V5RC의 로봇 기능 이해 Tipping Point – VEX 라이브러리

VEXcode VR Tipping Point에 사용된 로봇은 2021-2022 VEX 로봇 경진대회(V5RC) Tipping Point에 사용된 VEX V5 Hero Bot인 Moby의 가상 버전입니다. Virtual Moby는 실제 Moby와 동일한 크기와 모터를 가지고 있지만 VEXcode VR의 자율 프로그래밍을 위한 센서가 추가되었습니다. VEXcode VR의 Tipping Point Playground에는 로봇이 한 대만 있으며 이미 사전 구성되어 있습니다. 이를 통해 로봇 구성이나 미리 결정된 템플릿 프로젝트가 필요하지 않습니다.

STEM 학습을 위한 교육적 목적을 위한 블록 기반 코딩 옵션과 가상 로봇을 특징으로 하는 VRC Tipping Point(2021-2022)의 프로그래밍 환경을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷입니다.

로봇 제어

Moby에는 다음과 같은 컨트롤이 있습니다.

구동계. 이를 통해 VEXcode VR의 도구 상자에 있는 블록의 "드라이브트레인" 범주를 통해 로봇을 운전하고 회전시킬 수 있습니다.

2021~2022 시즌 VRC 티핑 포인트 경기 필드 레이아웃을 보여주는 다이어그램으로, 로봇 교육을 위한 VEXcode VR 프로그래밍 환경과 관련된 다양한 구역과 요소를 보여줍니다.

포크 모터에 의해 제어되는 포크 입니다. 포크는 올리고 내릴 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 링과 모바일 목표를 전송하고 점수를 매길 수 있습니다.

포크는 [Spin for] 블록을 사용하여 낮출 수 있습니다. 1700도 회전하면 포크가 완전히 낮아집니다.

로봇 센서

Virtual Moby는 VEXcode VR에 자율 프로그래밍을 위한 센서를 추가했습니다.

관성 센서

VEXcode VR 플랫폼 기능을 설명하는 다이어그램으로, 가상 로봇을 통해 코딩 개념을 가르치는 블록 기반 및 텍스트 기반 코딩 옵션을 강조하며, VRC Tipping Point(2021-2022) 대회와 관련이 있습니다.

관성 센서 드라이브트레인과 함께 사용되어 Moby가 드라이브트레인 방향을 사용하여 정확하고 정밀한 회전을 할 수 있도록 합니다.

관성 센서에 대한 자세한 내용 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.

STEM 학습을 위한 교육적 목적을 위한 블록 기반 코딩과 가상 로봇을 특징으로 하는 VRC Tipping Point(2021-2022) 챌린지를 위한 프로그래밍 환경을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷입니다.

구동계 방향은 0~359.9도 사이의 값을 보고하며 시계 방향은 양수입니다.

모비 방향에 대한 자세한 내용 V5RC 전환점 수업 5에서 이 페이지를 참조하세요.

거리 센서

Virtual Moby에는 3개의 거리 센서 있으며, 각 포크에 하나씩, 포크 중앙에 하나씩 있습니다.

VRC Tipping Point 대회(2021-2022)를 위한 VEXcode VR 인터페이스를 설명하는 다이어그램. 교육용 STEM 환경에서 가상 로봇을 프로그래밍하기 위한 블록 기반 및 텍스트 기반 코딩 옵션을 보여줍니다.

거리 센서는 물체가 센서에 가까이 있는지 여부와 센서 전면에서 물체까지의 대략적인 거리를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고합니다.

VRC Tipping Point 챌린지를 위한 프로그래밍 환경을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷. 블록 기반 코딩 옵션과 교육적 목적을 위한 가상 로봇이 특징입니다.

각 포크의 거리 센서를 사용하여 링 또는 링이 포크에 로드되는 시기를 감지할 수 있습니다. 또는 링이 센서에서 필드에 얼마나 멀리 떨어져 있는지 대략적으로 알 수 있습니다.

STEM 학습을 위한 교육적 특징을 강조한 VRC Tipping Point 대회(2021-2022)와 관련된 요소를 포함하여 가상 로봇을 프로그래밍하기 위한 블록 기반 코딩 옵션을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷입니다.

Moby 중앙에 있는 거리 센서를 사용하면 모바일 목표가 포크 사이에 있는지 또는 모바일 목표가 센서에서 필드에 얼마나 떨어져 있는지 대략적으로 감지할 수 있습니다.

V5 거리 센서에 대한 자세한 내용은 다음을 참조하세요.

VEX 라이브러리 문서을 참조하세요.
V5RC Tipping Point Lesson 4에서 이 페이지를 봅니다.

범퍼 스위치

VRC Tipping Point 챌린지를 위한 프로그래밍 환경을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷. 블록 기반 및 텍스트 기반 코딩 옵션을 제공하여 학생들이 코딩 개념과 로봇 원리를 배울 수 있습니다.

범퍼 스위치 포크 바닥에 위치하며 모바일 목표가 포크 사이에 있고 집어들 준비가 되었는지 확인하는 데 사용할 수 있습니다.

범퍼 스위치에 대한 자세한 내용은 다음을 참조하세요.

VEX 라이브러리 문서을 참조하세요.
V5RC Tipping Point Lesson 2에서 이 페이지를 봅니다.

광학 센서

VRC Tipping Point 챌린지(2021-2022)를 위한 프로그래밍 환경을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷. 사용자가 가상 로봇을 통해 코딩 개념을 배울 수 있는 블록 기반 및 텍스트 기반 코딩 옵션이 특징입니다.

Optical Sensor은 물체가 센서에 가까이 있는지 보고하고, 그렇다면 해당 물체의 색상을 알려줍니다.

광학 센서는 물체의 밝기와 색상 값을 각도 단위로 보고할 수도 있습니다.

STEM 교육 목적을 위한 블록 기반 코딩 옵션과 가상 로봇 시뮬레이션을 특징으로 하는 VRC Tipping Point 챌린지의 프로그래밍 환경을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷입니다.

광학 센서는 Moby 중앙, 거리 센서 옆에 위치합니다. 모바일 목표가 포크 사이에 있는 시기와 모바일 목표의 색상을 결정하는 데 사용할 수 있습니다.

광학 센서에 대한 자세한 내용은 다음을 참조하세요.

VEX 라이브러리 문서을 참조하세요.
V5RC 티핑 포인트 수업 6에서 이 페이지를 확인하세요.

회전 센서

VRC Tipping Point(2021-2022) 챌린지를 위한 프로그래밍 환경을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷. 사용자가 가상 로봇에 대한 코드를 만들고 테스트할 수 있는 블록 기반 코딩 옵션이 특징입니다.

회전 센서 은 회전 위치, 총 회전 수 및
회전 속도를 보고할 수 있습니다.

VRC Tipping Point 대회(2021-2022)와 관련된 가상 로봇을 통해 코딩 개념을 가르치도록 설계된 블록 기반 및 텍스트 기반 코딩 인터페이스를 선보이는 VEXcode VR 플랫폼을 설명하는 다이어그램입니다.

Moby의 포크 모터를 회전시키는 샤프트는 회전 센서를 통해 배치됩니다. 이 센서는 포크가 올라가거나 내려갈 때 회전 위치, 총 회전수, 회전 속도를 측정하는 데 사용할 수 있습니다.

2021~2022 시즌 VRC 티핑 포인트 경기 필드 레이아웃을 보여주는 다이어그램으로, 지정 구역, 득점 구역, 로봇 상호 작용 지점이 포함되어 있으며 VEXcode VR에서 경쟁 구조에 대한 이해를 높이도록 설계되었습니다.

포크가 이고 일 때 회전 위치는 0.0도입니다(프로젝트 시작 시 기본값).

포크가 완전히 내려졌을 때의 회전 위치는 도입니다.

참고: 이 값은 포크를 완전히 낮추기 위해 [Spin for] 블록에서 사용되는 1700도와 다릅니다.

V5 회전 센서에 대한 자세한 내용은 다음을 참조하세요.

VEX 라이브러리 문서을 참조하세요.
V5RC Tipping Point Lesson 3에서 이 페이지를 봅니다.

게임 포지셔닝 시스템(GPS) 센서

STEM 학습을 위한 교육적 목적을 위한 블록 기반 코딩 요소와 가상 로봇을 특징으로 하는 VRC Tipping Point 챌린지의 프로그래밍 환경을 표시하는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷입니다.

GPS 센서 Moby 회전 중심의 현재 X 및 Y 위치를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고할 수 있습니다.

GPS 센서는 현재 방향을 각도 단위로 보고할 수도 있습니다.

STEM 학습을 위한 교육적 목적을 위한 블록 기반 코딩 옵션과 가상 로봇을 특징으로 하는 VRC Tipping Point 챌린지의 프로그래밍 환경을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷입니다.

GPS 센서는 Moby 뒷면 근처에 위치하며 필드 내부 둘레를 따라 GPS 필드 코드 스트립을 판독하여 필드에서 로봇의 위치와 방향을 결정하는 데 사용됩니다.

GPS 센서를 사용하면 직교 좌표계에 대한 지식을 사용하여 특정 위치로 운전하여 Moby가 필드를 탐색하는 데 도움을 줄 수 있습니다.

Moby는 GPS 센서를 사용하여 센서 값이 임계값보다 크거나 작을 때까지 X축 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 Moby는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 운전할 수 있습니다.

2021~2022 시즌 VRC 티핑 포인트 경기 필드 레이아웃을 보여주는 다이어그램으로, VEXcode VR 프로그래밍과 로봇 교육에 관련된 게임 요소와 구역의 배치를 보여줍니다.

모바일 골과 같은 게임 요소의 좌표를 아는 것은 V5RC 티핑 포인트에서 프로젝트를 계획하는 데 도움이 될 수 있습니다.

GPS 센서를 사용하여 VEXcode VR Tipping Point에서 위치 세부 정보를 식별하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 문서를 참조하세요.