VEXcode V5에서 GPS 센서 구성

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V5 Robot Brain에 GPS 센서가 연결된 스마트 포트를 선택하세요.

오프셋을 설정하지 않고 GPS 센서를 장치로 추가하려면완료선택하세요.

GPS 센서 오프셋에 대해 자세히 알아보려면 아래 섹션을 읽어보세요.

이 악셀 사진에서 GPS 센서는 로봇의 오른쪽 뒤쪽에 위치해 있습니다(녹색 상자로 강조 표시). 여기서는 악셀의 팔에 있는 참조점의 예를 보여 주며, 녹색 점으로 강조 표시되어 있습니다.

또한 기준점을 기준으로 GPS 센서의 시야 각도를 고려하는 것도 중요합니다.

GPS 센서에 권장되는 위치를 사용하면 센서가 여기에 녹색 화살표로 표시된 것처럼 Axel 뒤쪽을 향하게 됩니다.

그러나 기준점은 로봇의 앞면과 일치하여 반대 방향을 향하고 있습니다. GPS 센서에도 각도 오프셋이 있습니다.

Axel의 예에서 GPS 센서는 로봇 팔의 참조점 뒤쪽 오른쪽에 위치합니다.

즉, 센서는 X축(빨간색 화살표로 표시)과 Y축(파란색 화살표로 표시) 모두에 오프셋되어 있습니다.

X 오프셋

Axel에서는 GPS 센서가 로봇 팔의 참조점을 기준으로 양의 x축으로 약 50mm 떨어진 곳에 장착됩니다.

X 오프셋은 50mm입니다.

Y 오프셋

Axel에서는 GPS 센서가 로봇 팔의 참조점을 기준으로 음의 y축으로 약 320mm 떨어진 곳에 장착됩니다.

Y 오프셋은 -320mm입니다. 

GPS 센서는 방향 값도 보고합니다. 하지만 GPS 센서는 로봇의 앞쪽과 반대 방향을 향하고 있습니다. 즉, 방향 값은 로봇의 앞을 향하는 참조점의 방향 값과 반대가 됩니다.

GPS 센서의 방향을 로봇의 참조점의 앞쪽 방향과 맞추려면 각도 오프셋을 설정할 수 있습니다.

Axel에서는 각도 오프셋이 180º가 됩니다. 

참고: GPS 센서의 권장 위치에 따라 기본적으로 구성 시 각도 오프셋이 180º로 설정됩니다.

X, Y 및 각도 오프셋을 변경하는 옵션이 있습니다.

구성에서 X 오프셋은 50mm로 설정됩니다.

오프셋 값이 변경되면 오른쪽 로봇 아이콘의 GPS 센서의 그래픽 위치도 그에 따라 조정됩니다. (그래픽 위치는 단지 예시일 뿐이며 특정 규모를 따르지 않습니다.)

Y 오프셋은 -320mm로 설정됩니다.

오프셋 값이 변경되면 오른쪽 로봇 아이콘의 GPS 센서의 그래픽 위치도 그에 따라 조정됩니다. (그래픽 위치는 단지 예시일 뿐이며 특정 규모를 따르지 않습니다.)

기본적으로 구성의 각도 오프셋은 GPS 센서의 권장 방향을 기준으로 180º로 설정됩니다. 즉, VEX코드에 보고된 GPS 센서의 방향이 로봇의 방향과 일치한다는 의미입니다. 

구성에서 로봇 아이콘에 노란색 강조 표시가 표시되어 시야를 설명하고 센서의 방향을 보여줍니다. 각도 오프셋 값이 변경되면 오른쪽에 있는 로봇 아이콘의 GPS 위치와 시야도 그에 따라 이동합니다. (그래픽 위치는 단지 예시일 뿐이며 특정 규모를 따르지 않습니다.)

구성에서 로봇 아이콘의 GPS 위치가 실제 로봇의 GPS 센서 위치와 일치하는지 확인하세요. 

이 그래픽 표현을 사용하면 오프셋이 올바르게 입력되었는지 확인할 수 있습니다. GPS 위치는 로봇의 위치와 일치해야 합니다. 

GPS 센서의 위치를 기반으로 X, Y, 각도 오프셋 값을 입력하고 나면 완료 선택하여 구성을 저장합니다.