Kai kuriate pasirinktinį VEX V5 robotą, kartais jums tiesiog reikia daugiau galios. Vienas paprastas būdas tai padaryti – pridėti kitą variklį. Šie du kartu veikiantys varikliai yra žinomi kaip variklių grupė.
Kaip motorinės grupės yra mechaniškai surišamos
Kad du varikliai veiktų kartu, jie turi būti tam tikru būdu mechaniškai sujungti.
Kai kurie variklių mechaninio sujungimo būdai yra šie:
Abu varikliai turi tą patį pavaros veleną.
Abu varikliai turi tą patį pavarų rinkinį.
Abu varikliai turi tą pačią grandinės ir žvaigždutės sistemą.
Abu varikliai turi ratus toje pačioje pavaros pusėje.
Variklio sukimosi krypties svarba
Kai du varikliai veikia kartu, labai svarbu, kad kiekvieno variklio sukimosi kryptis nekovoja vienas su kitu. Variklių orientacija vienas į kitą lems, kuria kryptimi kiekvienas turės suktis. Tipiška roboto ranka su dviem varikliais, kurie kartu pakelia ranką, yra pavyzdys, kaip tai veikia.
Tokiu atveju varomoji pavara, pritvirtinta prie dešinės rankos pusės, turės suktis prieš laikrodžio rodyklę, kad ranka pakiltų. Kadangi varomoji pavara turi suktis priešinga svirties pavaros kryptimi, dešinysis svirties variklis turės sukti mažesnę pavarą pagal laikrodžio rodyklę.
Tačiau kairėje rankos pusėje varomoji pavara turės suktis priešinga kryptimi arba pagal laikrodžio rodyklę. Tai taip pat reiškia, kad kairysis variklis turės suktis priešinga kryptimi prieš laikrodžio rodyklę.
Paprastai, jei du variklių grupės varikliai yra atsukti vienas į kitą, kaip ir programoje su aukščiau esančia rankena, vieno variklių grupės variklio sukimasis turi būti pakeistas, kad varikliai nekovotų vienas prieš kitą.
Jei varikliai nukreipti ta pačia kryptimi, abu variklių grupės varikliai turės suktis ta pačia kryptimi.
Naudojant VEXcode V5, labai lengva pakeisti variklį variklių grupėje. Tai galima padaryti, kai pridedate variklių grupę kaip įrenginį.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie variklių grupės konfigūravimą VEXcode V5, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.
Programos, kuriose motorinės grupės bus naudingos
Mechaninio pranašumo principai mums nurodo, kai:
- Reikia pakelti daugiau svorio.
- Reikia nuvažiuoti didesnį atstumą.
- Reikia daugiau greičio.
- Reikės daugiau jėgos.
Šiuos principus galima pastebėti naudojant robotų rankas ir pavarų dėžes.
Robotų rankos
Viena pasukama svirtis gali pakelti lengvus daiktus vienu varikliu. Tačiau jei ranka turi pakelti sunkų daiktą, gali prireikti antrojo variklio.
Kuriant pažangias svirtis, tokias kaip šešių strypų arba dvigubos atbulinės eigos keturių strypų, reikės dviejų variklių. Taip yra todėl, kad šios rankos gali pakelti daiktus aukščiau ir greičiau.
Pavaros
Kurdami pavarą, galbūt norėsite važiuoti greičiau, lipti statiau arba daugiau stumti su savo robotu. Keturių variklių pavara leis jums tai padaryti.
VEXcode V5 turi DRIVETRAIN 4 variklių įrenginį, kuris leis programuoti savo pavarą.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie 4 variklių pavaros konfigūravimą, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.
Tačiau 4 variklių pavaros įrenginys apriboja jūsų roboto posūkius iki sukimosi posūkių. Jei jūsų roboto navigacijai reikalingi skirtingi posūkiai, variklių grupės gali tai leisti.
Variklių grupių naudojimas įvairių tipų posūkiams
Slenkantis robotas yra robotas, kuris sukasi reguliuodamas varomųjų ratų greitį ir kryptį kiekvienoje roboto pusėje. Posūkių tipai yra šie:
Sukamieji posūkiai: šio tipo posūkiai sukasi centriniame taške tarp varomųjų ratų. Taip atsitinka, kai vienos roboto pusės varomasis ratas/ratai juda atbuline eiga, nei kitoje roboto pusėje esantis varomasis ratas/ratai. Šis posūkio tipas yra naudingas, kai robotas turi apsisukti vietoje.
Vilkimo posūkiai: šio tipo posūkių sukimosi taškas yra roboto šone. Taip nutinka, kai vienos roboto pusės varomasis ratas/ratai juda į priekį arba atbuline eiga, o kitoje roboto pusėje esantis varomasis ratas/ratai nejuda. Šis posūkio tipas gali būti naudingas rikiuojantis su žaidimo figūra.
Arkiniai posūkiai: šio tipo posūkių sukimosi taškas yra už roboto pavaros. Taip atsitinka, kai vienos roboto pusės varomasis ratas/ratai sukasi didesniu arba lėtesniu greičiu nei kitoje roboto pusėje esantis varomasis ratas/ratai. Šio tipo posūkiai leidžia nuvažiuoti trumpesnį atstumą apvažiuojant kliūtis.