VEXcode V5의 'Arm Install' 예제 프로젝트는 V5 Brain에 전위차계 값을 표시하고 모터를 'COAST', 'HOLD' 또는 'TARGET'으로 설정하여 관련 전위차계가 내부에 있도록 모터를 이동하는 데 사용됩니다. 목표 값 범위. 이 프로젝트는 V5 Workcell STEM Lab 1에서 Workcell을 구축하는 동안 사용됩니다.
이 기사에서는 V5 Brain 화면의 각 옵션과 프로젝트의 해당 기능을 사용해야 하는 이유에 대해 설명합니다.
VEXcode V5에서 예제 프로젝트를 열고 사용하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 문서를 참조하십시오.
공동 가치
Arm Install' 프로젝트를 실행하면 V5 Brain이 Workcell에 있는 4개의 관절에 대한 전위차계 값을 표시합니다.
각 관절에는 미리 결정된 전위차계 값 범위가 있습니다. V5 Brain은 해당 값이 미리 결정된 범위 내에 있는지(PASS) 또는 허용 가능한 값 범위 내에 있지 않은지(FAIL) 표시합니다.
V5 Workcell에서 전위차계를 사용하면 제대로 제작 및 조립되었는지 확인할 수 있습니다. 전위차계는 Workcell이 '홈 위치'를 알고 의도한 대로 작동하도록 특정 위치와 특정 회전에 설치해야 합니다. 전위차계 및 작동 방식에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 기사를 참조하십시오.
'표적'
'TARGET' 옵션은 Workcell의 각 조인트에서 전위차계에 연결된 모터를 대상 위치로 이동합니다. 목표 위치는 허용된 전위차계 범위의 대략적인 중심입니다.
전위차계 범위:
- 관절 1: 1600 - 2000
- 관절 2: 1900 - 2400
- 관절 3: 1700 - 2100
- 관절 4: 200 - 650
대상 옵션을 처음 선택하면 대상 범위 내에 있지 않은 각 관절의 모터가 움직이기 시작합니다. 모터가 움직이는 동안 각 전위차계 값 옆에 'Y' 또는 'N'이 나타납니다. 이는 목표에 도달했는지(예인 경우 'Y') 또는 도달하지 않았는지(아니오인 경우 'N')를 나타냅니다.
목표가 범위의 대략적인 중앙에 있기 때문에 포텐셔미터 값이 통과('PASS')로 표시될 수 있지만 목표에 도달하지 않습니다('N').
전위차계 값이 범위 내에 있고 해당 관절의 목표 값 내에 있으면 관절과 연결된 V5 Brain의 텍스트 줄이 녹색으로 'PASS Y'로 표시됩니다.
이 프로세스를 완료하는 데 최대 2분이 소요될 수 있습니다. Workcell은 해당 조인트와 연결된 전위차계가 목표 범위 내에 있도록 하기 위해 느린 증분으로 움직입니다.
'잡고있다'
'HOLD' 옵션은 Workcell의 4개 모터를 제자리에 고정합니다.
암을 Workcell 바닥에 설치할 때 유용할 수 있습니다. 모터에 연결된 기어와 샤프트가 움직이면 전위차계가 허용 범위를 벗어날 수 있습니다. 모터를 안정적으로 유지하면 해당 값을 통과 범위로 유지하는 데 도움이 될 수 있습니다.
충분한 압력이 가해지면 'HOLD' 위치에서도 Workcell의 모터가 여전히 이동할 수 있습니다. 이는 모터를 손상시키고 전위차계를 고장난 위치로 이동할 수 있습니다. 암을 Workcell 바닥에 부착할 때 주의하십시오.
'해안'
'COAST' 옵션을 사용하면 모터가 자유롭게 움직일 수 있습니다. 이것은 관절이 제 위치로 쉽게 이동할 수 있도록 빌드에 마스터링 지그를 추가하는 동안 유용할 수 있습니다.