VEXcode VR의 VIQRC 슬랩샷 놀이터에 사용된 로봇은 2022~2023 VEX IQ 대회(VIQRC) 슬랩샷에 사용된 VEX IQ Hero Bot인 스냅샷의 가상 버전입니다. 가상 스냅샷은 실제 스냅샷과 크기와 모터가 동일하지만 VEXcode VR에서 추가 자율 움직임을 코딩하기 위한 센서가 추가되었습니다. VEXcode VR 버전의 Slapshot에는 로봇이 하나만 있으며 이미 사전 구성되어 있습니다. 이를 통해 로봇 구성이나 미리 결정된 템플릿 프로젝트가 필요하지 않습니다.
로봇 제어
스냅샷에는 다음과 같은 컨트롤이 있습니다.
관성 센서가 있는 드라이브트레인. 이를 통해 VEXcode VR의 도구 상자에 있는 블록의 "드라이브트레인" 범주를 통해 로봇을 운전하고 회전시킬 수 있습니다.
Arm 모터에 의해 제어되는Arm. 이를 통해 로봇은 일부 디스펜서에서 디스크를 해제하고 장벽 너머로 도달하여 경기가 끝날 때 접촉 영역을 터치할 수 있습니다.
- [Spin for] 또는 [Spin to position] 블록을 사용하여 팔을 올리고 내립니다. 기본 위치는 팔을 내리는 것입니다.
흡기 모터에 의해 제어되는 흡기. 이를 통해 로봇은 디스크를 흡입하거나 흡입구를 역전시켜(흡입구를 역전시키는 것을 배출이라고도 함) 흡입구에서 디스크를 회전시켜 점수를 매길 수 있습니다.
- 흡입구는 [Spin for] 블록을 사용하여 회전할 수 있습니다. 흡입구를 180도 회전시키면 필드에서 디스크를 가져옵니다.
- 흡입구와 배출구 모두 [스핀] 블록을 사용하여 이동할 수 있습니다. 설정된 시간 동안 모터를 회전시킨 후 모터를 정지시키면 배출구에서 디스크가 제거되었는지 확인할 수 있습니다.
로봇 센서
Virtual Snapshot에는 VEXcode VR의 자율 프로그래밍을 위한 센서가 추가되었습니다. 이 센서는 거리 센서(2세대) 및 광학 센서를 포함한 VEX IQ(2세대) 센서를 기반으로 합니다.
관성
구동계과 함께 사용되는 관성 센서. 이를 통해 로봇은 정확하고 정밀한 회전을 할 수 있습니다.
구동계 방향은 0~359.9도 사이의 값을 보고하며 시계 방향은 양수입니다.
거리 센서(2세대)
거리 센서 물체가 센서에 가까이 있는지 여부와 센서 전면에서 물체까지의 대략적인 거리를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고합니다.
전면 스냅샷의 거리 센서를 사용하여 현재 로봇이 울타리로부터 얼마나 멀리 떨어져 있는지 감지할 수 있습니다.
IQ(2세대) 거리 센서에 대한 자세한 내용 VEX 라이브러리 문서을 참조하세요.
범퍼 스위치
범퍼 스위치 은 현재 눌려져 있는지 여부를 보고합니다.
범퍼 스위치는 흡입 메커니즘 내에 있으며 디스크가 흡입에 로드되었는지 확인하는 데 사용할 수 있습니다.
범퍼 스위치에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리 문서참조하세요.
광학 센서
광학 센서 반사광을 사용하여 물체의 색상, 색조 값, 회색조 값 및 근접성을 감지합니다.
전면 스냅샷에 위치한 광학 센서는 디스펜서의 색상을 감지하는 데 사용됩니다.
이는 상호 작용할 디스펜서와 로봇이 디스크를 방출하기 위해 디스펜서에 어떻게 반응해야 하는지 결정할 때 유용할 수 있습니다.