컨트롤러의 버튼을 사용하여 공압 제어

V5 컨트롤러로 공압을 제어하려면 맞춤형 프로젝트가 필요합니다. 이 기사에서는 VEXcode V5 프로젝트를 생성하여 다음을 수행하는 방법을 설명합니다.


프로젝트 구성

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장치 버튼을 선택하여 장치 창을 엽니다.

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'기기 추가'를 선택합니다.

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공압을 제어하기 위해 VEXcode V5 프로젝트를 시작하려면 두 개의 장치를 구성해야 합니다.

컨트롤러 장치를 추가해야 합니다.

컨트롤러 장치 구성에 대한 자세한 내용은 기술 자료의 VEXcode V5에서 V5 컨트롤러 구성 문서를 참조하세요.

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3-Wire 소자 디지털 출력도 추가해야 합니다.

디지털 출력 장치 구성에 대한 자세한 내용은 VEXcode V5에서 3선 디지털 입력 및 디지털 출력 장치 구성을 참조하십시오. > 기술 자료의 문서.


두 개의 컨트롤러 버튼으로 공압 실린더 제어

운전자가 로봇의 공압을 제어하는 데 사용하는 일반적으로 선호되는 두 가지 방법이 있습니다.

한 가지 방법은 컨트롤러에서 두 개의 다른 버튼을 사용하는 것입니다. 하나는 공압 실린더를 확장하는 버튼이고 다른 하나는 공압 실린더를 수축시키는 버튼입니다. 컨트롤러의 2개 버튼을 사용하여 공압 실린더를 제어하기 위해 VEXcode V5 프로젝트에 다음을 추가할 수 있습니다.

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감지 도구 상자에서 설정된 디지털 출력 블록을 [시작 시] 블록에 추가합니다.

[디지털 출력 설정] 블록은 '낮음'으로 설정해야 합니다. 이렇게 하면 공압 실린더가 완전히 수축된 프로젝트를 시작할 수 있습니다.

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이벤트 도구 상자에서 [컨트롤러 버튼을 눌렀을 때] 블록을 추가합니다.

공압 실린더를 확장하는 데 사용하려는 컨트롤러 버튼을 선택합니다.

이 예에서는 버튼 L1이 사용됩니다.

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[Set DigitalOut] 블록을 추가합니다.

디지털 출력 설정을 '높음'으로 선택합니다.

컨트롤러의 버튼 L1을 누르면 공압 실린더가 확장됩니다.

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이벤트 도구 상자에서 다른 [컨트롤러 버튼을 눌렀을 때] 블록을 추가합니다.

공압 실린더를 후퇴시키는 데 사용할 컨트롤러 버튼을 선택하십시오.

이 예에서는 버튼 L2가 사용됩니다.

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[Set DigitalOut] 블록을 추가합니다.

디지털 출력 설정을 위해 '낮음'으로 두십시오.

컨트롤러의 버튼 L2를 누르면 공압 실린더가 후퇴합니다.

프로젝트를 저장하고 V5 Robot Brain에 다운로드하고 프로젝트를 실행하여 컨트롤러를 사용하여 공압 실린더의 제어를 테스트하십시오.

VEXcode V5 프로젝트 저장, 다운로드 및 실행에 대한 자세한 내용은 블록 프로젝트 열기 및 저장 섹션을 참조하세요. 기술 자료.


단일 컨트롤러 버튼으로 공압 실린더 제어

드라이버가 로봇의 공압을 제어하는 데 사용하는 또 다른 선호 방법은 단일 버튼을 사용하는 것입니다. 버튼을 누르면 공압 실린더가 확장되고 다시 누르면 공압 실린더가 수축됩니다. 컨트롤러의 단일 버튼을 사용하여 공압 실린더를 제어하기 위해 다음을 VEXcode V5 프로젝트에 추가할 수 있습니다.

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감지 도구 상자에서 설정된 디지털 출력 블록을 [시작 시] 블록에 추가합니다.

[디지털 출력 설정] 블록은 '낮음'으로 설정해야 합니다. 이렇게 하면 공압 실린더가 완전히 수축된 프로젝트를 시작할 수 있습니다.

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변수 도구 상자에서 부울 만들기를 선택합니다.

이 예에서는 Boolean: digitaloutON이라고 부를 것입니다.

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[set digitaloutON] 블록을 추가합니다.

부울 설정을 <true>으로 둡니다.

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이벤트 도구 상자에서 {when Controller button pressed} 블록을 추가합니다.

공압 실린더를 확장하는 데 사용하려는 컨트롤러 버튼을 선택합니다.

이 예에서는 버튼 L1이 사용됩니다.

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제어 도구 상자에서 [if then else] 블록을 추가합니다.

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if에 <digitaloutON> 부울을 추가합니다.

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C 블록의 'then' 부분에 [set DigitalOut] 블록을 추가합니다.

[set DigitalOut] 블록을 'high'로 변경합니다.

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C 블록의 'else' 부분에 [set DigitalOut] 블록을 추가합니다.

[Set DigitalOut] 블록을 '낮음'으로 둡니다.

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[set digitaloutON] 블록을 추가합니다.

부울을 <false>으로 변경합니다.

이렇게 하면 부울이 변경되어 다음에 L1 버튼을 누를 때 조건이 컨트롤 C 블록의 'else'로 이동합니다.

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다른 [set digitaloutON] 블록을 추가합니다.

부울을 <true>으로 둡니다.

이것은 Boolean을 변경하여 다음에 L1 버튼을 누를 때 조건이 컨트롤 C 블록의 'then'으로 이동합니다.

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제어 도구 상자에서 [if then else] C 블록의 두 섹션에 [wait] 블록을 추가합니다.

각 [wait] 블록에서 값을 (0.1)초로 변경합니다.

이렇게 하면 조건이 누르고 있는 버튼을 감지하는 데 잠시 시간이 걸립니다.

버튼을 누르면 공압 실린더가 확장되고 다시 누르면 공압 실린더가 수축됩니다.

프로젝트를 저장하고 V5 Robot Brain에 다운로드하고 프로젝트를 실행하여 컨트롤러를 사용하여 공압 실린더의 제어를 테스트하십시오.

VEXcode V5 프로젝트 저장, 다운로드 및 실행에 대한 자세한 내용은 블록 프로젝트 열기 및 저장 섹션을 참조하세요. 기술 자료.

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공압 실린더를 제어하기 위한 블록은 현장 제어 시스템을 사용하는 대회에서 로봇을 사용할 준비가 되기 전에 대회 템플릿의 예제 프로젝트에서 다시 생성해야 합니다.

대회 템플릿에 대한 자세한 내용은 기술 자료의 VEXcode V5에서 블록 대회 템플릿 사용 문서를 참조하세요.

이 프로젝트는 단동 및 복동 공압 실린더를 모두 제어하는 데 사용할 수 있습니다. 두 개의 공압 실린더가 "T" 피팅을 사용하여 솔레노이드 밸브에 부착된 경우 두 실린더 모두 동일한 블록 세트로 제어됩니다.

참고: V5 Robot Brain의 3-Wire 포트는 프로젝트가 완료되면 디지털 입력 포트로 되돌아갑니다. 멈췄다. 잔류 공기압이 충분하면 공기압 실린더가 늘어나는 경우가 있습니다. 이를 방지하려면 프로젝트를 중지하기 전에 핑거 밸브를 끄기 위치로 전환하거나 슈레이더 타이어 밸브의 코어를 눌러 공기 압력을 해제하십시오.

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