Tipping Point에서 GPS 센서를 사용하여 위치 세부 정보 식별 – VEX 라이브러리

VEXcode VR의 Tipping Point Playground에서 게임 위치 시스템(GPS) 센서를 사용하면 위치의 (X, Y) 좌표를 통해 필드를 탐색하는 데 도움이 됩니다.

VEXcode VR에서 GPS 센서가 작동하는 방식

STEM 학습을 위한 블록 기반 코딩 옵션과 교육적 목적을 위한 가상 로봇을 갖춘 VRC Tipping Point(2021-2022) 프로그래밍 환경을 선보이는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷입니다.

GPS 센서는 V5RC 필드 내부의 VEX 필드 코드를 사용하여 X, Y 위치와 방향을 삼각 측량합니다. 필드 코드의 체커보드 패턴은 해당 패턴의 각 개별 블록 위치를 식별하는 데 사용됩니다. VEX GPS는 절대 위치 시스템이므로 표류하지 않으며 필드별로 보정이 필요하지 않습니다.

필드 코드를 감지하기 위해 흑백 카메라인 VEX GPS 센서가 로봇 후면에 장착되어 후면을 향하고 있습니다.

GPS 센서는 현장에서 Moby 회전 중심의 (X, Y) 좌표를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고합니다.

V5RC 필드에서 (X, Y) 좌표 식별

VEXcode VR의 필드 범위는 X 및 Y 위치에 대해 약 -1800mm ~ 1800mm입니다. Moby의 시작 위치는 선택한 시작 위치에 따라 다릅니다.

중앙 위치 또는 원점(0,0)은 필드 중앙의 중립 모바일 골에 있습니다.

VEXcode VR에서 2021~2022 시즌 VRC Tipping Point 경기 필드 레이아웃을 보여주는 다이어그램으로, 경쟁 환경에서 가상 로봇을 프로그래밍하기 위한 게임 요소와 구역의 배열을 보여줍니다.

GPS 센서의 (X, Y) 좌표 식별

VRC Tipping Point 챌린지를 위한 코딩 환경을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷. 가상 로봇을 프로그래밍하기 위한 블록 기반 및 텍스트 기반 코딩 옵션이 특징입니다.

GPS 센서를 사용하면 현장에서 Moby의 X 및 Y 좌표를 식별할 수 있습니다. 이 좌표는 이 이미지에 표시된 대로 포크 사이에 위치한 Moby의 회전 중심 위치를 반영합니다.

프로그래밍 블록과 가상 로봇을 표시하는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷. 코딩 개념과 로봇 원리를 가르치는 것을 목표로 하는 VRC Tipping Point 대회(2021-2022)를 위한 코딩 환경을 설명합니다.

도구 상자의 감지 범주에 있는 보고 블록을 사용하여 프로젝트의 GPS 센서에서 위치 값을 보고할 수 있습니다.

2021~2022 시즌 VRC 티핑 포인트 경기 필드 레이아웃을 보여주는 다이어그램으로, VEXcode VR 프로그래밍 환경 사용자에게 유용한 지정 구역, 득점 영역, 로봇 상호 작용 지점을 보여줍니다.

현장에 있는 Moby GPS 센서의 현재 X 및 Y 좌표는 도구 상자의 Looks 범주에 있는 블록을 사용하여 인쇄 콘솔에 표시될 수 있습니다.

GPS 센서를 사용하여 Moby가 현장을 탐색하도록 돕습니다.

GPS 센서를 사용하면 직교 좌표계에 대한 지식을 사용하여 특정 위치로 운전하여 Moby가 필드를 탐색하는 데 도움을 줄 수 있습니다. Moby는 GPS 센서를 사용하여 센서 값이 임계값보다 크거나 작을 때까지 X축 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 Moby는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 운전할 수 있습니다.

VRC Tipping Point 챌린지를 위한 프로그래밍 환경을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷. 블록 기반 및 텍스트 기반 코딩 옵션을 제공하여 사용자가 가상 로봇을 통해 코딩 개념을 배울 수 있습니다.

이 프로젝트에서 Moby는 시작 위치 D에서 X축 값이 600mm 미만이 될 때까지 전진한 후 정지하여 Moby의 회전 중심을 흰색 테이프 라인에 배치합니다.

참고: 매개변수를 설정할 때 로봇의 관성 또는 드리프트를 고려해야 할 수도 있습니다.

GPS 센서 위치 및 Moby의 회전 중심

VRC Tipping Point(2021-2022) 대회를 위한 프로그래밍 환경을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷. 사용자가 가상 로봇을 통해 코딩 개념을 배울 수 있는 블록 기반 및 텍스트 기반 코딩 옵션이 특징입니다.

GPS 센서는 로봇의 후면에 장착되어 있는 반면, 모비의 회전 중심은 로봇의 전면에 위치합니다.

GPS 센서는 이 오프셋(약 260mm)을 고려하여 V5RC 티핑 포인트에 구성되어, 보고된 값은 Moby의 회전 중심을 반영합니다.

모바일 목표의 반경

VRC Tipping Point(2021-2022) 대회를 위한 VEXcode VR 인터페이스를 설명하는 다이어그램. STEM 학습에서 교육용으로 설계된 블록 기반 코딩 환경과 가상 로봇 기능을 선보입니다.

모바일 목표의 최대 직경은 330.2mm(13인치)이므로 중심점에서 모바일 목표 가장자리(반경)까지의 거리가 약 165mm(6.5인치)입니다.

(X, Y) 티핑 포인트의 게임 요소의 좌표

모바일 목표와 같은 게임 요소의 좌표를 알면 VEXcode VR에서 프로젝트를 계획하는 데 도움이 될 수 있습니다.

다음 참고 자료는 각 경기 시작 시 필드 설정을 기반으로 V5RC 필드에서 게임 요소의 대략적인 중심점 좌표 위치를 안내하는 자료입니다. 프로젝트를 구축하기 위해 이러한 좌표를 사용할 때 모바일 목표의 반경을 고려해야 합니다.

모바일 목표 좌표

STEM 학습을 위한 교육적 목적을 위한 블록 기반 코딩 옵션과 가상 로봇을 특징으로 하는 VRC Tipping Point 챌린지(2021-2022)를 위한 프로그래밍 환경을 보여주는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷입니다.

링 클러스터 좌표

2021~2022 시즌 VRC 티핑 포인트 경기 필드 레이아웃을 보여주는 다이어그램으로, VEXcode VR 프로그래밍과 로봇 교육에 관련된 게임 요소와 구역의 배치를 보여줍니다.

플랫폼 엣지 좌표

2021~2022년 VRC Tipping Point 대회의 맥락에서 가상 로봇을 통해 코딩 개념을 가르치도록 설계된 블록 기반 코딩 인터페이스를 보여주는 VEXcode VR 프로그래밍 환경의 스크린샷입니다.

Moby의 GPS 방위 식별

STEM 교육에서 코딩 개념을 가르치도록 설계된 VRC Tipping Point 챌린지를 위한 프로그래밍 환경을 표시하는 VEXcode VR 인터페이스의 스크린샷. 블록 기반 코딩 요소와 가상 로봇이 선보입니다.

GPS 센서는 GPS 방향을 식별하는 데에도 사용할 수 있습니다. 방향 범위는 나침반 방향 스타일에 따라 0도에서 359.9도까지입니다.

위치를 감지하기 위해 GPS 센서를 사용할 때 GPS 방향은 로봇의 시작 위치에 관계없이 필드와 관련하여 일정하게 유지됩니다.