VRC 가상 기술에서 GPS 센서를 사용하여 위치 세부 정보 식별

GPS 센서를 사용하여 VRC 가상 기술에서 (X, Y) 위치 좌표.

이 문서에서는 다음을 다룹니다.


가상 기술에서 GPS 센서가 작동하는 방식

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GPS(게임 포지셔닝 시스템) 센서는 VRC 필드 내부의 VEX 필드 코드를 사용하여 X, Y 위치 및 방향을 삼각 측량합니다. 필드 코드의 해당 바둑판 패턴은 해당 패턴의 각 개별 블록 위치를 식별하는 데 사용됩니다. VEX GPS는 절대 위치 시스템이므로 드리프트가 없으며 필드별로 보정이 필요하지 않습니다.

Field Code를 감지하기 위해 흑백 카메라인 VEX GPS Sensor가 로봇의 후면에 장착되어 후방을 향하고 있다.

GPS 센서는 현장에서 Moby의 회전 중심의 (X, Y) 좌표를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고합니다.


VRC 필드에서 (X, Y) 좌표 식별

VRC 가상 기술의 필드 범위는 X 및 Y 위치에 대해 약 -1800mm에서 1800mm입니다. Moby의 시작 위치는 선택한 시작 위치에 따라 다릅니다.

센터 위치 또는 원점(0,0)은 필드 중앙의 Neutral Mobile Goal에 있습니다.

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GPS 센서의 (X, Y) 좌표 식별

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GPS 센서는 현장에서 Moby의 X 및 Y 좌표를 식별하는 데 사용할 수 있습니다. 이 좌표는 이 이미지에 표시된 것처럼 포크 사이에 위치한 Moby의 회전 중심 위치를 반영합니다.

 

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도구 상자의 감지 범주에 있는 리포터 블록을 사용하여 프로젝트의 GPS 센서에서 위치 값을 보고할 수 있습니다.

 

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현장에 있는 Moby의 GPS 센서의 현재 X 및 Y 좌표는 도구 상자의 보기 범주에 있는 블록을 사용하여 인쇄 콘솔에 표시할 수 있습니다.


GPS 센서를 사용하여 Moby가 필드 탐색을 돕습니다.

직교 좌표계에 대한 지식을 사용하여 특정 위치로 운전하여 Moby가 필드를 탐색하도록 GPS 센서를 사용할 수 있습니다. GPS 센서를 사용하여 Moby는 센서 값이 임계값보다 크거나 작을 때까지 X 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 Moby는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 운전할 수 있습니다.

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이 프로젝트에서 Moby는 X축 값이 600mm 미만이 될 때까지 시작 위치 D에서 앞으로 주행한 다음 정지하여 흰색 테이프 선에 Moby의 회전 중심을 배치합니다.

참고: 매개변수를 설정할 때 로봇의 관성 또는 드리프트를 고려해야 할 수 있습니다.


Moby의 GPS 센서 위치 및 회전 중심

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GPS 센서는 로봇의 후면에 장착되지만 Moby의 회전 중심은 로봇의 전면에 있습니다.

GPS 센서는 VRC Virtual Skills에서 이 오프셋(약 260mm)을 설명하도록 구성되어 보고되는 값이 Moby의 회전 중심을 반영하도록 합니다.


모바일 목표의 반경

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모바일 목표의 최대 지름은 330.2mm(13인치)이므로 중심점에서 모바일 목표의 가장자리(반경)까지의 거리는 약 165mm(6.5인치)입니다.


(X, Y) VRC 가상 기술의 게임 요소 좌표

모바일 목표와 같은 게임 요소의 좌표를 알면 VRC 가상 기술에서 프로젝트를 계획하는 데 도움이 될 수 있습니다.

다음 참조는 VRC 필드에서 게임 요소의 대략적인 중심점 좌표 위치에 대해 각 경기 시작 시 필드 설정을 기준으로 가이드로 제공됩니다. 이 좌표를 사용하여 프로젝트를 구축할 때 모바일 목표의 반경을 고려해야 합니다.

모바일 목표 좌표

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링 클러스터 좌표

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플랫폼 가장자리 좌표

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Moby의 GPS 방향 식별

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GPS 센서는 GPS 방향을 식별하는 데에도 사용할 수 있습니다. 방향은 나침반 방향 스타일에 따라 0도에서 359.9도 사이입니다.

GPS 센서를 사용하여 위치를 감지할 때 로봇의 시작 위치에 관계없이 GPS 방향은 필드와 관련하여 일정하게 유지됩니다.

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