VRC Virtual Skills 에 사용된 로봇은 2021년에 사용되는 VEX V5 Hero Bot인 Moby의 가상 버전입니다. -2022 VEX 로봇 공학 대회(VRC) 티핑 포인트. Virtual Moby는 물리적 Moby와 크기와 모터가 동일하지만 VRC Virtual Skills의 자율 프로그래밍을 위한 센서가 추가되었습니다. VRC Virtual Skills에는 하나의 로봇만 있으며 이미 사전 구성되어 있습니다. 따라서 로봇 구성이나 미리 결정된 템플릿 프로젝트가 필요하지 않습니다.

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다음 기사에서 다룰 내용:


로봇 제어

Moby에는 다음과 같은 컨트롤이 있습니다.

구동계. 이를 통해 VEXcode V5의 도구 상자에 있는 "드라이브 트레인" 범주의 블록이 로봇을 구동하고 돌릴 수 있습니다.

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포크 모터에 의해 제어되는 포크. 포크는 올리고 내릴 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 링과 모바일 골을 운반하고 득점할 수 있습니다.

[Spin for] 블록을 사용하여 포크를 낮출 수 있습니다. 포크는 1700도 회전할 때 완전히 낮아집니다.


로봇 센서

Virtual Moby는 VRC Virtual Skills에서 자율 프로그래밍을 위한 센서를 추가했습니다.

관성 센서

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관성 센서 는 구동계와 함께 사용되어 Moby가 구동계 방향을 사용하여 정확하고 정밀한 회전을 할 수 있습니다.

관성 센서에 대한 자세한 내용은 기술 자료에서 이 문서를 참조하십시오.

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구동계 방향은 0도에서 359.9도 사이의 값을 보고하고 시계 방향은 양수입니다.

Moby의 제목에 대한 자세한 내용은 VRC 가상 기술 강의 5에서 이 페이지를 참조하십시오.

거리 센서

Virtual Moby에는 3개의 거리 센서 , 각 포크에 하나씩, 포크 중앙에 하나가 있습니다.

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거리 센서는 물체가 센서에 가까이 있는지 여부와 센서 전면에서 물체까지의 대략적인 거리(밀리미터 또는 인치)를 보고합니다.

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각 포크의 거리 센서를 사용하여 링이 포크에 로드될 때를 감지할 수 있습니다. 또는 링이 센서로부터 필드에 얼마나 멀리 떨어져 있는지.

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Moby 중앙에 있는 거리 센서는 모바일 골이 포크 사이에 있을 때 또는 모바일 골이 센서에서 필드에 얼마나 멀리 떨어져 있는지 감지하는 데 사용할 수 있습니다.

V5 거리 센서에 대한 자세한 정보:

범퍼 스위치

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범퍼 스위치 은 포크의 바닥에 있으며 모바일 목표가 중간에 있는 시점을 결정하는 데 사용할 수 있습니다. 포크, 그리고 픽업할 준비가 되었습니다.

범퍼 스위치에 대한 자세한 정보:

광센서

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Optical Sensor는 물체가 센서에 가까이 있는지, 그리고 있다면 물체의 색상이 무엇인지 보고합니다.

광 센서는 또한 물체의 밝기와 색조 값을 도 단위로 보고할 수 있습니다.

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광학 센서는 거리 센서 옆의 Moby 중앙에 있습니다. 모바일 목표가 포크 사이에 있을 때와 모바일 목표의 색상을 결정하는 데 사용할 수 있습니다.

광학 센서에 대한 자세한 정보:

회전 센서

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회전 센서 는 회전 위치, 총 회전 및
를 보고할 수 있습니다. > 회전 속도.

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Moby의 포크 모터를 회전시키는 샤프트는 회전 센서를 통해 배치됩니다. 이 센서는 포크가 상승 및 하강할 때의 회전 위치, 총 회전 및 회전 속도를 측정하는 데 사용할 수 있습니다.

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포크가 일 때 회전 위치는 0.0도(프로젝트 시작 시 기본값)입니다.

포크가 완전히 내려갔을 때 회전 위치는 75.0도입니다.

참고: 이 값은 포크를 완전히 낮추기 위해 [Spin for] 블록에서 사용되는 1700도와 다릅니다.

V5 회전 센서에 대한 자세한 정보:

게임 포지셔닝 시스템(GPS) 센서

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GPS 센서 는 Moby 회전 중심의 현재 X 및 Y 위치를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고할 수 있습니다.

GPS 센서는 현재 방향을 도 단위로 보고할 수도 있습니다.

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GPS 센서는 Moby 후면 근처에 있으며 필드 내부 둘레를 따라 GPS 필드 코드 스트립을 읽어 필드에서 로봇의 위치와 방향을 결정하는 데 사용됩니다.

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직교 좌표계에 대한 지식을 사용하여 특정 위치로 운전하여 Moby가 필드를 탐색하도록 GPS 센서를 사용할 수 있습니다.

GPS 센서를 사용하여 Moby는 센서 값이 임계값보다 크거나 작을 때까지 X 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 Moby는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 운전할 수 있습니다.

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모바일 목표와 같은 게임 요소의 좌표를 알면 VRC 가상 기술에서 프로젝트를 계획하는 데 도움이 될 수도 있습니다.

GPS 센서를 사용하여 VRC 가상 기술에서 위치 세부 정보를 식별하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 기술 자료 문서를 참조하십시오.

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