이 비디오에서는 V5 Workcell의 조인을 수정하여 이를 익히는 과정을 안내합니다.
이 영상은 VEX Professional Development Plus의 영상입니다. PD+에 대해 자세히 알아보세요.
비디오의 단계는 다음과 같습니다.
경고: Workcell 손상을 방지하려면 암이 Workcell 베이스에 부착된 후 'Arm Install' 프로젝트에서 'TARGET' 옵션을 사용 . 그렇게 하면 Workcell 구조가 영구적으로 손상될 수 있습니다.
고정 조인트 1
관절 1이 실패하는 경우 다음 단계에 따라 문제를 해결하세요.
- 3선 케이블이 브레인에 완전히 삽입되었는지 확인하세요.
- 각 전위차계가 코드에 정의된 3선 포트에 삽입되었는지 확인하십시오.
- 모든 3선 연장 케이블이 완전히 연결되어 꽂혀서 색상 방향이 동일한지 확인하십시오.
- 각 모터에 연결된 Smart Cable이 코드에 정의된 Smart Port의 Brain에 완전히 삽입되었는지 확인하세요.
- 'Arm Install' 예제 프로젝트를 실행하고 'COAST'를 선택하세요. 이렇게 하면 모터를 잠그거나 움직이지 않고도 전위차계 값을 볼 수 있습니다. 대상선택하지 마십시오. Workcell이 손상될 수 있습니다.
- 워크셀 암의 턴테이블 아래에서 조인트 1 전위차계 위에 부착된 샤프트 칼라를 찾습니다. 이 샤프트 칼라를 푸십시오.
- 더 이상 중앙 잠금 빔 내부에 있지 않을 때까지 샤프트를 아래로 이동하되 여전히 전위차계에 삽입된 상태를 유지합니다.
- Brain 화면에서 관절 1의 전위차계 값을 보면서 샤프트를 회전시킵니다. 관절 1 전위차계 값이 약 1800이 될 때까지 샤프트를 계속 회전시킵니다.
참고: 중앙 잠금 빔에는 사각형 인서트가 있으므로 샤프트를 90도씩 회전해야 합니다. 1600에서 2000 사이의 값에는 'PASS'가 표시됩니다.
- 샤프트를 중앙 잠금 빔에 다시 삽입합니다. 샤프트를 중앙 잠금 빔에 삽입할 때 전위차계 값이 Brain 화면의 통과 범위 내에 있는지 확인하십시오.
- 샤프트가 중앙 잠금 빔에 단단히 다시 삽입되면 워크셀 암의 턴테이블 아래 조인트 1 전위차계 위에 부착된 샤프트 칼라를 다시 부착하고 조입니다.
관절 2~4번 고정
관절 2~4 중 하나 이상이 실패하는 경우 다음 단계에 따라 문제를 해결하세요.
- 케이블이 올바르게 삽입되었는지 확인하십시오. 3선 케이블이 브레인에 완전히 삽입되었는지 확인하세요.
- 각 전위차계가 코드에 정의된 3선 포트에 삽입되었는지 확인하십시오.
- 모든 3선 연장 케이블이 완전히 연결되어 꽂혀서 색상 방향이 동일한지 확인하십시오.
- 각 모터에 연결된 Smart Cable이 코드에 정의된 Smart Port의 Brain에 완전히 삽입되었는지 확인하세요.
- 브레인의 전원을 끄세요.
- 마스터링 지그를 제거한 다음 베이스와 턴테이블에서 암을 분리합니다.
- 두뇌에 전원을 공급하세요.
- 'Arm Install' 프로젝트를 실행하고 'TARGET'을 선택하세요. 이렇게 하면 전위차계가 통과 범위 내에 있도록 모터가 이동합니다.
- 이제 Brain의 디스플레이에는 모든 관절이 통과하고 있으며 'Y' 범위 내에 있음이 표시됩니다.
- 이제 모든 관절이 통과 범위에 들어가면 'HOLD'를 선택하여 모터를 제자리에 고정합니다.
- 모터가 'HOLD' 위치에 있는 동안 암을 베이스에 다시 부착합니다. 팔을 베이스에 다시 부착하는 데 도움이 되도록 마스터링 지그를 팔에 유지하세요.
위의 문제 해결 단계 중 어느 것도 효과가 없으면 support@vex.com으로 VEX 지원팀에 문의하세요.