IQ Smart Motor turėjo būti tobulas, kad IQ būtų sėkmingas. Tūkstančiai valandų inžinerijos ir analizės buvo skirtos šio variklio projektavimui. Viskas turi veikti kartu: variklis, pavaros, kodavimo įrenginys, plokštė, šilumos valdymas, pakavimas ir montavimas. Vartotojai gali valdyti variklio kryptį, greitį, pagreitį, padėtį ir sukimo momento ribą.
Didžiausia galia yra 1,4 W nuolatinė, o maksimalus sukimo momentas yra 0,414 Nm. Laisvąjį greitį programinė įranga riboja variklio procesorius, kad būtų užtikrintas vienodas variklio veikimas ir didžiausias greitis esant apkrovai.
„Smart Motor“ naudoja „Texas Instruments MSP430“ mikrovaldiklį, veikiantį 16 MHz dažniu, kad apdorotų užklausas, matuotų greitį ir kryptį, stebėtų srovę ir valdytų variklį per H tiltą. „H-Bridge“, taip pat iš „Texas Instruments“, turi automatinę apsaugą nuo viršsrovių ir perkaitimo. Greitis ir kryptis matuojami naudojant įmontuotą kvadratūros kodavimo įrenginį, kuris naudoja ratuką su mažais plyšiais ir šviesos jutiklius. PID kilpos yra apdorojamos viduje, kad būtų galima tiksliai valdyti išvesties greitį ir sukimąsi. Taip pat matuojama srovė, kad varikliai per daug neįkaistų naudojimo metu. Visa ši technologija veikia kartu, kad išmanusis variklis būtų paprastas, lankstus ir galingas.
„Nuoseklus variklio veikimas keičia žaidimą“
Viena iš unikaliausių „IQ Smart Motor“ savybių yra visiškai nuoseklus veikimas. Variklis viduje veikia šiek tiek žemesne įtampa nei minimali akumuliatoriaus įtampa, o variklio galia tiksliai valdoma iki +/-1%. Tai reiškia, kad variklis veiks taip pat per visas rungtynes ir kiekvieną autonominį važiavimą, nepaisant akumuliatoriaus įkrovimo ar variklio temperatūros.
Variklis apskaičiuoja tikslų išėjimo greitį ir sukimo momentą, todėl vartotojas bet kuriuo metu gali tiksliai suprasti variklio veikimą. Padėtis ir kampas nurodomi 0,375 laipsnio tikslumu. Visi šie duomenys pateikiami variklio prietaisų skydelyje (1 gen arba 2 gen).
| Variklio programavimas C++ su VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
|
Nustatymai Motor.setPosition(0, laipsniai); Motor.setVelocity(50, proc.); Motor.setStopping(stabdys); Variklis.setMaxTorque(50, proc.); Motor.setTimeout(1, seconds); |
Veiksmai Variklis.sukimas(pirmyn); Variklis.stop(); |
Jutiklis Variklis.atlikta() Variklis.sukasi() Variklio padėtis (laipsniai) Variklio greitis (procentais) Variklio srovė (procentais) |
Norėdami gauti daugiau informacijos apie programavimą C++, Python ar blokais su VEX IQ Smart Motors, peržiūrėkite šį VEX bibliotekos skyrių.
| Variklio pavadinimas | IQ Smart Motor |
| Dalies numeris | 228-2560 |
| Didžiausia galia | 1,4W |
| Greitis (RPM) | 120 aps./min |
| Sukimo momentas (Nm) | 0.414 |
| Atsiliepimas | Padėtis Greitis Srovė |
| Encoder |
960 tick/ap |
| Matmenys | 2,24 col. pločio x 2 col. ilg. x 1 colio aukštis (56,9 mm pločio x 50,8 mm ilgio x 25,4 mm aukštyje) |
| Svoris | 0,165 svaro (75 gramai) |