Pastatas su VEX V5 variklių grupėmis – VEX biblioteka

Kai kuriate pasirinktinį VEX V5 robotą, kartais jums tiesiog reikia daugiau galios. Vienas paprastas būdas tai padaryti – pridėti kitą variklį. Šie du kartu veikiantys varikliai yra žinomi kaip variklių grupė.

Kaip motorinės grupės yra mechaniškai surišamos

Kad du varikliai veiktų kartu, jie turi būti tam tikru būdu mechaniškai sujungti.

Kai kurie variklių mechaninio sujungimo būdai yra šie:

Dviejų variklių, turinčių tą patį lygiagretų kardaninį veleną, kampinis vaizdas.

Abu varikliai turi tą patį pavaros veleną.

Dviejų variklių, turinčių tą patį krumpliaračių komplektą, kampinis vaizdas.

Abu varikliai turi tą patį pavarų rinkinį.

Dviejų variklių, turinčių tą pačią grandinės ir žvaigzdžių sistemą, kampinis vaizdas.

Abu varikliai turi tą pačią grandinės ir žvaigždutės sistemą.

Dviejų variklių, kurie maitina variklį toje pačioje transmisijos pusėje, kampinis vaizdas.

Abu varikliai turi ratus toje pačioje pavaros pusėje.

Variklio sukimosi krypties svarba

Kai du varikliai veikia kartu, labai svarbu, kad kiekvieno variklio sukimosi kryptis nekovoja vienas su kitu. Variklių orientacija vienas į kitą lems, kuria kryptimi kiekvienas turės suktis. Tipiška roboto ranka su dviem varikliais, kurie kartu pakelia ranką, yra pavyzdys, kaip tai veikia.

Dviejų prie krumpliaračių prijungtų variklių, kurie iš abiejų pusių maitina robotinę ranką, kampinis vaizdas. Tokiu atveju varikliai turėtų suktis priešingomis kryptimis. Etiketė nurodo, kad dešinėje esanti pavaros krumpliaratis turi suktis prieš laikrodžio rodyklę.

Tokiu atveju varomoji pavara, pritvirtinta prie dešinės rankos pusės, turės suktis prieš laikrodžio rodyklę, kad ranka pakiltų. Kadangi varomoji pavara turi suktis priešinga svirties pavaros kryptimi, dešinysis svirties variklis turės sukti mažesnę pavarą pagal laikrodžio rodyklę.

Dviejų prie krumpliaračių prijungtų variklių, kurie iš abiejų pusių maitina robotinę ranką, kampinis vaizdas. Etiketė nurodo, kad kairėje esanti varomoji pavara turi suktis pagal laikrodžio rodyklę.

Tačiau kairėje rankos pusėje varomoji pavara turės suktis priešinga kryptimi arba pagal laikrodžio rodyklę. Tai taip pat reiškia, kad kairysis variklis turės suktis priešinga kryptimi prieš laikrodžio rodyklę.

Dviejų variklių, kurie suka po krumpliaratį ir yra atsukti vienas į kitą, kampinis vaizdas. Rodyklės rodo, kad varikliai turi suktis priešingomis kryptimis.

Paprastai, jei du variklių grupės varikliai yra atsukti vienas į kitą, kaip ir programoje su aukščiau esančia rankena, vieno variklių grupės variklio sukimasis turi būti pakeistas, kad varikliai nekovotų vienas prieš kitą.

Dviejų variklių, kurie suka po krumpliaratį ir yra nukreipti ta pačia kryptimi, kampinis vaizdas. Rodyklės rodo, kad varikliai turi suktis ta pačia kryptimi.

Jei varikliai nukreipti ta pačia kryptimi, abu variklių grupės varikliai turės suktis ta pačia kryptimi.

„VEXcode V5“ įrenginių variklių grupės meniu, pasirinkus variklių prievadus. Yra parinkčių, leidžiančių pakeisti kiekvieno variklio sukimosi kryptį, o antrojo variklio sukimosi krypties keitimo parinktis yra pasirinkta ir paryškinta.

Naudojant VEXcode V5, labai lengva pakeisti variklį variklių grupėje. Tai galima padaryti, kai pridedate variklių grupę kaip įrenginį.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie variklių grupės konfigūravimą VEXcode V5, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.

Programos, kuriose motorinės grupės bus naudingos

Mechaninio pranašumo principai mums nurodo, kai:

Reikia pakelti daugiau svorio.
Reikia nuvažiuoti didesnį atstumą.
Reikia daugiau greičio.
Reikės daugiau jėgos.

Šiuos principus galima pastebėti naudojant robotų rankas ir pavarų dėžes.

Robotų rankos

V5 vienos svirties svirties kampinis vaizdas su prie galo pritvirtintu pasyviu kaušeliu. V5 vienos sūpynės svirties kampinis vaizdas, kai žaidimo figūrėlė pakeliama už pasyvaus kaušo.

Viena pasukama svirtis gali pakelti lengvus daiktus vienu varikliu. Tačiau jei ranka turi pakelti sunkų daiktą, gali prireikti antrojo variklio.

Dviejų variklių, maitinančių 6 strypų svirtį, kampinis vaizdas. Dviejų variklių, maitinančių dvigubą atbulinės eigos 4 strypų svirtį, kampinis vaizdas.

Kuriant pažangias svirtis, tokias kaip šešių strypų arba dvigubos atbulinės eigos keturių strypų, reikės dviejų variklių. Taip yra todėl, kad šios rankos gali pakelti daiktus aukščiau ir greičiau.

Pavaros

Pavaros sistemos, turinčios keturis variklius, kurių kiekvienas suka ratą, kampinis vaizdas.

Kurdami pavarą, galbūt norėsite važiuoti greičiau, lipti statiau arba daugiau stumti su savo robotu. Keturių variklių pavara leis jums tai padaryti.

„VEXcode V5“ įrenginio pridėjimo meniu esančios pavaros 4 variklių parinkties ekrano kopija.

VEXcode V5 turi DRIVETRAIN 4 variklių įrenginį, kuris leis programuoti savo pavarą.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie 4 variklių pavaros konfigūravimą, peržiūrėkite šį straipsnį iš VEX bibliotekos.

Tačiau 4 variklių pavaros įrenginys apriboja jūsų roboto posūkius iki sukimosi posūkių. Jei jūsų roboto navigacijai reikalingi skirtingi posūkiai, variklių grupės gali tai leisti.

Variklių grupių naudojimas įvairių tipų posūkiams

Slenkantis robotas yra robotas, kuris sukasi reguliuodamas varomųjų ratų greitį ir kryptį kiekvienoje roboto pusėje. Posūkių tipai yra šie:

4 variklių pavaros konstrukcijos vaizdas iš viršaus su apskritimu ir tašku, kurie žymi jos sukimosi centrą atliekant posūkį. Sukimosi centras yra tiesiai 4 variklių centre. VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma: Paleidus, sukite „LeftDriveMotors“ į priekį, o tada „RightDriveMotors“ atgal.

Sukamieji posūkiai: šio tipo posūkiai sukasi centriniame taške tarp varomųjų ratų. Taip atsitinka, kai vienos roboto pusės varomasis ratas/ratai juda atbuline eiga, nei kitoje roboto pusėje esantis varomasis ratas/ratai. Šis posūkio tipas yra naudingas, kai robotas turi apsisukti vietoje.

4 variklių transmisijos konstrukcijos vaizdas iš viršaus su apskritimu ir tašku, kurie žymi jos sukimosi centrą atliekant posūkį su stabdymu. Sukimosi centras yra tarp dešinėje esančių variklių, tiesiai priešais kairėje esančius besisukančius variklius. VEXcode V5 blokų projektas, kuriame rašoma: Paleidus, „LeftDriveMotors“ sukasi į priekį.

Vilkimo posūkiai: šio tipo posūkių sukimosi taškas yra roboto šone. Taip nutinka, kai vienos roboto pusės varomasis ratas/ratai juda į priekį arba atbuline eiga, o kitoje roboto pusėje esantis varomasis ratas/ratai nejuda. Šis posūkio tipas gali būti naudingas rikiuojantis su žaidimo figūra.

4 variklių pavaros konstrukcijos vaizdas iš viršaus su apskritimu ir tašku, kurie žymi jos sukimosi centrą atliekant lankinį posūkį. Sukimosi centras yra toli dešinėje nuo roboto, o ne tarp jokių variklių. „VEXcode V5 Blocks“ projektas, kuriame rašoma: „Paleidus, nustatykite „LeftDriveMotors“ greitį į 50 %, o tada „RightDriveMotors“ greitį į 25 %.“ Toliau pasukite „LeftDriveMotors“ į priekį, o tada pasukite „RightDriveMotors“ į priekį.

Arkiniai posūkiai: šio tipo posūkių sukimosi taškas yra už roboto pavaros. Taip atsitinka, kai vienos roboto pusės varomasis ratas/ratai sukasi didesniu arba lėtesniu greičiu nei kitoje roboto pusėje esantis varomasis ratas/ratai. Šio tipo posūkiai leidžia nuvažiuoti trumpesnį atstumą apvažiuojant kliūtis.