Sukimosi jutiklio naudojimas su VEX V5 – VEX biblioteka

Aprašymas

sukimosi jutiklis yra vienas iš galingų V5 jutiklių, suprojektuotų visiškai integruoti su V5 robotikos platforma.

V5 sukimosi jutiklio kampinis vaizdas.

Aprašymas

Sukimosi jutiklis gali išmatuoti šias reikšmes:

Sukimosi padėtis
Bendras apsisukimų skaičius
Sukimosi greitis

Sukimosi padėtis matuojama nuo 0° iki 360° 0,088 tikslumu. Kampas nustatomas visiškai ir neprarandamas, kai robotas išjungiamas.

Apsisukimai yra apsisukimų į priekį arba atgal skaičius ir, jei reikia, gali būti iš naujo nustatyti į nulį. Kai robotas išjungiamas, sukimosi vertė neišsaugoma.

Veleno greitis matuojamas jutikliu laipsniais per sekundę.

V5 sukimosi jutiklio kampinis vaizdas su parodytomis ir pažymėtomis jo savybėmis. Jo 1/4 besisukančio veleno anga ir #8-32 varžto tvirtinimo anga yra paženklintos, o šone yra paženklinti du metaliniai veleno įdėklai.

Sukimosi jutiklis yra suderinamas su 1/8" ir 1/4" VEX velenais.

Šio jutiklio korpuse yra veleno anga, kurios dydis yra skirtas 1/4 colio VEX velenui. Ši veleno anga gali suktis jutiklio korpuse.

Jutiklio korpuse taip pat yra varžto tvirtinimo anga, kuri visiškai praeina per korpusą ir talpina #8-32 varžtus , kad būtų galima pritvirtinti jutiklį.

Pastaba: Sukimosi jutiklis tiekiamas su dviem metaliniais veleno įdėklais, kuriuos galima įkišti į ¼" veleno angą, kad tilptų ⅛" VEX velenai.

V5 sukimosi jutiklis yra įdėtas į V5 C kanalo dalį.

Sukimosi jutiklio plotis leidžia jį įdėti į C kanalodalį.

V5 sukimosi jutiklis parodytas prijungtas prie V5 smegenų naudojant išmanųjį kabelį.

Kad sukimosi jutiklis veiktų su V5 Robot Brain, jutiklio V5 išmanusis prievadas ir V5 roboto smegenų išmanusis prievadas turi būti sujungti su V5 išmaniuoju kabeliu. Sukimosi jutiklis veiks su bet kuriuo iš 21 išmaniojo prievado V5 Robot Brain. Kai prie prievadų jungiate V5 išmanųjį kabelį, įsitikinkite, kad kabelio jungtis iki galo įkišta į prievadą, o jungties fiksavimo ąselė visiškai užsifiksavo.

Kaip veikia sukimosi jutiklis

Sukimosi jutiklio besisukančio veleno stebulės padėtis pakeičiama į elektrinius signalus (naudojant Holo efekto jutiklį). Jutiklio vidinė elektronika konvertuoja šiuos signalus į išvesties signalus, kuriuos V5 Brain gauna kaip įvestį.

Kaip minėta anksčiau, sukimosi jutiklis atsimins savo sukimosi padėtį nuo 0 iki 360 laipsnių, net jei maitinimas bus atjungtas. Taigi šiuo atžvilgiu jis veikia panašiai kaip 3 laidų potenciometras. Tačiau skirtingai nei potenciometras, jis taip pat gali nuolat suktis ir matuoti daug veleno apsisukimų, kaip 3 laidų optinio veleno kodavimo įrenginys.

Sukimosi jutiklis sujungia geriausias 3 laidų jutiklių savybes į atnaujintą paketą, kuris lengvai tvirtinamas prie konstrukcinio metalo ir naudoja V5 Brain išmaniuosius prievadus.

Sukimosi jutiklis turi būti suporuotas su programavimo kalba, pvz. VEXcode V5 arba VEXcode Pro V5 kad būtų sukurta vartotojo programa V5 Robot Brain, kuri panaudotų jutiklio rodmenis roboto elgesiui valdyti.

V5 Brain kartu su vartotojo programa gali būti naudojamas su sukimosi jutikliu, kad:

Nustatykite sukimosi jutiklio padėtį iki nurodyto laipsnio, pvz., 0 laipsnių.
Išmatuokite kampą laipsniais, kuriuo velenas pasisuko nuo 0 iki 360.
Išmatuokite padėtį veleno apsisukimais arba bendrais veleno apsisukimo laipsniais.
Išmatuokite veleno greitį laipsniais per sekundę (dps) arba apsisukimais per minutę (rpm).

VEXcode programos piktograma.

Sukimosi jutiklio nustatymas

Sukimosi jutiklis parodytas įmontuotas C kanalo detalėje, per kurią eina velenas. Velenas taip pat pritvirtintas prie rato, kurį stebi sukimosi jutiklis. Pavaizduotas išmanusis kabelis, einantis iš sukimosi jutiklio ir turėtų būti prijungtas prie „Smart Port“ V5 smegenų modulyje.

Vieta: Kad sukimosi jutiklis veiktų, per veleno angą turi būti įkištas velenas. Būtinai tvirtai pritvirtinkite jutiklį naudodami varžtą #8-32 per jo tvirtinimo angą.

Ypatingai atsargiai reikia užtikrinti, kad velenas būtų suderintas su konstrukcinėmis angomis, guoliais ir jutiklio veleno anga, kad nebūtų surišimo, kuris trukdytų velenui pasisukti.

Nuskaityti sukimosi jutiklio reikšmes: Norint pamatyti informaciją, kurią grąžina sukimosi jutiklis, naudinga naudoti V5 Robot Brain įrenginio informacijos ekraną (prietaisų skydelį). Tai galima padaryti naudojant jutiklį, prijungtą prie smegenų, atliekant šiuos veiksmus:

Pradiniame meniu rodomas „Brain“ ekranas su paryškinta parinktimi „Įrenginiai“.

Nuimkite V5 Brain magnetinę ekrano apsaugą, įjunkite Brain ir palieskite įrenginių piktogramą.

„Brain“ ekranas rodomas įrenginio informacijos meniu, kuriame pateikiamas visų „Brain“ išmaniųjų prievadų ir prijungtų įrenginių sąrašas. Įrenginio informacijos meniu esanti sukimosi jutiklio piktograma yra paryškinta, kad būtų nurodyta, jog elementus galima pasirinkti norint atidaryti jų informacijos meniu.

Įrenginio informacijos ekrane pasirinkite Rotation Sensor piktogramą.

Įrenginio informacija apie sukimosi jutiklį parodys veleno pasukimo kampą, veleno apsisukimų skaičių ir veleno greitį (greitį). Pasirinkus ekrano sekciją su „Nustatyti nulį“, reikšmės bus iš naujo nustatytos į nulį.

pastaba: įsitikinkite, kad V5 Robot Brain turi naujausią programinės įrangos versiją.

Sukimosi jutiklio pridėjimas kaip prietaisas VEXcode V5

Kai jutiklis naudojamas su programavimo kalba, jis turi būti sukonfigūruotas ta kalba. Su VEXcode V5 ir VEXcode Pro V5tai pasiekiama naudojant funkciją „Pridėti įrenginį“. Norėdami pateikti pavyzdį, atlikus šiuos veiksmus rotacijos jutiklis bus įtrauktas kaip VEXcode V5 įrenginys.

„VEXcode V5“ įrankių juosta su paryškinta įrenginių piktograma tarp kodo peržiūros ir spausdinimo konsolės piktogramų.

Pasirinkite piktogramą Įrenginiai.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu su pažymėtu mygtuku „Pridėti įrenginį“.

Pasirinkite „Pridėti įrenginį“.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, pasirinkus mygtuką „Pridėti įrenginį“. Paryškinta parinktis „Pasukimas“.

Pasirinkite „ROTATION“.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu su rodomu „Smart Port“ meniu. Pirmasis išmanusis prievadas yra paryškintas.

Pasirinkite išmanųjį prievadą, prie kurio prijungtas V5 Robot Brain sukimosi jutiklis.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, pasirinkus „Smart Port“ ir parodžius sukimosi jutiklio parinktis. Šias parinktis galima naudoti jutiklio pervadinimui ir aptiktos sukimosi krypties keitimui. Apatiniame dešiniajame kampe esantis mygtukas „Atlikta“ yra paryškintas.

Pasirinkę prievadą, pasirinkite „ATLIKTA“.

pastaba: Yra galimybė pakeisti sukimosi jutiklio pavadinimą teksto lange iš Rotation1 į kitą pavadinimą ir parinktis pakeisti kryptį, kuria jutiklis matuoja sukimąsi.

VEXcode V5 su parodyta blokų įrankių dėže. Dabar galima įsigyti sukimosi jutimo blokų kategoriją.

Kai sukimosi jutiklis bus įtrauktas į jūsų vartotojo programą, bus prieinamas naujas jutiklių komandų rinkinys.

pastaba: yra skirtumas tarp 0 nustatymo prietaisų skydelyje ir 0 nustatymo kode. Naudojant prietaisų skydelį, nulinė padėtis išsaugoma sukimosi jutiklio viduje ir išsaugoma, kai nutrūksta maitinimas. Kai kode nustatytas 0, jis nebus palaikomas, kai V5 Brain bus išjungtas.

Norėdami gauti daugiau informacijos apie komandas iš kategorijos 'Sensing', susijusias su sukimosi jutikliu, peržiūrėkite žinyno informaciją (blokų projektas arba Python projektas).

Dažni sukimosi jutiklio naudojimo būdai

„VEXcode V5“ įrankių juosta su atidarytu meniu „Failas“ ir pažymėta parinktimi „Atidaryti pavyzdžius“. „Atidaryti pavyzdžius“ yra penktoji meniu parinktis, esanti po „Naujas blokų projektas“, „Naujas teksto projektas“, „Atidaryti“ ir „Atidaryti naujausią“. Šalia ekrano kopijos rodoma sukimosi jutimo pavyzdžio projekto miniatiūra.

Sukimosi jutiklis gali atlikti matavimus, kurie gali būti naudojami roboto elgsenai pakeisti.

Šios funkcijos gali būti naudojamos su:

„V5 Robot Brain“ parinktis „Įrenginio informacija“.
Naudojant pavyzdinį projektą „Rotation Sensing“, esantį „VEXcode V5“ meniu „Failas“ parinktyje „Atidaryti pavyzdžius“.
Pasirinktinės vartotojo programos rašymas su viena iš VEXcode programų.

Kaip minėta anksčiau, sukimosi jutiklis gali matuoti veleno kampą, veleno padėtį ir veleno sukimosi greitį. V5 Smart Motors taip pat turi puikius vidinius koduotuvus, kurie gali išmatuoti kai kurias iš tų pačių verčių.

Nepaisant to, yra daug programų, kuriose sukimosi jutiklis gali pateikti papildomų vertingų rodmenų. Be to, sukimosi jutiklio galimybė pateikti absoliučią vertę (vertė, kuri nepasikeis išjungus roboto smegenis) gali būti didžiulis pranašumas.

Keletas pavyzdžių:

valdymo padėtis: 84T pavaros veleną (32 veiksmas, V5 Clawbot konstrukcija), esantį ant V5 Clawbot rankos, galima pakeisti ilgesniu velenu , kad ant veleno būtų galima įdėti sukimosi jutiklį ir pritvirtinti prie Clawbot bokštas (35,36 laipteliai). Tai leis „V5 Brain“ visada žinoti „Clawbot“ rankos kampą.
pastaba: 23 veiksme esantis apatinis šešiabriaunis veržlės laikiklis turės būti pakeistas plokščiu guoliu kad tilptų sukimosi jutiklio tvirtinimo anga.

Kai jutiklis yra vietoje, mokiniai gali būti raginami naudoti jutiklio grįžtamąjį ryšį judėdami, sustodami ir laikydami V5 Clawbot ranką 3 skirtinguose aukščiuose, kai paspaudžiami V5 valdiklio mygtukai.
Įvesties/išvesties santykio rodmuo: Kitas puikus sukimosi jutiklio panaudojimas klasėje yra krumpliaračio ir pavarų skaičiaus tyrimas. Sukimosi jutiklis gali būti dedamas ant žvaigždutės / pavaros santykio „varomos“ pusės išėjimo veleno. Galios perdavimo santykis 1:1 gali būti naudojamas norint įrašyti numatomą sukimosi jutiklio išėjimo rodmenį, kai V5 Smart Motor nustatyta tam tikra galia / greitis įvesties veleno „varymo“ pusėje. Tada galima surinkti skirtingus santykius ir galima palyginti laukiamą santykio išvestį su faktinės išvesties rodmenimis.

Varžybų roboto sukimosi jutiklio naudojimas

Sukimosi jutiklis suteiks puikų konkurencinį pranašumą konkurencijos robotams. Galimybė išmatuoti veleno kampą, padėtį ir veleno greitį suteiks daug informacijos, leidžiančios valdyti roboto elgesį, pavyzdžiui:

Smagračio greitis: Kai kuriose pažangiosiose smagračio konstrukcijose naudojama reketo sistema, skirta varyti smagratį, kuris meta kamuoliuką. Tai daroma tuo metu, kai smagračiui neteikia energijos V5 Smart Motor, smagratis gali laisvai suktis, o ne prarasti energiją dėl variklio pasipriešinimo. Tokio tipo konstrukcijoje ant smagračio veleno naudojamas sukimosi jutiklis gali būti geras jo greičio matavimo ir valdymo metodas.
Izoliuotas ratas / sukimosi jutiklis: gali būti atvejis (žaidimo figūrėlių stūmimas ar kiti veiksniai), kai robotas gali paslysti varomasis ratas. Kai tik V5 Smart Motor varomi ratai pradeda slysti, variklio kodavimo prietaisų reikšmės nebegalioja. Tokiu atveju prie roboto važiuoklės galima pridėti izoliuotą įvairiakryptį ratą su sukimosi jutikliu ant veleno, kad būtų galima tiksliai išmatuoti roboto judėjimą. Patartina, kad šis rato mazgas būtų „spyruoklė“ apkrautas naudojant gumines juostas arba latekso vamzdelius. Ši konstrukcija leis matavimo ratui išlaikyti tinkamą kontaktą su lauko paviršiumi, nepakeliant varomųjų ratų nuo grindų.
žaidimo pavyzdys: 2020–2021 m. VEX robotikos varžybų žaidime „Change Up“ ant roboto rankos veleno galima uždėti sukimosi jutiklį ir jį užprogramuoti judėti iki tikslaus įvarčių viršaus aukščio, kad būtų galima įmušti. kamuoliukus.

Nesvarbu, kokiai programai naudojamas VEX sukimosi jutiklis, neabejotina, kad tai bus laukiamas komandos papildymas. Jutiklio reikšmių funkcija yra atvira vartotojo vaizduotei.

Sukimosi jutiklį galima rasti VEX svetainėje.