내비게이션 키트를 사용하면 놀이터에 경로점을 배치하고 해당 위치에 대한 데이터를 볼 수 있습니다. 이는 로봇을 현장의 특정 위치로 이동시키거나 회전시키는 데 필요한 매개변수를 결정하기 위한 경로 계획 시 유용합니다. 이 문서에서는 Navigation Kit에 대한 개요와 이를 사용하여 프로젝트를 구축하는 방법을 설명합니다.
참고: 이 기사의 이미지에는 VIQRC 25-26 믹스 & 매치 놀이터가 나와 있지만, 모든 정보는 V5RC 25-26 푸시백 놀이터에도 적용됩니다.
웨이포인트
경로점 탐색하려는 놀이터의 대상 위치입니다. 놀이터에서 경로점은 플러스(+) 기호로 표시됩니다. 여러 개의 경로점을 사용하여 놀이터 주변의 경로를 계획할 수 있습니다. 놀이터의 어느 곳에나 웨이포인트를 추가하여 거리, 각도, x 및 y 좌표 위치에 대한 데이터를 얻을 수 있습니다.
첫 번째 경로점 추가
내비게이션 키트 버튼을 선택하여 내비게이션 키트를 엽니다.
내비게이션 키트를 켜려면 Waypoint 버튼을 선택하세요. 버튼을 선택하면 노란색 테두리가 표시되어 놀이터에 웨이포인트를 추가할 준비가 되었음을 나타냅니다.
놀이터에서 원하는 위치를 선택하여 경로점을 배치하세요. 선택하면 + 기호가 나타나 경로점을 표시하고, 해당 지점에 대한 탐색 데이터가 옆 상자에 나타납니다.
또한 로봇의 회전 중심점에서 경로점까지의 궤적을 보여주는 파란색 선이 나타납니다. 이 기사의 뒷부분에서는 탐색 데이터와 궤적에 대해 자세히 알아보겠습니다.
로봇의 앞쪽에서 작은 녹색 화살표가 뻗어 나와 로봇의 전진 방향을 나타냅니다. 이는 로봇이 앞으로 나아갈 때의 이동 궤적을 보여줍니다.
추가 경로점 추가
놀이터에서 다른 위치를 선택하여 경로에 추가 경유지를 추가할 수 있습니다.
다음으로 이동하려는 위치를 선택하면 + 기호가 또 나타납니다.
웨이포인트 편집
놀이터에 웨이포인트를 추가하면 이동하거나 제거할 수 있습니다.
경유지를 이동하려면 경유지 버튼이 강조 표시되어 경유지를 편집할 수 있는지 확인하세요.
원하는 경로점을 선택하여 새 위치로 드래그합니다. 경로점이 이동함에 따라 왼쪽 영상에서 볼 수 있듯이 궤적선과 탐색 데이터가 실시간으로 변경되는 것을 알 수 있습니다.
가장 최근에 추가된 경유지를 삭제하려면 경유지를 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하면 왼쪽 영상에서 보이는 것처럼 사라집니다. 다시 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하면 그 전의 경로점이 제거됩니다.
모든 웨이포인트 지우기
한 번에 전체 경로를 지울 수도 있습니다.
왼쪽 영상에서 보이는 것처럼, 현재 놀이터에 있는 모든 웨이포인트를 한 번에 삭제하려면 휴지통 버튼을 선택하세요.
내비게이션 데이터
경로점이 배치되면 제공된 탐색 데이터를 프로젝트에서 사용하여 로봇을 해당 위치로 이동할 수 있습니다.
기본적으로 첫 번째 경로점에 대한 탐색 데이터는 로봇의 회전 중심점에서 결정됩니다. 첫 번째 경유지 이후에 추가된 모든 경유지의 경우, 궤적선, 거리 및 각도 탐색 데이터는 이전 경유지를 기준으로 됩니다.
거리
밀리미터(mm) 단위의 거리는 로봇의 회전 중심점에서 경유지까지의 거리를 나타냅니다. 로봇이 움직이면 거리 데이터도 그에 따라 변경됩니다.
거리 값은 탐색 데이터 상자의 첫 번째 줄입니다.
왼쪽 영상에서는 내비게이션 데이터로부터 605mm 거리를 블록의 구동 파라미터로 입력하였습니다. 프로젝트가 시작되면 로봇은 궤적선과 거리 데이터가 조정되면서 605mm 앞으로 이동합니다. 로봇의 중심이 경로점에 도달하면 탐색 데이터가 사라집니다.
각도
각도는 로봇의 회전 중심점에서 경로점까지의 회전 각도를 나타냅니다.
각도 값은 탐색 데이터 상자의 두 번째 줄입니다.
양의 회전 각도는 오른쪽으로 회전하는 것을 나타내고, 음의 회전 각도는 왼쪽으로 회전하는 것을 나타냅니다.
왼쪽 영상에서는 블록의 턴 매개변수로 내비게이션 데이터로부터 오른쪽으로 45도 각도가 입력되었습니다. 프로젝트가 시작되면 로봇은 궤적선과 내비게이션 데이터가 조정됨에 따라 오른쪽으로 45도 회전합니다.
로봇이 회전함에 따라 거리 데이터가 변경된다는 점에 유의하세요.
X 및 Y 좌표
탐색 데이터의 x 및 y 값은 플레이그라운드의 경로점의 x 및 y 좌표를 보여줍니다. 원점(0, 0)은 놀이터의 중심입니다.
로봇이 움직여도 x 및 y 좌표 데이터는 변경되지 않습니다. 경로점 위치는 좌표계 내에서 고정되어 있기 때문입니다. VR 놀이터의 좌표에 대해 자세히 알아보려면 VEXcode API 참조를 확인하세요
x 및 y 좌표 값은 각각 탐색 데이터 상자의 세 번째와 네 번째 줄입니다.
x 및 y 좌표는 원점을 기준으로 하며, 위치 또는 GPS 센서가 있는 VR 로봇을 사용하는 프로젝트에서 사용할 수 있습니다.
내비게이션 키트 설정
로봇의 회전 중심점은 탐색 데이터의 기본 위치로 사용됩니다. 로봇에서 탐색 데이터가 생성되는 지점을 조정할 수 있습니다. 로봇의 다른 부분(예: 발톱이나 흡입구)을 웨이포인트에 배치하려는 경우 이 기능이 유용할 수 있습니다.
오프셋 변경
내비게이션 키트 내에서 설정 버튼을 선택하세요.
거리 오프셋(mm) 옵션을 사용하여 탐색 데이터가 생성되는 위치를 변경합니다. 거리 오프셋 값은 선택에 따라 업데이트됩니다.
로봇에서 원하는 위치에 오프셋을 배치하는 데 도움이 되는 위치가 오른쪽에 그래픽으로 표시됩니다.
확인 선택하여 설정을 저장하세요.
내비게이션 데이터 표시
기본적으로 프로젝트가 실행 중일 때는 탐색 데이터가 표시되므로 경로점과 탐색 데이터 상자가 모두 필드에 나타납니다. 탐색 데이터를 숨기고 실행 중에만 경로점을 표시하려면 상자의 선택을 취소하세요.
확인 선택하여 설정을 저장하세요.
탐색 키트 사용을 위한 모범 사례
내비게이션 키트는 놀이터 주변의 경로를 탐색하는 데 도움이 되는 유용한 프로젝트 및 경로 계획 도구입니다. 다음 고려 사항은 프로젝트를 구축할 때 Navigation Kit을 가장 효과적으로 사용하는 데 도움이 될 수 있습니다.
- 한 번에 하나 또는 두 개의 경로점을 배치합니다. 놀이터 주변의 ~ 개 경로를 한꺼번에 계획하면 프로젝트에 필요한 정확한 데이터를 얻고 사용하기가 더 어려워질 수 있습니다.
- 한 번에 하나의 웨이포인트씩 프로젝트를 빌드하고 테스트합니다.. 경로점 데이터는 로봇의 피벗 포인트를 기준으로 하므로, 플레이그라운드에서 로봇의 위치는 탐색 데이터에 영향을 미칩니다. 로봇이 첫 번째 경로 지점까지 이동할 수 있도록 코드를 작성한 후, 다음 지점에 대한 탐색 데이터를 보고 경로의 해당 단계를 코드화합니다.
- 프로젝트의 다음 작업으로 넘어갈 때는 기존 경로를 비우고 새로운 경로를 시작하세요. 예를 들어, 경로점으로 이동하여 첫 번째 작업을 완료하면 모든 경로점을 지우고 로봇의 현재 위치를 기준으로 다음 경로점을 배치합니다.
- 필드를 재설정하지 않고 프로젝트를 중지하여 로봇의 현재 위치로 새로운 경로를 만듭니다. 왼쪽 상단 모서리에 있는 x 를 선택하면 필드를 재설정하지 않고도 경기 결과 창을 지울 수 있습니다. 그런 다음 프로젝트가 끝날 때 로봇의 위치를 사용하여 경로점을 추가할 수 있습니다.