CTE 6 ašių svirties trikčių šalinimas

Su „CTE Workcell“ naudojama 6 ašių robotinė ranka sukurta atkartoti pramoninių robotinių rankų, naudojamų automatizuotose gamybos sistemose, funkcionalumą. 6 ašių svirtis turi šešis besisukančius sujungimus, kurie leidžia tiksliai judinti ir pozicionuoti galinį efektorių. Galite pastebėti, kad judesiai nėra tokie, kokių tikėjotės, arba pastebėti jungčių problemą. Jei 6 ašių svirtis nejuda arba neveikia taip, kaip tikėtasi, vadovaukitės šiame straipsnyje pateiktais trikčių šalinimo veiksmais, kad nustatytumėte ir išspręstumėte dažniausiai pasitaikančias problemas.

Pirmieji patikrinimai

Prieš šalindami konkrečias problemas, patikrinkite šiuos dalykus: 

• 6 ašių svirtis įjungta.
• 6 ašių svirtis tinkamai prijungta.
  • Naudojant 6 ašių ranką be smegenų? Norėdami sužinoti daugiau apie ryšių tikrinimą, atlikite toliau pateiktus veiksmus, pateiktus skyriuje Tiesioginis ryšys.
  • Naudojate CTE Workcell su EXP Brain? Norėdami sužinoti daugiau apie jungčių tikrinimą, atlikite veiksmus, nurodytus skyriuje Prisijungimas per EXP Brain.
• Visi išmanieji kabeliai yra tvirtai prijungti.
• Visa programinė įranga yra atnaujinta. Norėdami patikrinti, ar 6 ašių „Arm ir Brain“ programinė įranga yra atnaujinta, naudokite toliau pateiktus straipsnius.
  • 6 ašių rankos programinė įranga
  • EXP smegenų programinė įranga

Tiesioginis ryšys

Prisijungimas per EXP Brain

Jei problema išlieka, raskite ją toliau pateiktame skyriuje Galimos problemos ir galimi sprendimai.

Greitas trikčių šalinimo vadovas

Šioje lentelėje apibendrintos kelios dažniausiai pasitaikančios situacijos. Daugiau informacijos apie kiekvieną iš problemų ir galimus sprendimus rasite toliau.

Jei iškilo problema, kuri nėra čia išvardyta, ir išbandėte kitus šiame straipsnyje išvardytus trikčių šalinimo metodus, susisiekite su VEX palaikymo tarnyba.

Galimos problemos ir galimi sprendimai

Šiame skyriuje aprašomos galimos jūsų 6 ašių svirties problemos ir paaiškinamos galimos problemos priežastys bei sprendimai, padėsiantys jums jas pašalinti. 

Problema: 6 ašių svirtis nejuda

Simptomai: 

• 6 ašių svirtis nejuda vykdant VEXcode projektą.
• Mokymo pultelis negali valdyti rankos (kai ji prijungta tiesiogiai).

Galimos priežastys: 

• USB arba „Smart Cable“ jungtys yra atsilaisvinusios arba atjungtos.
• 6 ašių svirtis nebuvo sukonfigūruota arba buvo netinkamai sukonfigūruota VEXcode.
• Įvyko jungties klaida.

Sprendimai: 

1. Patikrinkite visas kabelių jungtis. Įsitikinkite, kad visi kabeliai yra iki galo įkišti į tinkamus prievadus. 
   • Vadovaukitės surinkimo instrukcijomis, kad įsitikintumėte, jog visi išmanieji kabeliai yra įstatyti į tinkamą prievadą.
   • Jei naudojate tiesioginį prijungimą, įsitikinkite, kad USB-C laidas įjungtas į tinkamą prievadą.
2. Patikrinkite įrenginio konfigūraciją.
   • Jei naudojate 6 ašių svirtį su tiesioginiu prijungimu, įsitikinkite, kad ji prijungta prie „VEXcode“ ir kad programinės įrangos versija yra atnaujinta.
   • Jei naudojate prie EXP Brain prijungtą 6 ašių svirtį, šiame straipsnyje nurodytus veiksmus, kad sukonfigūruotumėte 6 ašių svirtį VEXcode EXP. 

3. Patikrinkite, ar kiekviena jungtis veikia, naudodami „Teach Pendant“. Atlikite toliau pateiktame skyriuje Mokymo pultelio naudojimas trikčių šalinimui nurodytus veiksmus.

Problema: 6 ašių svirtis netikėtai juda

Simptomai: 

• 6 ašių svirtis pasislenka į netikėtą vietą.
• 6 ašių svirtis nepasiekia numatytų koordinačių.

Galimos priežastys: 

• Jungiantis prie plytelės įvyko klaida.
• Įvyko jungties klaida.
• Neteisingos koordinačių vertės.

Sprendimai: 

1. Patikrinkite, ar 6 ašių svirtis prie plytelės prijungta tinkamoje vietoje, vadovaudamiesi surinkimo instrukcijomis (taip pat nuoroda čia).

2. Patikrinkite, ar 6 ašių svirties galinis efektorius atitinka tą, kuris pasirinktas VEXcode projekte arba mokymo įrenginyje. 
   • Daugiau apie Set Arm End Effector bloką žr. VEXcode API nuorodoje.
   • Žr. šį straipsnį, kad sužinotumėte, kaip nustatyti galinį efektorių „Teach Pendant“ įrenginyje.
3. Patikrinkite visas projekte naudojamas koordinates. Tai galite padaryti dviem būdais:
   • Nubraižykite koordinates naudodami CTE skaitmeninio užrašų knygelės šabloną.
   • Norėdami nustatyti norimos vietos x, y ir z koordinates, naudokite „Teach Pendant“ ir rankinius judesius. Atlikite šioje pamokoje nurodytus veiksmus, kad įjungtumėte rankinį judėjimą naudodami „Teach Pendant“.
4. Patikrinkite, ar kiekviena jungtis veikia, naudodami „Teach Pendant“. Atlikite toliau pateiktame skyriuje Mokymo pultelio naudojimas trikčių šalinimui nurodytus veiksmus.

Problema: ilgi vėlavimai tarp 6 ašių svirties judesių

Simptomai: 

• 6 ašių svirtis juda, bet tarp judesių yra ilgų vėlavimų.
• 6 ašių svirtis juda, bet, atrodo, nustoja veikti projekto viduryje.

Galima priežastis: 

• Neteisingos koordinačių vertės.
  • 6 ašių svirtis visada judės į numatytą koordinačių vietą. Jei jį sustabdo kliūtis ar susidūrimas, judėjimas atrodys pristabdytas, kol bus bandoma pasiekti tą konkrečią koordinatę.

Sprendimai: 

1. Patikrinkite koordinačių reikšmes, kurias naudosite projekte, kuriame visi elementai yra makete. Tai apima kubus, diskus, padėklus ar bet kokius kitus objektus, kurie būtų plytelėje, kai projektas vykdomas. 
   • Nedidelis objekto ar kliūties aukščio pokytis gali trukdyti rankai pasiekti nurodytą koordinatę.
   • Norėdami nustatyti norimos vietos x, y ir z koordinates, naudokite „Teach Pendant“ ir rankinius judesius. Atlikite šioje pamokoje pateiktus veiksmus, kad įjungtumėte rankinį judėjimą naudodami „Teach Pendant“.
   • Patikrinkite naujai gautas koordinates naudodami funkciją Perkelti į . Šiuo būdu galite tiksliai nustatyti 6 ašių svirtį naudodami mokymo pultelį. Tiesiog įveskite konkrečias x, y ir z reikšmes koordinačių vietai, į kurią norite perkelti 6 ašių svirtį. 
2. Patikrinkite, ar 6 ašių svirties galinis efektorius atitinka pasirinktą „VEXcode“ projekte arba „Teach Pendant“. 
   • Daugiau apie Set Arm End Effector bloką žr. VEXcode API nuorodoje.
   • Žr. šį straipsnį, kad sužinotumėte, kaip nustatyti galinį efektorių „Teach Pendant“ įrenginyje.
3. Redaguokite „VEXcode“ projektą, kad projektas galėtų tęstis.
   • VEX kodo blokas Move to position automatiškai palauks, kol judėjimas bus baigtas, prieš pereinant prie kitos komandos. Norėdami leisti tęstinius judesius su 6 ašių svirtimi, komandoje naudokite parinktį ir „don't wait.
   • Daugiau apie bloką „Perkelti į poziciją žr. VEXcode API nuorodoje. 3 4 6 7 7 7 8 ... 9 10 11 12 13 1 

Problema: trumpi vėlavimai tarp 6 ašių svirties judesių

Simptomas:

• 6 ašių svirtis juda, tačiau tarp judesių yra trumpi uždelsimai.

Galima priežastis:

• Kiekvienam sąnariui judant, kad jis neviršytų priimtinos paklaidos ribos, gali atsirasti nedidelių pauzių. 
  • Kiekvieno judesio metu 6 ašių svirtis siekia pasiekti numatytą koordinatę su paklaida (~1–2 milimetrai). Tai užtikrina, kad 6 ašių svirtis galėtų saugiai pasiekti kiekvieną koordinatę ir toliau saugiai veikti kuo tiksliau.

Sprendimas:

1. Nors gali atrodyti, kad įvyko klaida, 6 ašių svirtis veikia taip, kaip numatyta. Jei manote, kad vėlavimai darosi per ilgi, žr. aukščiau pateiktą problemą apie „Ilgus vėlavimus“ ir vadovaukitės rekomenduojamais sprendimais.

Problema: nutrūkęs ryšys tarp EXP smegenų ir 6 ašių svirties.

Simptomai:

• Smegenys neišsijungs, kai 6 ašių svirtis įjungta ir maitinama.
• 6 ašių svirtis nejuda, kai yra prijungta prie EXP smegenų, ir atrodo, kad su 6 ašių svirtimi susijęs kodas praleidžiamas.
• 6 ašių svirtis nerodoma kaip prijungtas įrenginys „EXP Brain“ įrenginių ekrane.

Galima priežastis:

• VEXcode projektas buvo vykdomas per tiesioginę USB jungtį prie 6 ašių rankos, tuo pačiu metu prijungiant prie EXP Brain.

Sprendimas:

1. Atjunkite išmanųjį laidą nuo 6 ašių svirties, kad jis nebebūtų prijungtas prie EXP smegenų.
2. Įjunkite ir iš naujo maitinkite 6 ašių svirtį ir EXP smegenis.
   • Išimkite bateriją iš „EXP Brain“, vėl įdėkite ją ir įjunkite „Brain“.
   • Atjunkite 6 ašių svirtį nuo maitinimo šaltinio, palaukite 10 sekundžių, tada vėl prijunkite maitinimo laidą prie 6 ašių svirties.
3. 6 ašių svirtį ir „EXP Brain“ iš naujo prijunkite tik tada, kai norite paleisti kodą atsisiųsdami projektą į „Brain“. Nerekomenduojama ir neplanuojama, kad įrenginiai turėtų kelias jungtis vienu metu, net ir keičiant 6 ašių svirties kodavimo metodus.

Problema: klaidos pranešimas mokymo pulte

Jei perkeliant 6 ašių svirtį rodoma klaida Pakabuko būsenos pamokoje, yra papildomų trikčių šalinimo veiksmų, kuriuos galite atlikti norėdami išspręsti problemą.

Priklausomai nuo praneštos klaidos, norint išspręsti problemą, reikia atlikti įvairius veiksmus. Štai keletas dažniausiai pasitaikančių klaidų ir veiksmų, kuriais bandoma išspręsti problemą:

• Neteisinga prašyta padėtis – padėtis, kurią bandote pasiekti, nėra 6 ašių rankos ribose.
  • Jei judate ranką, pastebėsite, kad tam tikri bėgimo mygtukai dabar gali būti išjungti. Pabandykite judinti 6 ašių svirtį priešinga kryptimi ta pačia ašimi, kol klaida bus išspręsta ir vėl bus įjungti visi bėgimo mygtukai. 
  • Jei judėjote į vietą, įvestos koordinatės nėra pasiekiamoje 6 ašių rankos padėtyje. PasirinkitePerkelti į saugią padėtį kad grąžintumėte 6 ašių svirtį į saugią padėtį, ir sureguliuokite savo koordinates, kad jos atitiktų 6 ašių rankos ribas.
  • Norėdami sužinoti daugiau apie „Tech Pendant“ naudojimą, kad surastumėte pasiekiamas 6 ašių rankos padėtis, peržiūrėkite šią pamoką 6 ašių rankos kurso įvade.
•  Perkeliant į saugią padėtį įvyko netikėta klaida –6 ašių svirtis susidūrė su klaida bandant pereiti į saugią padėtį. 
  • Pabandykite dar kartą pasirinktiPerkelti į saugią padėtį , kad pamatytumėte, ar po kelių akimirkų jis bus sėkmingai perkeltas.
  • Pabandykite įjungti 6 ašių svirties maitinimą, atjungdami maitinimo ir USB-C laidą nuo 6 ašių svirties galo. Palaukite apie 10 sekundžių, tada vėl prijunkite laidus. Uždarykite ir vėl atidarykite VEXcode arba atnaujinkite puslapį, jei naudojate žiniatinklio VEXcode. Tada vėl prisijunkite prie VEXcode ir bandykite dar kartą Pereiti į saugią padėtį.
• Komandos vykdymas nepavyko dėl... -Įvyko klaida ir 6 ašių ranka negalėjo užbaigti judėjimo.
  • Pabandykite dar kartą pasirinktiPerkelti į saugią padėtį , kad pamatytumėte, ar po kelių akimirkų jis bus sėkmingai perkeltas.
  • Pabandykite įjungti 6 ašių svirties maitinimą, atjungdami maitinimo ir USB-C laidą nuo 6 ašių svirties galo. Palaukite apie 10 sekundžių, tada vėl prijunkite laidus. Uždarykite ir vėl atidarykite VEXcode arba atnaujinkite puslapį, jei naudojate žiniatinklio VEXcode. Tada vėl prisijunkite prie VEXcode ir bandykite dar kartą Pereiti į saugią padėtį.
• Nepavyko perkelti į saugią padėtį: valdomas sustabdymas įjungtas –6 ašių rankena suaktyvino kontroliuojamą sustabdymą bandant judėti. 
  • Patikrinkite, ar 6 ašių rankena nesusidūrė su kliūtimi savo kelyje arba ar netyčia nebuvo paspaustas Signal Tower valdomas sustabdymo mygtukas. Pašalinkite kliūtis ir dar kartą pabandykite pasirinktiPerkelti į saugią padėtį. 
  • Pabandykite įjungti 6 ašių svirties maitinimą, atjungdami maitinimo ir USB-C laidą nuo 6 ašių svirties galo. Palaukite apie 10 sekundžių, tada vėl prijunkite laidus. Uždarykite ir vėl atidarykite VEXcode arba atnaujinkite puslapį, jei naudojate žiniatinklio VEXcode. Tada vėl prisijunkite prie VEXcode ir bandykite dar kartą Pereiti į saugią padėtį.

Mokymo pultelio naudojimas trikčių šalinimui

Sėkmingai įjungus ir prijungus 6 ašių svirtį ir žinant, kad programinė įranga yra atnaujinta, kitas veiksmas yra tiesiogiai prijungti 6 ašių rankenėlę ir naudoti mokomąjį pakabuką, kad padėtų diagnozuoti problemą. Naudodami "Tech Pendant" įsitikinkite, kad 6 ašių rankena nėra prijungta prie smegenų. 6 ašių rankena turi būti tiesiogiai prijungta prie VEXcode, kad būtų galima naudoti „Tech Pendant“. Peržiūrėkite šį straipsnį, kad sužinotumėte daugiau apie mokomąjį pakabuką su 6 ašių rankena.

Perkelkite į saugią padėtį

Jog the Arm

Išbandykite sąnarius, jei klaidos išlieka

Jei klaidos išlieka, galite rankiniu būdu išbandyti kiekvieną 6 ašių svirties jungtį, kad įsitikintumėte, jog jos juda taip, kaip tikėtasi, naudodami mokomąjį pakabuką. Įsitikinkite, kad 6 ašių svirtis yra įjungta, tiesiogiai prijungta prie VEXcode ir neprijungta prie smegenų, kad galėtumėte naudoti mokomąjį pakabuką.