pamatytumėte, kaip tai veikia.
Norėdami sužinoti daugiau apie VEX V5 linijų sekiklius, žr. šį straipsnį.
Norėdami sužinoti daugiau apie jutiklių verčių stebėjimą „VEXcode VR“ projekte (parodyta paveikslėlyje), žr. šį straipsnį.
Optinis jutiklis
optinispraneša, ar objektas yra arti jutiklio, ir jei taip, kokios spalvos tas objektas.
Optinis jutiklis taip pat gali pranešti objekto ryškumą ir atspalvio vertę laipsniais.
Optinis jutiklis yra „Disco“ viršuje, šalia ratų. Šis jutiklis yra volelių aukštyje, kad būtų galima nustatyti kiekvieno volelio spalvą.
Daugiau informacijos apie optinį jutiklį šiame VEX bibliotekos.
Žaidimo padėties nustatymo sistemos (GPS) jutiklis
GPS jutiklis gali pranešti apie dabartinę „Disco“ sukimosi centro X ir Y padėtį milimetrais arba coliais.
GPS jutiklis taip pat gali pranešti dabartinę kryptį laipsniais.
GPS jutiklis yra netoli „Disco“ galo ir naudojamas roboto padėčiai bei orientacijai lauke nustatyti, nuskaitant GPS lauko kodo juosteles palei vidinį lauko perimetrą.
Galite naudoti GPS jutiklį, kad padėtumėte Disco naršyti lauke, važiuodami į konkrečias vietas, naudodamiesi Dekarto koordinačių sistemos žiniomis.
Naudodamas GPS jutiklį, „Disco“ gali važiuoti X arba Y ašimis, kol jutiklio vertė tampa didesnė arba mažesnė už ribinę vertę. Tai leidžia „Disco“ važiuoti naudojant jutiklių grįžtamąjį ryšį, o ne nustatytus atstumus.
Daugiau informacijos apie vietos duomenų identifikavimą VRC Spin Up sistemoje „VEXcode VR“ naudojant GPS jutiklį šiame VEX bibliotekos.