EXP 광학 센서는 EXP 로봇 플랫폼과 완벽하게 통합되도록 설계된 강력한 EXP 센서 중 하나입니다.
센서 설명
EXP 광학 센서는 다음 센서의 조합입니다.
- 주변광 센서: 센서가 감지하는 현재 주변광의 양을 보고합니다. 이는 방의 밝기 수준일 수도 있고 특정 개체의 밝기일 수도 있습니다.
- 색상 센서: 색상 정보는 RGB(빨간색, 녹색, 파란색), 색조 및 채도 또는 회색조로 제공됩니다. 색상 감지는 물체가 100mm(밀리미터)보다 가까울 때 가장 잘 작동합니다.
- 근접 센서: 근접 센서는 통합 IR LED에서 공급되는 반사 IR(적외선) 에너지를 측정합니다. 따라서 값은 주변광 및 물체 반사율에 따라 변경됩니다.
광학 센서에는 백색 LED도 포함되어 있습니다.
이 LED는 켜거나 끌 수 있으며 특정 비율의 밝기로 설정할 수 있습니다.
주변 조명 조건에 관계없이 색상을 감지할 때 일관된 광원을 제공합니다.
센서 하우징 뒷면에는 센서를 로봇에 장착할 때 유연성을 제공하기 위한 5개의 구멍이 있습니다.
센서 전면에는 광학 센서가 있는 작은 창이 있습니다.
광센서가 EXP Brain과 함께 작동하려면 센서의 스마트 포트와 EXP Brain의 스마트 포트를 스마트 케이블로 연결해야 합니다.
광학 센서는 EXP Brain의 12개 스마트 포트 중 하나와 작동합니다.
EXP Smart Cable을 포트에 연결할 때 케이블의 커넥터가 포트에 완전히 삽입되어 있고 커넥터의 잠금 탭이 완전히 맞물려 있는지 확인하십시오.
광학 센서의 작동 방식
EXP 광학 센서는 빛 에너지를 받아 전기 신호로 변환합니다. 센서의 내부 전자 장치(하드웨어 상태 기계)는 이러한 신호를 EXP Brain의 입력으로 수신할 출력 신호로 변환합니다.
이전에 언급한 바와 같이:
- 센서의 색상 감지는 물체가 100mm(약 3.9인치)보다 가까울 때 가장 잘 작동합니다.
- 근접 센서는 반사된 lR 빛의 강도를 측정합니다. 이로 인해 주변광 및 물체 반사율에 따라 값이 변경됩니다.
광학 센서는 VEXcode EXP와 쌍을 이루어 EXP Brain이 센서의 판독값을 활용하여 로봇의 동작을 제어할 수 있는 사용자 프로그램을 만들어야 합니다.
사용자 프로그램과 함께 EXP Brain을 광학 센서와 함께 사용하여 다음을 수행할 수 있습니다.
- 센서의 흰색 LED 조명을 켜거나 끕니다.
- 백색 LED 조명의 전력 비율을 설정합니다.
- 물체를 감지합니다.
- 색상을 감지합니다.
- 주변광의 밝기 백분율을 측정합니다.
- 색상의 색조를 각도 단위로 측정합니다.
광학 센서의 설정
놓기
정확한 판독값을 얻으려면 광학 센서의 배치가 매우 중요합니다.
센서 전면에 있는 작은 광학 센서 창 앞에 로봇의 구조물이 없는지 확인하십시오.
측정 대상 물체와 센서 사이의 센서 앞에 명확한 경로가 있어야 합니다.
광학 센서 값 읽기
광학 센서가 보고하는 정보를 보려면 EXP Brain의 장치 화면을 사용하는 것이 도움이 됩니다.
- LED: LED의 현재 밝기 비율입니다. 0은 꺼진 상태이고, 100%는 완전히 켜진 상태입니다.
- BRT: 실내 주변 조명 또는 물체의 밝기 비율
- PROX: 물체의 근접성(가까움 또는 멀음)
-
색조: 0 - 359도 사이의 색조 값입니다. 각 색조 값에는 색상 음영 연관이 있습니다.
센서 대시보드를 사용하려면 이 문서의 단계를 따르세요.
VEXcode EXP에서 광학 센서를 장치로 추가
센서를 프로그래밍 언어와 함께 사용할 때마다 해당 언어 내에서 구성해야 합니다.
VEXcode EXP를 사용하면 장치 창에서 '장치 추가' 기능을 사용하여 이를 달성할 수 있습니다.
구성에 광학 센서를 추가하려면 이 문서의 단계를 따르세요.
프로젝트에 광학 센서가 추가되면 새로운 센서 블록 세트를 사용할 수 있습니다.
광학 센서와 관련된 '감지' 카테고리의 블록에 대한 자세한 내용은 도움말 정보(블록 프로젝트)를 참조하세요.
광학 센서의 일반적인 용도
광학 센서는 로봇의 동작을 변경하는 데 사용할 수 있는 여러 측정값을 생성할 수 있습니다. 이러한 기능은 다음과 같습니다.
객체를 감지하다
이 기능을 사용하면 로봇이 광학 센서 범위 내에 있는 물체를 감지할 수 있습니다.
왼쪽 예시 프로젝트는 전면에 광센서를 장착한 로봇이 큐브 등의 물체를 감지할 때까지 구동하고, 광센서에 물체가 감지되면 구동을 멈추도록 코딩하는 코드입니다.
색상을 감지하다
이 기능을 사용하면 로봇이 물체의 색상을 식별할 수 있습니다.
예를 들어 광학 센서가 있는 로봇에 코드를 지정하여 색깔이 있는 큐브와 같은 물체를 감지할 때까지 회전하도록 할 수 있습니다.
물체가 감지되면 로봇은 5초 동안 회전을 멈추고 큐브를 향해 주행합니다.
주변광 측정
이 기능을 사용하면 로봇이 주변 빛의 밝기를 측정할 수 있습니다.
왼쪽의 예제 프로젝트는 방의 조명이 켜져 있을 때 로봇이 원을 그리며 운전하고, 조명이 꺼지면 로봇의 운전을 멈추는 데 사용됩니다.
색조 값을 측정합니다
이 기능을 사용하면 로봇이 물체의 색상 색조에 대한 숫자를 제공할 수 있습니다.
광학 센서는 왼쪽 색상환을 기준으로 해당 색상 값을 0~359도 단위로 보고합니다.
이는 일반화된 빨간색, 녹색 또는 파란색 지정에 비해 더 정확한 색상 측정을 제공합니다.