VIQC Virtual Skills 에 사용된 로봇은 2021년에 사용된 VEX IQ Hero Bot인 Fling의 가상 버전입니다. -2022 VEX IQ 챌린지(VIQC) 피칭 인. Virtual Fling은 물리적 Fling과 크기와 모터가 같지만 VIQC Virtual Skills에 자율 프로그래밍을 위한 센서가 추가되었습니다. VIQC Virtual Skills에는 하나의 로봇만 있으며 이미 사전 구성되어 있습니다. 따라서 로봇 구성이나 미리 결정된 템플릿 프로젝트가 필요하지 않습니다.
로봇 제어
Fling에는 다음과 같은 컨트롤이 있습니다.
자이로가 있는 구동계 . 이를 통해 VEXcode IQ의 도구 상자에 있는 "드라이브 트레인" 범주의 블록이 로봇을 구동하고 돌릴 수 있습니다.
암 투석기 모터에 의해 제어되는 투석기 암 . 이를 통해 로봇은 공을 골대에 넣고 행잉 바에서 낮은 점수를 얻을 수 있습니다.
- 투석기는 [Spin] 블록을 사용하여 연속 동작으로 발사됩니다. 기본 위치는 팔을 내리는 것입니다.
- 캐터펄트 암은 [Spin to position] 블록을 사용하여 2600도 위치로 설정하면 수평을 맞출 수 있습니다. 행잉 바 아래에서 운전할 때 유용합니다.
암 장력 모터에 의해 제어되는 투석기 암 장력 . 이를 통해 로봇은 필드를 가로질러 다양한 거리에서 볼을 발사할 수 있습니다.
- 투석기 암 장력은 [Spin to position] 블록을 사용하여 조정할 수 있습니다. 이것은 필드의 다른 거리에서 볼을 발사할 때 유용합니다.
- 기본 장력은 90도로 설정되어 있습니다.
흡기 모터에 의해 제어되는 흡기 . 이를 통해 로봇은 캐터펄트 암에 의해 발사될 볼을 받아들이거나 흡입구를 역전시켜(흡입구를 반대로 하는 것을 배출구라고도 함) 공을 흡입구에서 회전시켜 배출할 수 있습니다. 배출구는 공을 수집하고 다른 위치로 이동하는 데 사용할 수 있습니다.
- 흡기는 [Spin for] 블록을 사용하여 회전할 수 있습니다. 인테이크를 180도 회전시키면 필드에서 볼이 들어옵니다.
로봇 센서
Virtual Fling은 VIQC Virtual Skills에 자율 프로그래밍을 위한 센서를 추가했습니다.
구동계
자이로 센서 구동계. 이를 통해 로봇은 정확하고 정확한 회전을 할 수 있습니다.
구동계 방향은 0도에서 359.9도 사이의 값을 보고하고 시계 방향은 양수입니다.
거리 센서
거리 센서 은 물체가 센서에 가까이 있는지 여부와 센서 전면으로부터의 대략적인 거리를 보고합니다. 밀리미터 또는 인치로 개체에.
플링 중앙에 있는 거리 센서는 볼이 캐터펄트 암에 로드되는 시점을 감지하는 데 사용할 수 있습니다.
IQ 거리 센서에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 를 참조하세요. span> 기사.
범퍼 스위치
범퍼 스위치 는 현재 눌려 있는지 여부를 보고합니다.
범퍼 스위치는 캐터펄트 암의 바닥에 있으며 캐터펄트 암이 완전히 내려간 시점을 확인하는 데 사용할 수 있습니다.
범퍼 스위치에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 를 참조하십시오. > 기사.
컬러 센서
컬러 센서 는 반사광을 사용하여 물체의 색상, 색조 값, 회색조 값 및 근접성을 감지합니다.
Fling 아래에 있는 컬러 센서는 로봇이 가상 VEX IQ 챌린지 필드의 검은색 선 위로 주행하는지 감지하는 데 사용됩니다.
이것은 Field의 특정 검은색 선이 감지될 때까지 운전할 때 또는 Fling이 얼마나 멀리 운전해야 하는지 추적하기 위해 Field의 검은색 선 수를 사용하는 경우에도 유용할 수 있습니다.