Robotų funkcijų VIQC sistemoje supratimas. „VEXcode VR“ pristatymas. – VEX biblioteka

„VEXcode VR“ VIQC žaidimų aikštelėje naudojamas robotas yra virtuali „Fling“ versija – „VEX IQ Hero Bot“, naudotas 2021–2022 m. „VEX IQ Challenge“ (VIQC) žaidimų aikštelėje. Virtualus „Fling“ turi tokius pačius matmenis ir variklius kaip ir fizinis „Fling“, tačiau su papildomais jutikliais autonominiam programavimui „VEXcode VR“. „VEXcode VR“ „Pitching In“ versijoje yra tik vienas robotas ir jis jau yra iš anksto sukonfigūruotas. Tai panaikina roboto konfigūracijos ar iš anksto nustatyto šablono projekto poreikį.

„VEXcode VR“ darbo vieta VIQC „Pitching In Playground“ žaidimų aikštelei su blokais pagrįstais virtualaus roboto valdikliais

Roboto valdymas

„Fling“ turi šiuos valdiklius:

pavarų dėžė su giroskopu. Tai įgalina „VEXcode IQ“ įrankių rinkinio blokų kategoriją „Pavara“ (angl. „Drivetrain“), kad būtų galima valdyti ir sukti robotą. Šiame vaizdo įraše rodomas vykdomas projektas, kurio metu robotas važiuoja ir sukasi, kad galėtų naviguoti lauke.

katapultos svirtis , valdoma svirties katapultos variklio. Tai leidžia robotui paleisti kamuoliukus į vartus ir žemai pakabinti nuo pakabinimo strypo, kaip parodyta šiame vaizdo įraše.

Katapultos ranka paleidžiama nepertraukiamu judesiu naudojant [Sukimo] bloką. Numatytoji padėtis yra nuleista ranka.
Katapultos svirtį galima išlyginti, kai ji nustatyta į 2600 laipsnių padėtį, naudojant [Sukti į padėtį] bloką. Tai naudinga važiuojant po pakabos strypais.

Katapultos svirties įtempimas , valdomas svirties įtempimo variklio. Tai leidžia robotui paleisti kamuoliukus skirtingais atstumais aikštėje, kaip parodyta šiame vaizdo įraše.

Katapultos svirties įtempimą galima reguliuoti naudojant [Sukti į padėtį] bloką. Tai naudinga paleidžiant kamuoliukus iš skirtingų atstumų aikštėje.
Numatytasis įtempimo kampas yra 90 laipsnių.

įsiurbimo anga , valdoma įsiurbimo variklio. Tai leidžia robotui priimti kamuoliukus, kuriuos paleis katapultos ranka, arba pakeisti įsiurbimo angą (įsiurbimo angos pakeitimas dar vadinamas išsiurbimu), kad kamuoliukai būtų išsukti į išorę ir tolyn nuo įsiurbimo angos. Išmetimo angą galima naudoti kamuoliukams surinkti ir perkelti į kitą vietą.

Įsiurbimo angą galima pasukti naudojant bloką [Sukti]. Sukant įsiurbimo angą 180 laipsnių kampu, kamuolys iš lauko įsiurbiamas, kaip parodyta šiame vaizdo įraše.

Robotų jutikliai

„Virtual Fling“ pridėjo jutiklius autonominiam programavimui „VEXcode VR“.

Pavarų dėžė

„VEXcode VR“ darbo vieta VIQC „Pitching In“ žaidimų aikštelei su blokų pagrindu sukurtais ir „Python“ kodavimo vaizdais virtualaus roboto programavimui

giroskopinis jutiklis , naudojamas su pavarų dėže. Tai leidžia robotui atlikti tikslius ir tikslius posūkius.

Pavaros antraštė rodo reikšmę nuo 0 iki 359,9 laipsnių, o pagal laikrodžio rodyklę reikšmė yra teigiama.

Atstumo jutiklis

„VEXcode VR“ sąsaja VIQC „Pitching In Playground“ su blokų ir teksto pagrindu veikiančiomis kodavimo parinktimis

atstumo jutiklis praneša, ar objektas yra arti jutiklio, taip pat apytikslį atstumą nuo jutiklio priekio iki objekto milimetrais arba coliais.

„VEXcode VR“ darbo vieta VIQC „Pitching In Playground“ žaidimų aikštelei su blokų pagrindu ir „Python“ programavimo parinktimis virtualiam robotui

Atstumo jutiklis, esantis sviedinio centre, gali būti naudojamas aptikti, kada kamuolys uždedamas ant katapultos rankos.

Daugiau informacijos apie IQ atstumo jutiklį šiame VEX bibliotekos.

Bamperio jungiklis

„VEXcode VR“ sąsaja VIQC „Pitching In Playground“ žaidimų aikštelei su blokų pagrindu ir „Python“ programavimo parinktimis virtualiam robotui

buferio jungiklis praneša, ar jis šiuo metu paspaustas, ar ne.

„VEXcode VR“ darbo erdvė su „VIQC Pitching In“ žaidimų aikštele ir virtualiu robotu, skirtu programuoti iššūkių veiksmus

Buferio jungiklis yra katapultos svirties apačioje ir gali būti naudojamas norint nustatyti, kada katapultos svirtis yra visiškai nuleista.

Daugiau informacijos apie buferio jungiklį rasite šiame VEX bibliotekos straipsnyje.

Spalvų jutiklis

„VEXcode VR Playground“, kuriame rodomas VIQC roboto įstūmimo laukas su blokų pagrindu ir „Python“ programavimo parinktimis virtualiam robotui

spalvų jutiklis naudoja atspindėtą šviesą objekto spalvai, atspalvio vertei, pilkos spalvos vertei ir artumui aptikti.

„VEXcode VR“ darbo erdvė VIQC „Pitching In“ su blokų pagrindu sukurtu programavimu ir virtualia robotų žaidimų aikštele

Spalvų jutiklis, esantis po „Fling“, naudojamas aptikti, ar robotas važiuoja per juodas linijas virtualiame lauke.

Tai gali būti naudinga važiuojant, kol lauke aptinkama tam tikra juoda linija, arba netgi naudojant juodų linijų skaičių lauke, norint sekti, kiek toli Fling turėtų nuvažiuoti.