Python을 사용하여 VEXcode VR의 거리 센서 사용 – VEX 라이브러리

VR 로봇의 거리 센서는 VR 로봇과 가장 가까운 물체 사이의 거리를 보고합니다. 센서는 레이저 빛이 물체에서 반사되어 센서로 돌아오는 데 걸리는 시간을 사용하여 거리를 계산합니다.

VR 로봇의 거리 센서

앞 눈을 아래로

거리 센서는 VR 로봇과 가장 가까운 고체 물체 사이의 거리를 보고하는 센서입니다.

VR 하향식

거리 센서는 최신 휴대폰이 머리 감지에 사용하는 레이저와 유사한 클래스 1 레이저를 사용합니다. 안전한 레이저 광의 작은 펄스를 보낸 다음 펄스가 반사되는 데 걸리는 시간을 사용하여 근처 물체의 거리를 계산합니다. 센서는 레이저 펄스가 왕복하는 데 걸린 시간을 기준으로 거리를 계산합니다.

거리 센서와 함께 사용되는 VEXcode VR 명령

거리_명령.png

거리 센서와 함께 사용되는 명령은 감지 카테고리에서 찾을 수 있습니다.

get_distance 명령

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.17.49_PM.png

get_distance 명령을 사용하면 거리 센서가 가장 가까운 물체의 거리를 밀리미터(mm) 또는 인치 단위로 보고할 수 있습니다. get_distance명령은 숫자 값을 밀리미터(mm) 또는 인치 단위로 보고합니다.

def main(): 
    monitor_sensor("distance.get_distance")

모니터 콘솔에 거리 센서 값을 표시하려면 모니터 센서 명령을 드래그하거나 입력하세요. 그런 다음 표시할 센서 값에 대한 문자열 식별자로 매개변수를 설정합니다. 이 경우 문자열 식별자는 "distance.get_distance"입니다.

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.52.59_PM.png

거리는 모니터 콘솔에 밀리미터(mm)와 인치로 표시됩니다.

발견된 개체 명령

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.24.37_PM.png

거리 센서는 Distancefound object 명령을 사용하여 앞에 물체가 있는지 감지합니다. 거리 센서는 센서로부터 3000mm(~118인치) 이내의 물체나 표면을 감지할 수 있습니다. 발견된 개체 거리 명령은 부울 값을 True 또는 False으로 반환합니다.

def main():
    monitor_sensor("distance.found_object")

명령의 값은 부울 값을 반환하고, 거리 센서가 물체에 가까우면 True 보고하고, 물체에 충분히 가깝지 않으면 False 를 보고합니다.

모니터 콘솔에 거리 센서 값을 표시하려면 모니터 센서 명령을 드래그하거나 입력하세요. 그런 다음 표시할 센서 값에 대한 문자열 식별자로 매개변수를 설정합니다. 이 경우 문자열 식별자는 "distance.found_object"입니다.

Screen_Shot_2021-10-07_at_5.12.14_PM.png

참 또는 거짓 보고되고 모니터 콘솔에 나타납니다.

레이저를 사용하면 센서의 시야가 매우 좁아지므로 항상 센서 바로 앞에서 감지할 수 있습니다.

거리 센서의 일반적인 용도

VR 하향식

거리 센서는 VR 로봇 앞에 물체가 있는지 감지할 수 있습니다. 장애물을 피하는 데 사용할 수 있습니다.

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.39.16_PM.png

거리 센서는 거리 센서 전면과 물체 전면 사이의 거리를 측정할 수 있습니다. 이는 벽에 계속 부딪히지 않고 미로를 완성하거나 물체를 피하는 데 도움이 될 수 있습니다.

def main():
    while distance.get_distance(MM) > 50:
        드라이브트레인.drive(FORWARD)
        wait(5, MSEC)
    드라이브트레인.stop()

위의 예시를 사용하려면 이 코드를 VEXcode VR에 복사하고 Wall Maze Playground에서 프로젝트를 실행하세요.

거리 센서 예시 프로젝트

Screen_Shot_2021-10-07_at_4.48.44_PM.png

이 예에서는 거리 센서가 물체를 찾으면 VR 로봇이 앞으로 나아갑니다. 물체를 감지하지 못하면 VR 로봇은 오른쪽으로 회전하여 물체를 계속 확인합니다.

참고: 이 예에서는 첫 번째 건물을 찾지만 테이블에서 떨어지지 않도록 개선이 필요합니다.

def main():
    while True:
        if distance.found_object():
            드라이브트레인.drive(FORWARD)
        else:
            드라이브트레인.turn(RIGHT)
        wait(5, MSEC)

위의 예시를 사용하려면 이 코드를 VEXcode VR에 복사하고 Castle Crasher 또는 Dynamic Castle Crasher Playground에서 프로젝트를 실행하세요.