이동하는 것은 대부분 로봇의 주요 기능입니다. 어떤 바퀴를 사용할지 선택하는 것은 중요한 결정이 될 수 있으며 로봇 설계의 성공을 좌우할 수 있습니다. 각 바퀴 유형에는 장단점이 있습니다. 고려해야 할 두 가지 주요 요소는 바퀴의 직경(바퀴 한쪽 지점에서 다른 쪽 바로 맞은편 지점까지의 거리)과 견인력입니다.
VEX V5 휠
이 섹션에서는 다양한 바퀴의 시각적 표현을 제공합니다.
견인 휠
이것이 원래의 VEX V5 휠이었습니다. 일반적으로 구동계의 중앙에 사용되어 원치 않는 측면 움직임(예: 수비)을 제한합니다. 로봇이 한 바퀴 회전하면 정확한 거리를 이동할 수 있도록 직경이 설정되어 있습니다.
4''(320mm 이동 거리) 안티 스태틱 휠 VEX V5 섀시에 가장 일반적으로 사용되는 휠입니다. 4인치(320mm 이동 거리) 휠은 4인치(320mm) 전방향 휠과 잘 어울려 일관성 있고 회전하기 쉬운 섀시를 만들어냅니다.
2.75''(220mm 이동 거리) 안티 스태틱 휠 과 3.25''(260mm 이동 거리) 안티 스태틱 휠 낮은 지상고나 느린 속도가 필요한 로봇에 적합합니다. 이것들은 섭취에도 일반적으로 사용됩니다.
메카넘 휠
메카넘 휠은 움직임을 단일 축으로 제한하는 일련의 각진 롤러를 통합하여 구동계에 진정한 전방향 기능을 부여합니다. 이를 통해 로봇은 전진과 후진이 가능할 뿐만 아니라, 방향을 바꾸지 않고도 부드럽게 측면 이동이 가능합니다.
V1 2'' 메카넘 휠
V1 4'' 메카넘 휠
V2 2인치 메카넘 휠
전방향 휠
전방위 바퀴는 바퀴의 둘레를 따라 정렬된 이중 롤러 시리즈로 구성되어 있습니다. 이를 통해 바퀴는 앞뒤로 구르는 것 외에도 좌우로 구르는 것도 가능합니다. 전방위 바퀴 롤러를 사용하면 로봇이 고무 타이어보다 훨씬 쉽게 회전할 수 있습니다. 이 휠은 4'' 320mm 트랙션 휠 (예: 전방향 휠 2개와 트랙션 휠 2개)과 함께 사용하면 수평을 이루고 지속적으로 회전하는 섀시를 만드는 데 가장 적합합니다.
전방향 휠의 특수한 방향을 사용하면 앞/뒤, 좌우로 전방향으로 움직일 수 있는 더욱 진보된 구동계 설계가 가능합니다!
VEX V5 휠 비교
| 휠 유형 | 휠 크기 | 회전당 거리 | 발자국 | 지상고 |
|---|---|---|---|---|
| 전방향 휠 | 2.75인치 | 220mm (8.66인치) |
크기가 큰 | 작은 |
| 3.25인치 | 260mm (10.24인치) |
중간 | 중간 | |
| 4인치 | 320mm (12.60인치) |
작은 | 크기가 큰 | |
| 견인 휠 | 2.75인치 | 220mm (8.66인치) |
크기가 큰 | 작은 |
| 3.25인치 | 260mm (10.24인치) |
중간 | 중간 | |
| 4인치 | 320mm (12.60인치) |
작은 | 크기가 큰 | |
| 메카넘 휠 | 2인치 | 해당 없음 | 크기가 큰 | 작은 |
| 4인치 | 해당 없음 | 작은 | 크기가 큰 |
지름
바퀴의 직경(허브와 고무 타이어 조립체)은 여러 가지 요소에 영향을 미칠 수 있습니다.
- 전당 거리 은 아래 애니메이션에서 보여지는 것처럼 바퀴가 한 바퀴 완전히 회전할 때 구르는 거리입니다.
Footprint 은 로봇의 가장 바깥쪽 바퀴가 땅에 닿는 지점 사이의 영역입니다. 일반적으로 로봇의 발자국이 클수록 더 안정적이며 넘어질 가능성이 적습니다.
지상고 로봇의 가장 낮은 구조물에서 지면까지의 높이입니다. 지상고가 더 넓으면 로봇이 장애물을 넘기가 더 쉽습니다.
견인
바퀴의 마찰력이 클수록 로봇이 밀거나 당길 수 있는 힘이 커지고, 로봇이 장애물을 넘기가 더 쉬워집니다. 그러나 바퀴의 마찰력이 높으면 로봇이 회전하기가 더 어렵습니다.