로봇의 핵심 요소 중 하나는 환경으로부터 피드백을 받는 능력입니다. V5 센서는 교육용 및 경쟁용 로봇에 대한 피드백의 품질과 풍부함을 완전히 새로운 수준으로 끌어올립니다.
이 기사에서 다루는 센서에 대해 알아보려면 이 비디오를 시청하십시오. 자세한 정보는 아래에 제공됩니다.
비전 센서
비전 센서 로봇에 시력을 제공합니다.
다양한 색상의 물체를 포함하여 한 번에 최대 7가지 색상을 감지할 수 있습니다.
- 이 센서는 색상과 색상 패턴을 인식하는 데 사용할 수 있습니다.
- 이 센서는 물체를 추적하는 데 사용할 수 있습니다.
- 이 센서를 사용하여 환경에 대한 정보를 수집할 수 있습니다.
내장된 WiFi를 통해 휴대폰이나 태블릿을 V5 Robot Brain에 연결하면 센서 전면에 있는 카메라에서 로봇의 모습을 장치로 실시간 스트리밍할 수 있습니다.
2개의 #8-32 스레드 인서트를 사용하면 #8-32 VEX 나사중 하나를 사용하여 로봇에 쉽게 부착할 수 있습니다.
VEX IQ 시스템을 부착하는 데 사용할 수 있는 핀 구멍도 있지만 VEX V5 로봇의 VEX 나사 및 스레드 인서트와 동일한 수준의 고정을 제공하지는 않습니다.
센서 하단에는 V5 Robot Brain과 연결하기 위한 V5 Smart 포트가 있습니다. VEX IQ 시스템과 함께 센서를 활용할 수 있는 VEX IQ 스마트 포트도 있습니다.
또한 비전 센서를 장치에 연결할 수 있는 마이크로 USB 포트가 있어 다양한 색상을 식별하도록 구성하고 조정할 수 있습니다.
센서 상단에는 센서를 펌웨어 업데이트 모드(USB를 연결하면 누르고 있음)로 전환하는 데 사용되는 버튼이 있습니다.
처음 연결하면 녹색으로 바뀌는 LED도 있습니다.
VEXcode V5 사용하면 비전 유틸리티를 사용하여 비전 센서를 구성 및 조정할 수 있으며 비전 센서 기능을 활용하여 다음을 수행할 수 있습니다.
- 스냅샷 찍기
- 개체 수 설정
- 물체의 너비, 높이, 중심 x, 중심 y, 각도 측정
- 물체의 수를 센다
- 물체 감지
예제 프로젝트와 사용자 정의 사용자 프로젝트 내에서.
또한 사용 가능한 다른 사용자 정의 프로그래밍 옵션도 많이 있습니다.
비전센서 사양
V5 광학 센서
V5 광학 센서는 다음 센서의 조합입니다.
- 주변 광 센서
- 컬러 센서
- 근접 센서
광학 센서에는 저조도 조건에서 색상 감지를 지원하는 흰색 LED가 있습니다.
이 센서의 하우징에는 슬롯 구멍이 있는 두 개의 장착 탭이 있어 센서를 로봇에 장착할 때 유연성을 제공합니다.
센서 전면에는 광학 센서가 있는 작은 창이 있습니다.
광학 센서의 조명 스마트 포트는 측면에 편리하게 위치해 있어 스마트 케이블을 사용하여 V5 Robot Brain과 안전하게 연결할 수 있습니다.
VEXcode V5 사용하면 광학 센서 기능을 활용하여 다음을 수행할 수 있습니다.
- 센서의 흰색 LED 조명을 켜거나 끕니다.
- 백색 LED 조명의 전력 비율 설정
- 물체 감지
- 색상 감지
- 주변광의 밝기 백분율을 측정합니다.
- 색상의 색조를 도 단위로 측정
예제 프로젝트 및 사용자 정의 사용자 프로젝트 내.
V5 거리 센서
V5 거리 센서는 교실에 안전한 레이저 광 펄스를 사용하여 센서 전면에서 물체까지의 거리를 측정합니다.
또한 다음을 수행할 수 있습니다.
- 물체를 감지하고 물체의 상대적인 크기를 소형, 중형, 대형으로 결정합니다.
- 로봇이 물체를 향해 이동할 때 로봇/센서의 접근 속도를 계산하는 데 사용됩니다.
이 센서의 하우징에는 센서를 로봇에 장착할 때 유연성을 제공하기 위해 슬롯형 구멍이 있는 장착 탭 2개가 있습니다.
센서 전면에는 거리를 측정하기 위해 레이저 빔이 송출되고 수신되는 작은 창이 있습니다.
거리 센서의 조명 스마트 포트는 스마트 케이블을 사용하여 V5 Robot Brain과 안전하게 연결할 수 있도록 측면에 편리하게 위치해 있습니다.
VEXcode V5 사용하면 거리 센서 기능을 활용하여 다음을 측정할 수 있습니다.
- 물체까지의 거리(밀리미터 또는 인치)
- 초당 미터로 표시되는 물체/로봇의 속도
- 물체의 크기는 소형, 중형, 대형입니다.
- 물체가 감지된 경우
예제 프로젝트 및 사용자 정의 사용자 프로젝트 내.
V5 관성 센서
관성 센서는 3축(X, Y, Z) 가속도계와 3축 자이로스코프의 조합입니다.
가속도계는 모든 방향에서 로봇의 동작 변화(가속도)를 감지합니다. 자이로스코프는 기준 위치를 전자적으로 유지하므로 이 기준에 대해 어떤 방향으로든 로봇 위치의 회전 변화를 측정할 수 있습니다.
X, Y, Z 축을 편리하게 찾을 수 있도록 센서 상단에 데칼이 있습니다.
센서 하우징에는 #8-32 나사가 통과할 수 있는 단일 장착 구멍이 있어 로봇 구조에 쉽게 장착할 수 있습니다.
하우징 바닥에는 구조용 금속 조각의 사각형 구멍에 삽입할 수 있는 크기의 둥근 보스가 있습니다. 이렇게 하면 센서가 부착 지점에 고정되고 정렬된 상태로 유지됩니다.
관성 센서의 조명이 들어오는 스마트 포트는 뒷면에 편리하게 위치해 있어 스마트 케이블을 사용하여 V5 Robot Brain과 안전하게 연결할 수 있습니다.
VEXcode V5 사용하면 관성 센서 기능을 활용하여 다음을 수행할 수 있습니다.
- 센서 교정
- 로봇의 방향을 설정하세요
- 로봇의 회전 설정
및/또는 측정:
- 로봇의 방향
- 로봇의 회전
- 피치, 요, 롤에 따른 로봇의 방향
- X, Y 또는 Z 축의 로봇 가속도
- 로봇의 X, Y, Z축 자이로 속도
예제 프로젝트 및 사용자 정의 사용자 프로젝트 내.
V5 회전 센서
V5 회전 센서는 샤프트에 대해 다음 값을 측정할 수 있습니다.
- 회전 위치
- 총 회전수
- 회전 속도
회전 위치는 0.088 정확도로 0°에서 360°까지 측정됩니다. 각도는 절대적으로 결정되며 로봇의 전원이 꺼져도 손실되지 않습니다.
샤프트 속도는 센서에 의해 초당 각도로 측정됩니다.
회전 센서는 1/8” 및 1/4” VEX 샤프트와 모두 호환됩니다.
이 센서의 하우징에는 1/4” VEX 샤프트용 크기의 샤프트 구멍이 있습니다. 이 샤프트 구멍은 센서 하우징 내에서 회전할 수 있습니다.
또한 센서 하우징에는 하우징을 완전히 통과하는 나사 장착 구멍이 있으며 센서를 장착하기 위해 #8-32 나사 수용합니다.
참고: 회전 센서에는 ⅛” VEX 샤프트를 수용하기 위해 ¼” 샤프트 구멍에 삽입할 수 있는 두 개의 금속 샤프트 인서트가 함께 제공됩니다.
회전 센서의 조명이 들어오는 스마트 포트는 끝 부분에 편리하게 위치해 있어 스마트 케이블을 사용하여 V5 Robot Brain과 안전하게 연결할 수 있습니다.
VEXcode V5 사용하면 비전 센서 기능을 활용하여 다음을 수행할 수 있습니다.
- 로봇의 샤프트 위치를 각도 단위로 설정합니다.
및/또는 측정:
- 로봇의 샤프트 각도(도)
- 로봇의 샤프트 위치(도 또는 회전)
- 로봇의 샤프트 속도(rpm 또는 dps)
예제 프로젝트 및 사용자 정의 사용자 프로젝트 내.