Robotas, naudojamas VRC Spin Up for VEXcode VR, yra virtuali disko versija, VEX V5 Hero Bot, naudojama 2022–2023 m. VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up. „Virtual Disco“ turi tokius pat matmenis ir variklius kaip ir fizinė „Disco“, tačiau su papildomais jutikliais, skirtais autonominiam programavimui VEXcode VR. „Spin Up for VEXcode VR“ yra tik vienas robotas ir jis jau iš anksto sukonfigūruotas. Tai pašalina roboto konfigūracijos ar iš anksto nustatyto šablono projekto poreikį.
Robotų valdikliai
Disco turi šiuos valdiklius:
A pavara. Tai įgalina VEXcode V5 įrankių dėžės blokų kategoriją „Drivetrain“ vairuoti ir pasukti robotą.
įsiurbimo anga , kurią kontroliuoja Intake Motor Group. Tai leidžia robotui rinkti ir surinkti diskus.
Įsiurbimą galima sukti naudojant įsiurbimo variklio grupę ir bloką [Spin for]. Sukant variklių grupę „išėjimo“ kryptimi diskai judės link lauko plytelių, o sukdami „įsiurbimo“ kryptimi galėsite paleisti diskus į orą, kad pasiektumėte aukštą tikslą.
Įsiurbimo angos viršuje yra dviejų ratų rinkinys. Jais galima sukti volelius.
Sukant įsiurbimo variklio grupę, kai ratai liečiasi su voleliu, volas suksis ir pakeis spalvą.
Robotų jutikliai
„Virtual Disco“ pridėjo jutiklius autonominiam programavimui VRC Spin Up for VEXcode VR.
Inercinis jutiklis
inercinis jutiklis naudojamas kartu su pavara, kad „Disco“ galėtų atlikti tikslius ir tikslius posūkius naudojant pavaros antraštę.
Pavaros antraštė praneša apie vertę nuo 0 iki 359,9 laipsnių, o pagal laikrodžio rodyklę yra teigiama.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie inercinį jutiklį, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.
Atstumo jutiklis
Virtualios diskotekos priekyje yra vienas atstumo jutiklis .
Atstumo jutiklis praneša, ar objektas yra arti jutiklio, taip pat apytikslį atstumą nuo jutiklio priekio iki objekto milimetrais arba coliais.
Disco priekyje esantį atstumo jutiklį galima naudoti norint nustatyti, ar diskas yra prieš įleidimo angą, arba apytiksliai kokiu atstumu diskai yra lauke nuo jutiklio.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie V5 atstumo jutiklį, žr. šį VEX bibliotekos straipsnį.
Linijų sekėjai
Trys linijos sekikliai yra išilgai disko įleidimo angos apačioje. Juos galima naudoti norint nustatyti diskų padėtį įleidimo angoje ir nustatyti, kiek diskų šiuo metu yra įleidimo angoje.
Linijų sekimo įrenginiai yra 3 laidų jutiklis, susidedantis iš infraraudonųjų spindulių šviesos diodo ir infraraudonųjų spindulių šviesos jutiklio. Jie matuoja paviršiaus atspindėjimą. Koduojant linijos sekimo priemones svarbu suprasti skirtingas atspindžio reikšmes, kurios bus pateiktos atsižvelgiant į aplinką. Šiame pavyzdyje šiuo metu įleidimo angos viršuje yra įdėtas diskas, todėl Top Line Tracker praneša apie didesnę atspindžio vertę.
Norėdami sužinoti daugiau apie VEX V5 Line Trackers, skaitykite šį straipsnį.
Norėdami sužinoti daugiau apie jutiklių verčių stebėjimą VEXcode VR projekte (parodyta paveikslėlyje čia), žiūrėkite šį straipsnį.
Optinis jutiklis
Optical Sensor praneša, ar objektas yra arti jutiklio, ir jei taip, kokios spalvos tas objektas.
Optinis jutiklis taip pat gali pranešti apie objekto šviesumą ir atspalvio vertę laipsniais.
Optinis jutiklis yra disko viršuje šalia ratų. Šis jutiklis yra ritinėlių aukštyje, kad būtų galima nustatyti kiekvieno ritinėlio spalvą
Daugiau informacijos apie optinį jutiklį šiame VEX bibliotekos straipsnyje.
Žaidimo padėties nustatymo sistemos (GPS) jutiklis
GPS jutiklis gali pranešti apie dabartinę Disco sukimosi centro X ir Y padėtį milimetrais arba coliais.
GPS jutiklis taip pat gali pranešti apie esamą kursą laipsniais.
GPS jutiklis yra netoli Disco galinės dalies ir naudojamas nustatyti roboto padėtį ir orientaciją lauke, nuskaitant GPS lauko kodo juosteles išilgai lauko perimetro.
Galite naudoti GPS jutiklį, kad padėtų diskotekai naršyti lauką, važiuodami į konkrečias vietas, naudodami savo žinias apie Dekarto koordinačių sistemą.
Naudodama GPS jutiklį, „Disco“ gali važiuoti X arba Y ašimis, kol jutiklio reikšmė bus didesnė arba mažesnė už slenkstinę vertę. Tai leidžia Disco vairuoti naudojant jutiklio grįžtamąjį ryšį, o ne nustatytus atstumus.
Daugiau informacijos apie vietos detalių identifikavimą VRC Spin Up programoje VEXcode VR naudojant GPS jutiklį, žr. šį VEX bibliotekos straipsnį.