Atstumo jutiklio naudojimas su VEX V5 – VEX biblioteka

atstumo jutiklis yra vienas iš galingų V5 jutiklių, skirtų visiškai integruoti su V5 robotikos platforma. Šis jutiklis naudoja klasėje saugios lazerio šviesos impulsą, kad išmatuotų atstumą nuo jutiklio priekio iki objekto.

V5 atstumo jutiklio kampinis vaizdas.

Aprašymas

Atstumo jutiklis taip pat gali būti naudojamas aptikti objektą ir nustatyti santykinį objekto dydį. Apytikslis objekto dydis nurodomas kaip mažas, vidutinis arba didelis.

Jutiklis gali būti naudojamas roboto artėjimo greičiui apskaičiuoti. Artėjimo greitis matuoja roboto / jutiklio greitį jam judant link objekto.

V5 atstumo jutiklis parodytas su paryškintais ir pažymėtais skirtukais šonuose ir juose esančiomis plyšių skylėmis.

Šio jutiklio korpuse yra dvi tvirtinimo ąselės su išpjovomis skylutėmis, kurios suteikia lankstumo montuojant jutiklį prie roboto.

V5 atstumo jutiklis parodytas su pažymėtu ir pažymėtu lazerio langu.

Jutiklio priekyje yra mažas langelis, kuriame lazerio spindulys išsiunčiamas ir priimamas, kad būtų galima išmatuoti atstumą.

V5 atstumo jutiklis įstatomas ir pritvirtinamas prie V5 C kanalo detalės dviem varžtais ir dviem 1/4 colio tarpinėmis.

Atstumo jutiklio plotis leidžia jį įdėti į C kanalo dalį.

Pastaba: šiam priedui reikia naudoti 1/4 colio atstumą (275 - 1013) arba 8 milimetrų (mm) plastikinį tarpiklį (276-2019), kad būtų laisvos vietos V5 išmaniajam prievadui .

V5 atstumo jutiklis parodytas prijungtas prie V5 smegenų naudojant išmanųjį laidą.

Kad atstumo jutiklis veiktų su V5 Robot Brain, jutiklio V5 išmanusis prievadas ir V5 roboto smegenų išmanusis prievadas turi būti sujungti su V5 išmaniuoju kabeliu. Atstumo jutiklis veiks su bet kuriuo iš 21 išmaniojo prievado V5 Robot Brain. Kai prie prievadų jungiate V5 išmanųjį kabelį, įsitikinkite, kad kabelio jungtis iki galo įkišta į prievadą, o jungties fiksavimo ąselė visiškai užsifiksavo.

Kaip veikia atstumo jutiklis

Atstumo jutiklis siunčia klasėje saugios lazerio šviesos impulsą ir matuoja laiką, kurio reikia, kad impulsas atsispindėtų. Tai leidžia apskaičiuoti atstumą.

Jutiklio 1 klasės lazeris yra panašus į lazerius, naudojamus šiuolaikiniuose mobiliuosiuose telefonuose galvos aptikimui. Lazeris leidžia jutikliui turėti labai siaurą matymo lauką, todėl aptikimas visada yra tiesiai prieš jutiklį.

Atstumo jutiklio matavimo diapazonas yra nuo 20 milimetrų (mm) iki 2 000 milimetrų (mm) (0,79–78,74 colio). Mažesnis nei 200 milimetrų (mm) tikslumas yra maždaug +/‐15 milimetrų (mm); virš 200 milimetrų (mm) tikslumas yra maždaug 5%.

Atstumo jutiklis turi būti suporuotas su programavimo kalba, pvz., VEXcode V5 arba VEXcode Pro V5 kad būtų sukurta vartotojo programa V5 Robot Brain, kuri panaudotų jutiklio rodmenis roboto elgesiui valdyti.

V5 Brain kartu su vartotojo programa gali būti naudojamas konvertuoti atstumo jutiklio rodmenis į:

Atstumas iki objekto matuojamas milimetrais arba coliais.
Objekto greitis metrais per sekundę.
Objekto dydis yra mažas, vidutinis arba didelis.
Objektas rastas.

„VEXcode V5“ programos piktograma.

Atstumo jutiklio nustatymas

V5 atstumo jutiklis pavaizduotas sumontuotas ant V5 roboto konstrukcijos žnyplių rankos priekio. Priešais jutiklį yra raudonas rutulys, rodantis, kad jutiklis gali būti naudojamas objektams aptikti.

Vieta: Atstumo jutiklio padėtis yra labai svarbi siekiant tikslių jo rodmenų. Įsitikinkite, kad jokia roboto konstrukcija nėra prieš mažą lazerio langelį jutiklio priekyje. Prieš jutiklį turi būti aiškus kelias tarp bet kurio matuojamo objekto ir jutiklio.

Atstumo jutiklio reikšmių skaitymas: Norint pamatyti atstumo jutiklio grąžinamas vertes, naudinga naudoti įrenginio informacijos ekraną V5 Robot Brain. Tai galima padaryti su jutikliu, prijungtu prie smegenų:

Nuimkite V5 Brain magnetinę ekrano apsaugą, įjunkite Brain ir palieskite įrenginių piktogramą.

Įrenginio informacijos ekrane palieskite atstumo jutiklio piktogramą.

Padėkite objektą prieš atstumo jutiklį arba nukreipkite jutiklį į sieną ir stebėkite jo matavimus. Rodomas diapazonas ir vienetai, mm arba coliai, gali būti keičiami palietus ekraną.

Pastaba: Įsitikinkite, kad V5 Robot Brain turi naujausią programinės įrangos versiją.

Atstumo jutiklio pridėjimas kaip prietaisas VEXcode V5

Kai jutiklis naudojamas su programavimo kalba, jis turi būti sukonfigūruotas ta kalba. Su VEXcode V5 ir VEXcode Pro V5tai pasiekiama naudojant funkciją „Pridėti įrenginį“. Norėdami pateikti pavyzdį, atlikus šiuos veiksmus atstumo jutiklis bus įtrauktas kaip įrenginys VEXcode V5.

„VEXcode V5“ įrankių juosta su paryškinta įrenginių piktograma tarp kodo peržiūros ir spausdinimo konsolės piktogramų.

Pasirinkite piktogramą Įrenginiai.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu su pažymėtu mygtuku „Pridėti įrenginį“.

Pasirinkite „Pridėti įrenginį“.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, pasirinkus mygtuką „Pridėti įrenginį“. Paryškinta parinktis „Atstumas“.

Pasirinkite DISTANCE.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu su rodomu „Smart Port“ meniu. Pirmasis išmanusis prievadas yra paryškintas.

Pasirinkite išmanųjį prievadą, prie kurio prijungtas atstumo jutiklis V5 Robot Brain.

„VEXcode V5“ įrenginių meniu, nustačius naujojo atstumo jutiklio išmaniojo prievado parinktį į 1. Aukščiau esantis įrenginio pavadinimas yra paryškintas, nurodant, kad jį galima pakeisti. Žemiau paryškintas mygtukas „Atlikta“.

Pasirinkę prievadą, pasirinkite „ATLIKTA“.

pastaba: Yra galimybė pakeisti atstumo jutiklio pavadinimą teksto lange iš Distance1 į kitą pavadinimą.

VEXcode V5 su parodyta blokų įrankių dėže. Dabar galima naudoti atstumo jutimo blokų kategoriją.

Kai atstumo jutiklis bus įtrauktas į jūsų vartotojo programą, bus prieinamas naujas jutiklių komandų rinkinys.

Įprasti atstumo jutiklio naudojimo būdai

„VEXcode V5“ įrankių juosta su atidarytu meniu „Failas“ ir pažymėta parinktimi „Atidaryti pavyzdžius“. „Atidaryti pavyzdžius“ yra penktoji meniu parinktis, esanti po „Naujas blokų projektas“, „Naujas teksto projektas“, „Atidaryti“ ir „Atidaryti naujausią“. Atstumo jutimo pavyzdžio projekto miniatiūra.

Atstumo jutiklis gali atlikti kelis matavimus, kurie gali būti naudojami roboto elgsenai pakeisti.

Šios funkcijos gali būti naudojamos su:

„V5 Robot Brain“ parinktis „Įrenginio informacija“.
Naudojant pavyzdinį projektą „Distance Sensing“, esantį „VEXcode V5“ meniu „Failas“ parinktyje „Atidaryti pavyzdžius“.
Pasirinktinės vartotojo programos rašymas su viena iš VEXcode programų.

Šios funkcijos apima:

- Atstumas iki objekto matuojamas milimetrais arba coliais. Tai suteikia matavimą tarp atstumo jutiklio priekio ir objekto arba užtvaros / sienos. Įdomus klasės iššūkis būtų atstumo jutikliu išmatuoti atstumą tarp roboto ir sienos. Tada išmatuokite atstumą kitu metodu, pvz., matavimo juosta, ir palyginkite du matavimus.
- Objekto greitis metrais per sekundę. Tai suteikia objekto, artėjančio prie jūsų roboto, arba roboto, artėjančio prie objekto, greitį metrais per sekundę. Įdomus klasės iššūkis būtų parašyti pasirinktinę vartotojo programą, kad būtų galima išmatuoti maksimalų roboto greitį važiuojant prie sienos.
  - Atkreipkite dėmesį, kad objektai, judantys link jutiklio (nesvarbu, ar tai būtų jūsų jutiklis, judantis link nejudančio objekto, ar atvirkščiai), praneš apie teigiamą greitį, o objektai, judantys tolyn nuo jutiklio (vėlgi nesvarbu, ar tai jūsų jutiklis tolstantis nuo nejudančio objekto, ar atvirkščiai) atvirkščiai) praneš neigiamą skaičių. Svarbu suprasti, kad jutiklis gali tai padaryti, nes jis paprasčiausiai ima jutiklio matomo atstumo pokyčio greitį per tam tikrą laiką, o tai, kalbant neprofesionaliai, yra metrai per sekundę arba greitis.

Smegenų ekranas rodomas atstumo jutiklio meniu, kuriame pateikiami jutiklio duomenys. Meniu diagramoje rodomas atstumas iki aptikto objekto, o rodyklė rodo, kad atstumas mažėja. Greičio reikšmė yra 0,21 metro per sekundę, o tai taip pat rodo, kad atstumas mažėja.

Toliau pateikti du vaizdai rodo įrenginio informacijos puslapį, kai pasirenkamas atstumo jutiklis. Pirmas vaizdas yra objekto, judančio link jutiklio, pavyzdys, o antrasis vaizdas yra objekto tolstant. Kiekvienu atveju atkreipkite dėmesį į greičio ženklų susitarimus.

- Objekto dydis yra mažas, vidutinis arba didelis. Ši funkcija leidžia jūsų robotui identifikuoti objektą kaip mažą, vidutinį arba didelį, atsižvelgiant į jutiklio rodmenis. Įdomus klasės iššūkis būtų naudoti V5 Robot Brain įrenginio informacijos ekraną ir išdėstyti skirtingus objektus nustatytu atstumu, pavyzdžiui, vieno metro, kad būtų galima pamatyti, ar jutiklis aptinka objektą kaip mažą, vidutinį ar didelį.
  Pastaba: Objekto dydis yra apytikslis ir gali būti paveiktas objekto atspindžio.

V5 atstumo jutiklis parodytas pritvirtintas prie V5 roboto konstrukcijos žnyplės. Priešais jutiklį padėtas putplasčio blokas.

rastas objektas. Ši funkcija leidžia jūsų robotui aptikti objektą, kai jis patenka į atstumo jutiklio diapazoną. Įdomus klasės iššūkis būtų prieš jutiklį pastatyti skirtingo atspindėjimo objektus, pvz., juodos putplasčio gumos bloką arba blizgantį aliuminio folijos rutulį, kad pamatytumėte, ar objekto paviršius turi įtakos jo aptikimui.

Atstumo jutiklio naudojimas varžybų robote:

Atstumo jutiklis suteiks puikų konkurencinį pranašumą konkurencijos robotams. Galimybė aptikti atstumą iki perimetro sienos ir išmatuoti roboto greitį suteiks daug informacijos kuriant autonomines procedūras.

Objekto aptikimas ir santykinio objekto dydžio nustatymas suteiks naudingos informacijos, kaip aptikti žaidimo elementus ir (arba) tikslus.

V5 atstumo jutiklis parodytas pritvirtintas prie V5 roboto konstrukcijos žnyplės. Priešais jutiklį rodomas raudonas rutulys, rodantis, kad atstumo jutiklis gali būti naudojamas žaidimo objektui aptikti varžybose.

Pavyzdžiui, 2020–2021 m. VEX robotikos varžybų žaidime „Change Up“ atstumo jutiklis gali būti pakreiptas, kad nuskaitytų grindis priešais jūsų roboto įleidimo angą. Kai tik aptinkamas vienas iš žaidime naudojamų kamuoliukų, tai gali automatiškai įjungti roboto paėmimą ir pasiimti kamuolį.

Nesvarbu, kokiai programai naudojamas VEX atstumo jutiklis, neabejotinai jis bus laukiamas komandos papildymas. Jutiklio reikšmių funkcija yra atvira vartotojo vaizduotei.

Atstumo jutiklį galima rasti VEX svetainėje.