Kai naudojant jutiklio grįžtamąjį ryšį robotas elgiasi ne taip, kaip numatyta, galite atlikti nuoseklią trikčių šalinimo procedūrą, kad surastumėte ir išspręstumėte problemas. Šiame straipsnyje bus paaiškinti trikčių šalinimo proceso veiksmai ir pateikti patarimai, kaip atlikti šiuos veiksmus.
Šio proceso žingsniai yra šie:
- Nustatykite problemą
- Patikrinkite aparatūrą
- Patikrinkite programinę įrangą
- Analizuoti ir pritaikyti duomenis
Nustatykite problemą
Pirmasis jutiklio trikčių šalinimo veiksmas yra nustatyti, kuris jutiklis sukelia problemą. Palyginkite pastebėtą roboto elgesį su numatomu roboto elgesiu. Ar probleminį elgesį sukelia jutiklis? Jei taip, koks jutiklis? Jei jums reikia daugiau informacijos, kad nustatytumėte, kuris jutiklis gali būti problema, perskaitykite toliau pateiktą (-us) straipsnį (-ius), susijusį (-us) apie jūsų roboto jutiklius.
VEX V5 jutikliai:
- Naudojant V5 atstumo jutiklį
- Naudojant V5 GPS jutiklį
- Naudojant V5 inercinį jutiklį
- Naudojant V5 optinį jutiklį
- Naudojant V5 sukimosi jutiklį
- Naudojant V5 3 laidų buferio jungiklį v2 & ribinis jungiklis
- Naudojant V5 3 laidų LED indikatorių
- V5 3 laidų šviesos jutiklio naudojimas
- V5 3 laidų linijos stebėjimo priemonės naudojimas
- Naudojant V5 3 laidų potenciometrą
Kai nustatysite, kuris jutiklis sukelia nenumatytą elgesį, galite tęsti procesą.
Patikrinkite aparatūrą
Antras žingsnis – patikrinti roboto aparatinę įrangą, kad įsitikintumėte, jog jutiklis gali veikti taip, kaip numatyta. Kiekvienas iš šių techninės įrangos aspektų gali turėti įtakos jutiklio funkcionalumui.
Patikrinkite jutiklio vietą
Pradėkite žiūrėdami, kur jūsų robote yra jutiklis. Ar jutiklį blokuoja kažkas, pavyzdžiui, kita jūsų roboto dalis? Įsitikinkite, kad jutiklis turi pakankamai vietos, kad veiktų kaip numatyta.
Kaip parodyta čia, optinis jutiklis turi aiškią objekto, kurį jis turi aptikti, matymo liniją.
Patikrinkite jutiklio jungtį
Išbandykite jutiklio funkcionalumą žiūrėdami į VEX V5 Brain įrenginių ekrane pateiktus duomenis. Tai gali padėti patikrinti, ar jutiklis prijungtas ir veikia.
Norėdami pasiekti įrenginių ekraną, atlikite šiame straipsnyje nurodytus veiksmus. Kai atidaromas įrenginių ekranas, patikrinkite, ar jutiklis matomas tinkamoje prievado vietoje ir ar pateikiami duomenys. Čia optinis jutiklis aptinkamas Smart Port 11.
Jei jutiklis neteikia duomenų, įsitikinkite, kad jutikliai prijungti tinkamai. Jungdami jutiklius prie išmaniojo prievado, turėtumėte išgirsti spragtelėjimą, kai jutiklio fiksavimo skirtukas visiškai užsifiksuoja prievade.
Jungiant jutiklius prie 3 laidų prievado, kabelis turi būti iki galo įkištas teisinga kryptimi, kad baltas laidas būtų arčiausiai smegenų ekrano.
Taip pat galite pabandyti pakeisti naudojamą jutiklį kitu, kad sužinotumėte, ar tai išsprendžia problemą.
Jei ką nors pakeitėte jutiklio vieta arba jutiklio jungtis, dar kartą išbandykite projektą, kad sužinotumėte, ar tai išsprendė problemą. Jei jutiklio vieta ir jungtis nepasikeitė, pereikite prie kito veiksmo ir tęskite trikčių šalinimo procesą.
Patikrinkite programinę įrangą
Kai nustatysite, kad jutiklis uždėtas ir sėkmingai prijungtas prie roboto, toliau galite žiūrėti į VEXcode EXP projektą. Projekto kartojimas gali padėti užtikrinti, kad jutiklio duomenys būtų efektyviai naudojami jūsų projekte. Šios strategijos gali padėti koduoti jutiklį.
Jei savo VEXcode V5 projektui taikote kurią nors iš šių strategijų, dar kartą išbandykite projektą, kad pamatytumėte, ar tai išsprendė problemą.
Patikrinkite programinę-aparatinę įrangą ir konfigūraciją
Pradėkite įsitikindami, kad jūsų EXP Brain programinė įranga yra atnaujinta.
Dabar, kai esate tikri, kad visi įrenginiai tinkamai prijungti prie smegenų, patikrinkite įrenginio konfigūraciją VEXcode V5.
Patikrinkite, ar visi jutikliai yra konfigūracijoje. Tada patikrinkite, ar kiekvienas iš jų prijungtas prie tinkamo prievado.
Pakeiskite visas neteisingas įrenginio konfigūracijas.
Vykdykite pavyzdinį projektą
Atidarykite pavyzdinį projektą, kuriame naudojamas jutiklis, kurio triktis šalina. Norėdami filtruoti projektų pavyzdžius, galite pasirinkti kategoriją „Sensing“.
Daugiau informacijos apie V5 blokų pavyzdinius projektus ir šablonus rasite šiame straipsnyje.
Daugiau informacijos apie V5 Python pavyzdinius projektus ir šablonus rasite šiame straipsnyje.
Norėdami gauti daugiau informacijos apie V5 C++ pavyzdinius projektus ir šablonus, žr. šį straipsnį.
Atidarę perskaitykite pastabą, kad nustatytumėte, ar pavyzdinio projekto funkcijos atitinka tai, ką bandote daryti su jutikliu.
Čia parodytame projekto pavyzdyje pastaba nurodo, kad paspaudžiamo buferio jungiklio arba ribinio jungiklio būsena bus atspausdinta smegenų ekrane. Šiuo atveju True rodo, kad paspausta, o False – nepaspausta.
Vykdykite pavyzdinį projektą ir stebėkite roboto elgesį. Tada pažiūrėkite į projektą, kad pamatytumėte, kaip jutiklio duomenys naudojami stebimam elgesiui sukelti. Galbūt norėsite pavyzdinį projektą paleisti kelis kartus, kad tai padėtų.
Galbūt norėsite pabandyti sukurti savo supaprastintą projektą, kad pritaikytumėte tai, ko išmokote iš pavyzdinio projekto, atlikdami savo užduotį.
Naudokite kitus VEXcode V5 įrankius
Taip pat yra įrankių ir strategijų, kurias galite naudoti, kad sužinotumėte daugiau apie jutiklio kodavimą VEXcode V5. Naudodami žinyną galite sužinoti apie blokus ar komandas atskirai įrankių dėžėje. Taip pat galite peržiūrėti jutiklio duomenis, kai vykdomas projektas, kad sužinotumėte daugiau apie tai, ką jutiklis praneša.
Pagalba
Perskaitykite blokų arba komandų žinyną pavyzdiniame projekte arba savo projekte, kad sužinotumėte apie naudojamus duomenis, kokias reikšmes komanda pateiks ir pavyzdžius, kaip naudoti komandą projekte.
Peržiūrėkite šį straipsnį, kad sužinotumėte daugiau apie prieigą prie pagalbos VEXcode V5 blokuose.
Peržiūrėkite šį straipsnį, kad sužinotumėte daugiau apie VEXcode V5 Python pagalbos prieigą.
Peržiūrėkite šį straipsnį, kad sužinotumėte daugiau apie VEXcode V5 C++ pagalbos prieigą.
Duomenų spausdinimas
Taip pat galite spausdinti duomenis iš jutiklio, kai vykdomas pavyzdinis projektas arba jūsų projektas, kad galėtumėte geriau suprasti, ką jutiklis praneša realiuoju laiku. Tai gali padėti nustatyti, kokias praneštas jutiklio vertes naudoti kaip parametrus jūsų projekte.
Atkreipkite dėmesį, kad projekte „Blocks“ galima naudoti atskirą {When started} skrybėlių bloką, kad visos spausdinimo komandos būtų išdėstytos savo krūvoje.
VEXcode V5 blokai
VEXcode V5 Python
VEXkodas V5 C++
Pasirinkite kiekvieną aukščiau esantį vaizdą, kad padidintumėte.
Spausdinimas į EXP Brain yra naudingas, kai norite matyti, kad vertės keičiasi, kai vykdomas VEXcode V5 projektas. Tai gali padėti nustatyti, kokias praneštas jutiklio vertes naudoti kaip parametrus jūsų projekte. Šios spausdinimo komandos gali būti integruotos į VEXcode V5 projektą, kurį jau sukūrėte, kad galėtumėte matyti jutiklių verčių pokyčius tam tikru metu, kol robotas juda.
Šie pavyzdiniai projektai rodo, kaip spausdinti reikšmes iš atstumo jutiklio į V5 smegenis. Kiekvieno projekto komentaruose paaiškinama projekto eiga ir kiekvienos komandos naudojimas.
VEXcode V5 blokai
VEXcode V5 Python
VEXkodas V5 C++
Pasirinkite kiekvieną aukščiau esantį vaizdą, kad padidintumėte.
Spausdinimas naudojant VEXcode V5 spausdinimo konsolę rekomenduojamas, kai vykdote VEXcode EXP projektą, kai robotas NEJUDA. Vykdant projektą V5 Brain turi likti prijungtas, kad būtų galima spausdinti į spausdinimo pultą. Tai naudinga, nes galite skaityti reikšmes iš VEXcode V5 lango, o ne bandyti skaityti duomenis iš smegenų ekrano.
Šiuose pavyzdžiuose parodytas projektas, spausdinantis duomenis iš sukimosi jutiklio į konsolę VEXcode V5.
Analizuoti ir pritaikyti duomenis
Tada naudokite tai, ką išmokote atlikdami ankstesnius veiksmus, norėdami pakoreguoti savo pradinį projektą. Galite ir toliau naudoti įrankius, pvz., Žinyną ir spausdinti duomenis, kad galėtumėte efektyviai naudoti jutiklį savo tikslui pasiekti.
Taip pat galite užduoti klausimų apie savo projektą, kad padėtumėte judėti į priekį. Pagalvokite apie tokius dalykus kaip:
- Ar savo projekte naudojate didesnį nei < ar mažiau nei > ? Ar simbolis nukreiptas teisinga kryptimi? Jei naudojate lygią =, pabandykite jį pakeisti didesniu nei arba mažesniu nei, kad galėtumėte naudoti reikšmių diapazoną.
- Ar jūsų parametrai teisingi? Ar parametrams nustatyti naudojate jutiklio duomenis? Ar pasirinkote jums reikalingą išskleidžiamąjį parinktį?
- Ar tikrinate sąlygas daugiau nei vieną kartą? Pabandykite prie projekto pridėti Forever kilpą, kad paleidžiant projektą būtų pakartotinai tikrinama sąlyga.
- Ar jūsų projektas stringa? Ar jūsų sąlygos nustatytos teisingai? Jei naudojate įdėtas kilpas, pabandykite supaprastinti projektą, kad atskirtumėte individualų elgesį.
- Ar jūsų aplinkos sąlygos turi įtakos jutikliui? Ar jis per šviesus ar per tamsus? Ar kelyje yra daiktų ar žmonių? Pabandykite vykdyti savo projektą kitoje vietoje, kad sužinotumėte, ar tai padeda.
- Ar naudojate naujausią projekto versiją? Ar atsisiuntėte atnaujintą projektą į smegenis? Būtinai iš naujo atsisiųskite projektą kiekvieną kartą, kai atliekate pakeitimą.
- Ar nustatote tinkamą spalvą? Ar jutiklio spalva skiriasi nuo tos, kurią turite savo projekte? Pabandykite pakeisti spalvos parametrą arba naudoti atspalvių verčių diapazoną, kad sužinotumėte, ar tai padeda.
- Ar jutiklio matymo lauke aptinkate objektą? Atminkite, kad matymo laukas juda kartu su roboto judėjimu.
- Ar tikrindami būseną naudojate laukimo bloką? Tikrindami, ar yra sąlyga, projekte naudokite nelaukiančius blokus. Peržiūrėkite šį straipsnį, kad sužinotumėte daugiau apie laukiančius ir nelaukiančius blokus VEXcode V5.
- Jei koduojate blokais, ar visas jūsų krūvas yra prijungtas prie {When started} skrybėlių bloko? Blokai veiks tik tada, kai jie bus prijungti. Galite klausytis spragtelėjimo, kai vilkite blokus ir juos sujungsite.
Atsakydami į šiuos klausimus, būtinai pakeiskite vieną dalyką savo projekte vienu metu, išbandykite, tada įvertinkite, ar tas pakeitimas buvo veiksmingas. Reguliarus projekto testavimas gali padėti lengviau suprasti, kaip jūsų kodas yra susijęs su roboto elgesiu. Gali tekti kelis kartus pakartoti trikčių šalinimo proceso veiksmus, kad išspręstumėte problemą, ir tai yra gerai. Kiekviena iteracija padės sužinoti daugiau apie naudojamą jutiklį ir kaip jį užkoduoti VEXcode V5.