V5 Workcell과 함께 V5 전자석 사용

이 글은 V5 워크셀에 관한 글입니다.
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V5 워크셀

V5 전자석은 V5 Workcell에 포함된 조작기로서, Workcell의 암이 자기장에 끌리는 품목을 집고, 잡고, 떨어뜨릴 수 있게 해줍니다. 이러한 유형의 항목을 강자성체라고 합니다.

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참고: 매니퓰레이터는 물체를 이동하고 조작할 수 있는 로봇의 장치 또는 어셈블리입니다.


V5 전자석에 대한 설명

V5 전자석에는 조작기 내에 항목을 고정할 수 있는 영구 자석이 있습니다. 또한 전자석의 극성에 따라 물건을 들어올리거나 떨어뜨리는 전자석도 있습니다.

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V5 전자석의 하우징에는 매니퓰레이터를 V5 Workcell의 암에 쉽게 장착할 수 있도록 슬롯 구멍이 있는 장착 탭 2개가 있습니다.

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V5 전자석은 Lab 7 빌드의 일부로 암 툴링 끝에 추가됩니다.

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전자석이 V5 Robot Brain과 함께 작동하려면 V5 전자석의 스마트 포트와 V5 Brain의 스마트 포트를 V5 스마트 케이블로 연결해야 합니다. 전자석은 V5 Brain의 21개 스마트 포트 중 하나와 작동합니다. V5 Workcell은 Lab 7의 빌드 에 따라 전자석용 Smart Port 5를 사용합니다. V5 스마트 케이블을 포트에 연결할 때 케이블 커넥터가 포트에 완전히 삽입되었는지, 커넥터의 잠금 탭이 완전히 맞물렸는지 확인하세요. 전원이 공급되는 V5 Brain에 연결되면 전자석의 스마트 포트가 빨간색으로 켜집니다.


V5 전자석의 작동 원리

V5 전자석은 솔레노이드라고 불리는 와이어 코일을 통해 전류가 흐르도록 하여 작동합니다. 솔레노이드에 전류가 흐르면 자기장이 생성됩니다. 전류의 방향이 바뀌면 자기장의 극성도 바뀐다. 이를 통해 V5 전자석은 다음을 수행할 수 있습니다.

  • 자기장에 끌리는 가벼운 물체를 집습니다. 전자석이 켜지고 영구 자석에 추가되면 이러한 물체가 픽업됩니다. V5 Workcell의 컬러 디스크에는 자기장에 끌리는 금속 코어가 있습니다.
  • 영구자석의 자기장을 이용해 물체를 잡아줍니다.
    • 참고: 전자석을 짧은 시간(최대 1초) 동안 켜두면 유지력이 더 커질 수 있습니다.
  • 전자기장과 영구자석의 자기장이 균형을 이루면 물체를 떨어뜨립니다.

전기 솔레노이드를 통해 전기가 흐를 때마다 열이 발생합니다. 과열을 방지하기 위해 V5 전자석 설계에는 열 관리가 사용되었습니다. 예를 들어 전자석에 1초 동안 전원이 공급된 경우 최소 1초 동안 전원이 차단될 때까지 다른 전원 공급 명령을 받아들이지 않습니다.


V5 전자석 대시보드 보기

V5 Electromagnet의 대시보드를 보려면 V5 Brain의 장치 정보 화면을 사용하는 것이 도움이 됩니다.

참고: 대시보드를 보기 전에 V5 Brain에 최신 버전의 펌웨어 설치되어 있는지 확인하세요.

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대시보드를 보려면 V5 Brain Magnetic Screen Protector를 제거하고 Brain을 켜고 '장치'를 선택하세요.

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장치 정보 화면에서 전자석 아이콘을 선택하세요.

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디스플레이에는 전력 백분율, 전자석이 사용하는 전류 및 전자석 온도가 표시됩니다.

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'드롭' 영역에서 화면을 선택하면 자석이 잡고 있는 모든 항목이 전자석에서 떨어집니다.

자석이 과열되면 전자석 아이콘이 빨간색으로 변경됩니다.

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