VRC(VEX Robotics Competition) 경기 중에 로봇에 V5 거리 센서를 사용하면 로봇이 자율적인 움직임을 통해 더 많은 점수를 얻을 수 있습니다.
이번 글에서 예시로 사용된 게임은 2021~2022년 VRC 게임인 티핑포인트(Tipping Point)입니다. 게임에 대한 자세한 정보와 게임 진행 방법은 이 페이지 에서 확인하세요. 이 기사 전반에 사용된 게임 정의, 게임 규칙 개요, 점수에 대한 자세한 내용 Tipping Point게임 매뉴얼을 참조하세요.
V5 거리 센서
V5 거리 센서 은 V5 로봇 플랫폼과 완벽하게 통합되도록 설계된 강력한 V5 센서 중 하나입니다.
- 이 센서는 교실에 안전한 레이저 광 펄스를 사용하여 센서 전면에서 물체까지의 거리를 측정합니다.
- V5 거리 센서는 물체를 감지하고 물체의 상대적 크기를 결정하는 데 사용할 수 있습니다. 물체의 대략적인 크기는 소형, 중형, 대형으로 보고됩니다.
- 센서는 로봇의 접근 속도를 계산하는 데에도 사용할 수 있습니다. 접근 속도는 로봇/센서가 물체를 향해 이동할 때의 속도를 측정합니다.
V5 거리 센서에 대한 자세한 정보, 작동 방식 및 VEXcode V5,와 함께 사용하는 방법에 대해서는 VEX 라이브러리 의 이 문서를 참조하십시오.
V5 거리 센서 예시
이 프로젝트의 목표는 로봇이 V5 거리 센서를 사용하여 모바일 목표를 집어 이동시켜 목표가 얼마나 멀리 있는지 감지하는 것입니다.
이번 글에서 다룰 코드 예제입니다.
예제의 동작을 분석하고 V5 거리 센서를 코딩하는 데 사용되는 매개변수를 얻는 방법을 다룹니다.
이 글을 따라가면서 VEXcode V5 로 프로젝트를 빌드할 수도 있고, 이 글을 읽고 사용자 지정 로봇을 코딩할 때 V5 거리 센서를 포함하는 방법의 예를 참고하여 영감을 얻을 수도 있습니다.
이 영상은 위의 코드가 실행되는 모습과 로봇이 모바일 목표를 집어 움직이는 모습을 보여줍니다.
다음은 VEXcode V5에서 이 예제의 구성에 로봇과 거리 센서를 추가하는 데 사용되는 로봇 구성입니다. 예제를 직접 시도해보고 싶다면 다음과 같습니다.
이 예시에 사용된 로봇
이번 예시에 사용된 로봇은 2021~2022 VRC 히어로봇, 모비입니다. Moby의 디자인에는 센서가 없습니다. 이 예에서는 V5 거리 센서가 Moby에 추가되었습니다.
이 예에서는 V5 거리 센서가 Moby's Forks 중앙 근처에 장착되어 있습니다.
Moby에 대한 자세한 내용 VEX 라이브러리의 문서를 참조하십시오.
V5 거리 센서를 코딩하거나 올해 대회에 참가하기 위해 Moby를 사용할 필요는 없습니다. 원하는 위치에 맞춤형 로봇에 센서를 장착할 수 있습니다.
참고: 센서 전면에 있는 작은 레이저 창 앞에 로봇의 구조물이 없는지 확인하십시오. 목표물과 센서 사이의 센서 앞에 명확한 경로가 있어야 합니다.
점수를 매길 행동 분석
V5 거리 센서의 피드백을 사용하여 모바일 목표를 선택하고 이동하려면 먼저 로봇이 어떻게 움직여야 하는지 분석하세요.
먼저, 로봇은 Mobile Goal을 향하도록 배치되어야 합니다.
그런 다음 로봇은 거리 센서가 모바일 목표가 포크 내부에 있고 센서에 가깝다는 것을 감지할 때까지 전진해야 합니다.
센서가 모바일 목표가 포크 내부 또는 센서 가까이에 있음을 감지하면 로봇은 주행을 멈추고 모바일 목표를 픽업하기 위해 포크를 올립니다.
모바일 목표가 선택되면 로봇은 왼쪽으로 90도 회전하고 600mm(밀리미터) 앞으로 이동합니다.
그런 다음 로봇은 포크를 내려 모바일 목표를 아래로 내리고 다음 이동 중에 실수로 넘어지지 않도록 모바일 목표에서 반대 방향으로 주행합니다.
매개변수 이해
위의 동작을 실행하기 위해서는 모바일 목표가 V5 거리 센서로부터 얼마나 떨어져 있는지 이해하는 것이 중요합니다.
V5 거리 센서를 사용하여 모바일 목표를 포착하기 위한 매개변수
거리 센서가 모바일 목표가 포크 내부에 있고 센서에 가깝다는 것을 감지할 때까지 로봇이 전진하도록 하려면 센서의 값을 V5 Brain에서 기록해야 합니다.
로봇의 포크 사이에 모바일 목표를 놓습니다.
그런 다음 Brain 화면에서 '장치'를 선택한 다음 거리 센서 아이콘을 선택합니다.
모바일 목표가 센서에서 떨어져 있는 거리가 밀리미터(mm) 단위로 브레인 화면에 보고됩니다.
프로젝트에서 거리 센서를 사용하여 모바일 목표를 선택할 때 사용되는 값입니다.
포크를 올리고 내리는 매개변수
다시 포크 안에 모바일 목표를 놓습니다.
그런 다음 Brain 화면에서 '장치'를 선택한 다음 모터 2 아이콘을 선택합니다. 모터 2는 왼쪽 포크를 제어합니다.
모바일 목표의 하단 부분이 거리 센서의 시야를 가리지 않을 때까지 포크를 수동으로 올립니다.
포크를 수동으로 올릴 때는 각각 자체 모터로 제어되므로 Moby의 왼쪽과 오른쪽에 있는 각 포크를 동시에 올려야 합니다.
참고사항: 포크를 수동으로 올릴 때 끼임 지점을 피하세요.
포크가 올라간 각도는 Brain 화면에 표시됩니다.
프로젝트에서 모바일 골대를 들어올리고 놓기 위해 포크를 올리고 내릴 때 사용될 값입니다.
연산자 블록 사용
이 프로젝트에서는 <Less than> 연산자 블록을 사용하여 거리 센서를 코딩합니다.
이는 거리 센서가 물체에 점점 더 가까워질수록 센서와 해당 물체 사이의 거리(밀리미터)가 감소하기 때문입니다.
거리가 미리 결정된 양보다 작을 때 로봇의 동작을 트리거하기 위해 임계값을 선택할 수 있습니다.
예를 들어, 로봇이 Mobile Goal을 향해 운전할 때 <Less than> 연산자 블록을 사용하여 거리가 약 139mm( 작은 경우 로봇이 멈추는 동작을 트리거합니다.
예를 들어 해당 값이 10밀리미터(mm)로 변경되면 로봇이 실제로 모바일 목표에 부딪혀 잠재적으로 스스로 손상될 수 있습니다. 센서에서 10밀리미터(mm) 떨어진 거리는 로봇의 포크가 닿는 것을 방지할 만큼 충분하지 않기 때문입니다. 모바일 목표.