VEXcode V5의 'Arm Install' 예제 프로젝트는 V5 Brain에 전위차계 값을 표시하고, 모터를 'COAST', 'HOLD' 또는 'TARGET'으로 설정하여 관련 전위차계가 범위 내에 있도록 모터를 이동하는 데 사용됩니다. 목표 값 범위. 이 프로젝트는 V5 Workcell STEM Lab 1의 Workcell을 구축하는 동안 사용됩니다.
이 글에서는 V5 Brain 화면의 각 옵션과 프로젝트에서 해당 기능을 사용해야 하는 이유에 대해 설명합니다.
VEXcode V5에서 예제 프로젝트를 열고 사용하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 문서를 참조하세요.
공동 가치
'Arm Install' 프로젝트를 실행하면 V5 Brain은 워크셀에 있는 4개 관절의 전위차계 값을 표시합니다. 자세한 내용을 보려면 이 3D 모델을 참조하십시오.
각 관절에는 미리 결정된 전위차계 값 범위가 있습니다. V5 Brain은 해당 값이 미리 결정된 범위 내에 있는지(PASS) 또는 허용 가능한 값 범위 내에 있지 않은지(FAIL) 여부를 표시합니다.
V5 Workcell에서 전위차계를 사용하면 제대로 제작되고 조립될 수 있습니다. 전위차계는 Workcell이 '홈 위치'를 파악하고 의도한 대로 작동하도록 특정 위치와 특정 회전에 설치되어야 합니다. 전위차계와 그 작동 방식에 대한 자세한 내용은 이 VEX 라이브러리 문서 을 참조하십시오.
'표적'
'TARGET' 옵션은 Workcell의 각 조인트에 있는 전위차계에 연결된 모터를 대상 위치로 이동합니다. 대상 위치는 허용되는 전위차계 범위의 대략적인 중심입니다.
전위차계 범위:
- 조인트 1: 1600 - 2000
- 조인트 2: 1900 - 2400
- 조인트 3: 1700 - 2100
- 조인트 4: 200 - 650
대상 옵션을 처음 선택하면 대상 범위 내에 있지 않은 각 관절의 모터가 움직이기 시작합니다. 모터가 움직이는 동안 각 전위차계 값 옆에 'Y' 또는 'N'이 나타납니다. 이는 목표에 도달했는지(예인 경우 'Y') 또는 도달하지 않은 경우(아니오인 경우 'N')를 나타냅니다.
목표가 범위의 대략 중앙에 있기 때문에 전위차계 값은 통과('PASS')하는 것으로 볼 수 있지만 목표에 도달하지 못한 것('N')을 볼 수 있습니다.
전위차계 값이 범위 내에 있고 해당 관절의 목표 값 내에 있으면 관절과 연결된 V5 Brain의 텍스트 줄에 녹색으로 'PASS Y'가 표시됩니다.
이 프로세스를 완료하는 데 최대 2분이 걸릴 수 있습니다. Workcell은 해당 조인트와 관련된 전위차계가 목표 범위 내에 있는지 확인하기 위해 느린 증분으로 이동합니다.
'잡고 있다'
'HOLD' 옵션은 워크셀의 모터 4개를 제자리에 고정합니다.
이는 워크셀 베이스에 암을 설치할 때 유용할 수 있습니다. 모터에 연결된 기어와 샤프트의 움직임으로 인해 전위차계가 허용 범위를 벗어날 수 있습니다. 모터를 안정적으로 유지하면 해당 값을 통과 범위 내로 유지하는 데 도움이 될 수 있습니다.
충분한 압력이 가해지면 Workcell의 모터는 'HOLD' 위치에서도 계속 변속될 수 있습니다. 이로 인해 모터가 손상되고 전위차계가 고장난 위치로 이동할 수 있습니다. 암을 워크셀 베이스에 부착할 때 주의하십시오.
'해안'
'COAST' 옵션을 사용하면 모터가 자유롭게 움직일 수 있습니다. 이는 마스터링 지그를 빌드에 추가하는 동안 관절이 쉽게 제 위치로 이동할 수 있도록 유용할 수 있습니다.