V5 컨트롤러로 공압을 제어하려면 맞춤형 프로젝트가 필요합니다. 이 문서에서는 VEXcode V5 프로젝트를 생성하는 방법을 설명합니다.
프로젝트 구성
장치 버튼을 선택하여 장치 창을 엽니다.
'장치 추가'를 선택하세요.
공압을 제어하기 위해 VEXcode V5 프로젝트를 시작하려면 두 개의 장치를 구성해야 합니다.
컨트롤러 장치를 추가해야 합니다.
컨트롤러 장치 구성에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리의 VEXcode V5 에서 컨트롤러 구성 문서를 참조하세요.
3-Wire 장치 디지털 출력도 추가해야 합니다.
디지털 출력 장치 구성에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리의 VEXcode V5 에서 선 디지털 입력 및 디지털 출력 장치 구성 문서를 참조하세요.
두 개의 컨트롤러 버튼으로 공압 실린더 제어
운전자가 로봇의 공압 장치를 제어하기 위해 일반적으로 선호하는 두 가지 방법이 있습니다.
한 가지 방법은 컨트롤러에 있는 두 개의 서로 다른 버튼을 사용하는 것입니다. 하나는 공압 실린더를 확장하는 버튼이고 다른 하나는 공압 실린더를 집어넣는 버튼입니다. VEXcode V5 프로젝트에 다음을 추가하여 컨트롤러의 2개 버튼을 사용하여 공압 실린더를 제어할 수 있습니다.
감지 도구 상자에서 설정된 디지털 출력 블록을 [시작 시] 블록에 추가합니다.
[set digital out] 블록은 'low'로 설정되어야 합니다. 이렇게 하면 공압 실린더가 완전히 수축된 상태에서 프로젝트를 시작할 수 있습니다.
이벤트 도구 상자에서 [컨트롤러 버튼을 누를 때] 블록을 추가하세요.
공압 실린더를 확장하는 데 사용하려는 컨트롤러 버튼을 선택하십시오.
이 예에서는 버튼 L1이 사용되었습니다.
[set DigitalOut] 블록을 추가합니다.
디지털 출력 설정을 '높음'으로 선택하세요.
이렇게 하면 컨트롤러의 버튼 L1을 누르면 공압 실린더가 확장됩니다.
이벤트 도구 상자에서 [컨트롤러 버튼을 누를 때] 블록을 하나 더 추가하세요.
공압 실린더를 복귀시키는 데 사용하려는 컨트롤러 버튼을 선택하십시오.
이 예에서는 버튼 L2가 사용되었습니다.
[set DigitalOut] 블록을 추가합니다.
디지털 출력 설정은 '낮음'으로 둡니다.
이렇게 하면 컨트롤러의 버튼 L2를 누르면 공압 실린더가 후퇴하게 됩니다.
프로젝트를 저장하고 V5 Robot Brain에 다운로드한 후 프로젝트를 실행하여 컨트롤러를 사용하여 공압 실린더 제어를 테스트하세요.
VEXcode V5 프로젝트 저장, 다운로드 및 실행에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리의 블록 프로젝트 열기 및 저장 섹션 참조하세요.
단일 컨트롤러 버튼으로 공압 실린더 제어
운전자가 로봇의 공압 장치를 제어하기 위해 선호하는 또 다른 방법은 단일 버튼을 사용하는 것입니다. 버튼을 누르면 공압 실린더가 확장되고 다시 누르면 공압 실린더가 수축됩니다. VEXcode V5 프로젝트에 다음을 추가하여 컨트롤러의 단일 버튼을 사용하여 공압 실린더를 제어할 수 있습니다.
감지 도구 상자에서 설정된 디지털 출력 블록을 [시작 시] 블록에 추가합니다.
[set digital out] 블록은 'low'로 설정되어야 합니다. 이렇게 하면 공압 실린더가 완전히 수축된 상태에서 프로젝트를 시작할 수 있습니다.
변수 도구 상자에서 부울 만들기를 선택합니다.
이 예에서는 부울: digitaloutON을 호출하겠습니다.
[set digitaloutON] 블록을 추가합니다.
부울 세트를 <true>으로 둡니다.
이벤트 도구 상자에서 {when Controller button pressed} 블록을 추가합니다.
공압 실린더를 확장하는 데 사용하려는 컨트롤러 버튼을 선택하십시오.
이 예에서는 버튼 L1이 사용되었습니다.
제어 도구 상자에서 [if then else] 블록을 추가하세요.
if에 <digitaloutON> 부울을 추가합니다.
C 블록의 'then' 부분에 [set DigitalOut] 블록을 추가합니다.
[set DigitalOut] 블록을 'high'로 변경합니다.
C 블록의 'else' 부분에 [set DigitalOut] 블록을 추가합니다.
[set DigitalOut] 블록을 'low'로 둡니다.
[set digitaloutON] 블록을 추가합니다.
부울을 <false>으로 변경합니다.
그러면 부울 값이 변경되어 다음에 L1 버튼을 누르면 조건이 컨트롤 C 블록의 'else'로 이동합니다.
다른 [set digitaloutON] 블록을 추가합니다.
부울을 <true>으로 둡니다.
그러면 부울 값이 변경되어 다음에 L1 버튼을 누르면 조건이 컨트롤 C 블록의 'then'으로 이동합니다.
제어 도구 상자에서 [if then else] C 블록의 두 섹션 모두에 [wait] 블록을 추가합니다.
각 [wait] 블록에서 값을 (0.1)초로 변경합니다.
이렇게 하면 조건이 눌려진 버튼을 감지하는 데 짧은 시간이 소요됩니다.
버튼을 누르면 공압 실린더가 확장되고 다시 누르면 공압 실린더가 수축됩니다.
프로젝트를 저장하고 V5 Robot Brain에 다운로드한 후 프로젝트를 실행하여 컨트롤러를 사용하여 공압 실린더 제어를 테스트하세요.
VEXcode V5 프로젝트 저장, 다운로드 및 실행에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리의 블록 프로젝트 열기 및 저장 섹션 참조하세요.
현장 제어 시스템을 활용하는 대회에서 로봇을 사용할 준비가 되기 전에 공압 실린더를 제어하는 블록을 대회 템플릿의 예시 프로젝트에서 다시 생성해야 합니다.
경쟁 템플릿에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리의 VEXcode V5 에서 블록 경쟁 템플릿 사용 를 참조하세요.
이 프로젝트는 단동 및 복동 공압 실린더를 모두 제어하는 데 사용할 수 있습니다. 두 개의 공압 실린더가 "T" 피팅을 사용하여 솔레노이드 밸브에 부착된 경우 두 실린더는 동일한 블록 세트로 제어됩니다.
참고: V5 Robot Brain의 3-Wire 포트는 프로젝트가 중지되면 다시 디지털 입력 포트로 되돌아갑니다. 잔여 공기압이 충분하면 공압 실린더가 팽창할 수 있습니다. 이를 방지하려면 작업을 중단하기 전에 핑거 밸브를 꺼짐 위치로 전환하거나 슈레이더 타이어 밸브의 코어를 눌러 공기압을 해제하십시오.