Roboto funkcijų supratimas V5RC sistemoje (perskaitant ir neaišku, kur) – VEX biblioteka

„VEXcode VR Over Under“ žaidime naudojamas robotas yra virtuali „Striker“ versija – „VEX V5 Hero Bot“, naudotas 2023–2024 m. „VEX“ robotikos varžybose (VRC) „Over Under“. „Virtual Striker“ matmenys ir varikliai yra tokie patys kaip fizinio „Striker, tačiau su papildomais jutikliais, skirtais autonominiam programavimui „VEXcode VR“. „VEXcode VR“ žaidime „Over Under Playground“ žaidimų aikštelėje yra tik vienas robotas ir jis jau yra iš anksto sukonfigūruotas. Tai panaikina roboto konfigūracijos ar iš anksto nustatyto šablono projekto poreikį.

V5RC „Virš“ ir „Po“ laukas, kuriame rodomos vartų, užtvarų ir rungtynių zonų vietos.

Roboto valdymas

„Striker“ turi šiuos valdiklius:

pavarų dėžė. Tai įgalina „VEXcode VR“ įrankių rinkinio blokų kategoriją „Pavara“ (angl. „Drivetrain“), kad robotas būtų valdomas ir sukamas, kaip parodyta šiame vaizdo įraše.

Arm , kurią valdo Arm variklis. Ranką galima pakelti ir nuleisti, kaip parodyta šiame vaizdo įraše. Tai leidžia robotui transportuoti Triball kamuoliukus.

Ranką galima nuleisti naudojant [Sukti] bloką. Svirtis bus visiškai nuleista, kai bus pasukta į priekį 1200 laipsnių kampu.

V5RC „Over Under“ aikštės išdėstymas, kuriame rodomi vartai, užtvaros ir rungtynių zonos roboto navigacijai ir taškų skaičiavimui.

įsiurbimo , kurį valdo įsiurbimo variklis. Įsiurbimo angą galima sukti pirmyn ir atgal. Tai leidžia robotui rinkti ir skaičiuoti Triball kamuoliukus.

Įleidimo angą galima pasukti naudojant [Sukti] bloką. Įsiurbimo vamzdis surinks Triball kamuoliuką, kai bus pasuktas į priekį 360 laipsnių, ir pelnys taškus arba numes Triball kamuoliuką, kai bus pasuktas atgal 360 laipsnių.

Robotų jutikliai

„Virtual Striker“ pridėjo jutiklius autonominiam programavimui „VEXcode VR“.

Inercinis jutiklis

V5RC „Over Under“ aikštės išdėstymas, kuriame rodomi „VEXcode VR“ naudojami vartai, užtvaros ir taškų skaičiavimo zonos.

Inercinis jutiklis naudojamas su pavaros sistema, kad „Striker“ galėtų atlikti tikslius ir tikslius posūkius, naudodamas pavaros kryptį.

„VEXcode VR“ sąsaja, skirta „VRC Over Under Playground“ žaidimų aikštelei su blokais pagrįstu programavimo darbo erdve ir robotų valdymu

Pavaros antraštė rodo reikšmę nuo 0 iki 359,9 laipsnių, o pagal laikrodžio rodyklę reikšmė yra teigiama.

Daugiau informacijos apie inercinį jutiklį rasite šiame VEX bibliotekos straipsnyje.

Optinis jutiklis

V5RC „Virš/Po“ laukas, kuriame rodomos su roboto funkcijomis susijusios vartų, barjerų ir rungtynių zonų vietos.

optinis jutiklis praneša, ar objektas yra arti jutiklio, ir jei taip, kokios spalvos tas objektas.

Optinis jutiklis taip pat gali pranešti objekto ryškumą ir atspalvio vertę laipsniais.

„VEXcode VR Over Under“ žaidimų aikštelė su virtualiu robotu ir programavimo darbo vieta

Optinis jutiklis yra po smūgio svirtimi, nukreiptas į įsiurbimo angą. Jis gali būti naudojamas norint nustatyti, kada Triball yra įleidimo angoje, ir kokios spalvos tas Triball.

Daugiau informacijos apie optinį jutiklį šiame VEX bibliotekos.

Sukimosi jutiklis

2023–2024 m. V5RC žaidimo lauko diagrama „Virš ir po“.

sukimosi jutiklis gali pranešti apie sukimosi padėtį, bendrą apsisukimų skaičių ir sukimosi greitį.

V5RC „Over Under“ lauko išdėstymas, kuriame parodyti pagrindiniai žaidimo elementai ir taškų skaičiavimo zonos roboto funkcijų nuorodai

Velenas, kuris suka smogtuvo svirtį, įkišamas per sukimosi jutiklį. Šis jutiklis gali būti naudojamas svirties sukimosi padėčiai, bendram apsisukimų skaičiui ir sukimosi greičiui matuoti, kai jos keliamos ir leidžiamos.

Pasukimosi padėtis, kai svirtis pakelta, yra 0 laipsnių (numatytoji padėtis projekto pradžioje).

Sukimosi padėtis, kai svirtis visiškai nuleista, yra 168 laipsniai. Peržiūrėkite šį vaizdo įrašą, kad pamatytumėte sukimosi padėties pasikeitimą nuleidžiant ranką.

Pastaba: Šios vertės skiriasi nuo 1200 laipsnių, naudojamų [Sukti iki] bloke, kad būtų galima visiškai nuleisti svirtį.

Daugiau informacijos apie V5 sukimosi jutiklį rasite šiame VEX bibliotekos straipsnyje

Žaidimo padėties nustatymo sistemos (GPS) jutiklis

V5RC lauko diagrama „Virš po“ (virš) ir „Po“ (virš) zonų, barjerų ir taškų skaičiavimo vietų, susijusių su roboto konstrukcijos ypatybėmis, diagrama

GPS jutiklis gali pranešti apie dabartinę „Striker“ sukimosi centro X ir Y padėtį milimetrais arba coliais.

GPS jutiklis taip pat gali pranešti dabartinę kryptį laipsniais.

Lauko schema, kurioje pažymėtos „Virš ir žemiau“ žaidimo zonos ir pagrindiniai roboto navigacijos lauko elementai.

GPS jutiklis yra netoli „Striker“ galo ir naudojamas roboto padėčiai bei orientacijai lauke nustatyti, nuskaitant GPS lauko kodo juosteles palei vidinį lauko perimetrą.

Aikštės schema, kurioje parodytas „daugiau nei mažiau“ varžybų išdėstymas su vartais, užtvaromis ir rungtynių zonomis.

Galite naudoti GPS jutiklį, kad padėtumėte „Striker“ naršyti lauke, važiuojant į konkrečias vietas, naudojantis Dekarto koordinačių sistemos žiniomis. Naudodamas GPS jutiklį, „Striker“ gali važiuoti X arba Y ašimis, kol jutiklio vertė tampa didesnė arba mažesnė už ribinę vertę. Tai leidžia „Striker“ vairuoti naudojant jutiklių grįžtamąjį ryšį, o ne nustatytus atstumus.

Žinojimas apie žaidimo elementų, tokių kaip Triballs ir Nets, koordinates taip pat gali padėti planuoti savo projektus VRC Over Under. Daugiau informacijos apie vietos duomenų nustatymą „VEXcode VR Over Under“ naudojant GPS jutiklį šiame VEX bibliotekos.