V5 Workcell을 사용한 구축 - 1부: 전자 장치 – VEX 라이브러리

VEX V5 Workcell을 조립하는 것은 재미있고 교육적인 활동입니다.

VEX V5 워크셀은 로봇 팔, 기어, 색깔 디스크, 센서 및 베이스에 장착된 V5 브레인을 포함한 전체 시스템을 보여줍니다.

VEX Workcell STEM Labs 조립 설명서 페이지에는 산업용 로봇 장치의 조립 단계가 나와 있습니다.

V5 Workcell STEM Labs의 Seek 섹션에 있는 제작 지침은 학습자에게 조립을 안내하는 부품 목록과 자세한 그림을 제공합니다.

그러나 V5 Workcell을 더욱 쉽게 구축하고 사용할 수 있는 몇 가지 팁과 요령이 있습니다.

V5 전자 제품이란 무엇입니까?

V5 전자제품에는 로봇 두뇌, 로봇 배터리, V5 전자석 및 센서가 포함됩니다.

V5 로봇 브레인

VEX V5 워크셀에서 로봇 팔과 V5 로봇 브레인, 그리고 V5 배터리가 각각 컨트롤러와 전원으로 강조 표시되어 있습니다.

V5 Robot Brain과 V5 Robot Battery는 V5 Workcell의 컨트롤러이자 전원 역할을 합니다.

V5 로봇 두뇌와 V5 로봇 배터리는 실험실 1: 산업 로봇에서 소개됩니다. VEX 라이브러리에는 장치와 기능에 대한 자세한 정보를 제공하기 위해 V5 로봇 브레인 문서 과 V5 로봇 배터리 문서 이 많이 제공됩니다.

V5 전자석

VEX V5 워크셀 로봇 팔은 색깔 있는 디스크를 집어 올리는 데 사용되는 전자석 엔드 이펙터를 갖추고 있습니다.

V5 전자석은 V5 Workcell에서 컬러 디스크를 집는 데 사용되는 조작기입니다. Lab 7 빌드에서 추가됩니다.

V5 전자석은 솔레노이드라고 불리는 와이어 코일을 통해 전류가 흐르도록 하여 작동합니다. 솔레노이드에 전류가 흐르면 자기장이 생성됩니다. 전류의 방향이 바뀌면 자기장의 극성도 바뀐다.

센서

V5 Workcell에는 3선 센서와 V5 센서라는 두 가지 유형의 센서가 사용됩니다.

3선 센서: 3선 센서에는 랩 1에서 추가된 팔 조인트를 제어하는 데 사용되는 전위차계, 랩 2에서 워크셀의 비상 정지를 모방하기 위해 추가된 V5 범퍼 스위치 v2 , 랩 10에서 추가된 컨베이어 시스템의 디스크를 감지하는 데 사용되는 라인 트래커 포함됩니다.
V5 센서: V5 센서는 V5 로봇 브레인과 특별히 작동하도록 설계되었으며 브레인의 스마트 포트를 활용합니다. V5 광학 센서 은 V5 센서 중 하나이며 디스크의 색상을 감지하는 데 사용됩니다.

V5 Electronics 작업 시 팁과 요령

V5 Robot Brain 및 V5 Robot Battery 팁과 요령:

모터와 센서가 작동하지 않으면 제대로 연결되지 않았을 수 있습니다. V5 스마트 케이블이 포트에 완전히 삽입되어 스냅 잠금되어 있는지 확인하세요.
V5 Workcell의 모든 전자 부품은 전원이 없으면 작동하지 않습니다. 시스템을 사용하기 전에 V5 로봇 배터리가 충전되어 확인하세요.

V5 전자석 팁과 요령:

VEXcode의 전자석 에너지 공급 블록에서 에너지 공급 드롭다운 메뉴가 열리고 부스트 옵션이 강조 표시된 모습입니다.

로봇 팔로 디스크를 집는 데 성공하지 못한 경우 [Energize Electromagnet] 블록이 '부스트'로 설정되어 있는지 확인하세요. 이렇게 하면 V5 전자석이 켜지고 조작기에 있는 영구 자석에 힘이 추가됩니다.

VEX V5 워크셀 로봇 팔이 디스크 가까이에 전자석을 위치시켜 픽업 거리를 시연하고 있습니다.

디스크를 집기 위해서는 V5 전자석이 디스크에 아주 가까이 있거나 닿아 있어야 합니다.

VEXcode의 전자석 활성화 블록에서 활성화 드롭다운 메뉴가 열리고 드롭다운 옵션이 강조 표시된 모습입니다.

디스크를 떨어뜨리려면 [Energize Electromagnet] 블록이 'drop'으로 설정되어 있는지 확인하십시오. 이렇게 하면 V5 전자석 조작기의 전자기장과 영구 자석의 자기장이 균형을 이루게 됩니다.

3선 센서 팁 및 요령:

VEX V5 브레인의 클로즈업 사진으로, 3선 케이블이 3선 포트 A에 완전히 삽입된 모습이 보인다.

3선 센서용 핀 커넥터는 구부러지거나 잘못 정렬될 수 있습니다. V5 Robot Brain의 3-Wire 포트에 연결할 때는 주의가 필요합니다. 커넥터가 3-Wire 포트에 완전히 삽입되었는지 확인하십시오.

플라스틱 탭 키를 기준으로 3선 케이블의 올바른 방향과 잘못된 방향을 보여주는 도표.

3선 핀 커넥터의 플라스틱 탭을 사용하여 3선 핀 커넥터가 3선 포트에 올바른 방향으로 연결되어 있는지 확인하십시오. 포트에는 키가 있어서 케이블을 한 방향으로만 연결할 수 있습니다.

3선 연장 케이블의 올바른 연결과 잘못된 연결을 보여주는 다이어그램입니다. 색상 방향이 일치하는 경우 체크 표시를 하고, 일치하지 않는 경우 X 표시를 합니다.

3-와이어 확장 케이블을 사용하는 경우 두 케이블 간의 연결에 대한 키 방향 보호 기능이 더 이상 존재하지 않습니다. 3-Wire 케이블을 서로 연결할 때 색상이 일치하도록 주의해야 합니다.

전위차계 팁과 요령:

작업 셀 암 다이어그램으로, 연결부에 장착된 전위차계와 커넥터 및 장착 하드웨어가 강조 표시되어 있습니다.

각 관절의 V5 Workcell에 부착된 로봇 팔의 3선 전위차계는 미끄러지거나 조정이 필요할 수 있습니다. 이런 현상이 발생하면 랩 1의 재생 섹션 의 절차에 따라 전위차계를 조정하고 다시 테스트하세요.

라인 트래커 팁과 요령:

컨베이어 벨트 영역의 근접 사진으로, 라인 트래커 센서가 색깔 있는 원반을 감지하는 모습이 보인다.

Line Tracker가 예상대로 디스크를 감지하지 못하는 경우 임계값을 변경해야 할 수도 있습니다.

VEX 3선식 라인 트래커 센서 3개가 함께 표시된 모습입니다.

라인 트래커의 임계값을 측정하는 방법에 대한 자세한 내용은 랩 10의 재생 섹션을 참조하세요. 라인 트래커에 대한 자세한 내용은 V5 3-Wire 라인 트래커 사용 VEX 라이브러리 문서에서 확인할 수 있습니다.

V5 광학 센서 팁과 요령:

작업 셀 플랫폼에서 광학 센서가 적층된 디스크 근처에 배치되어 디스크의 색상을 감지하는 모습을 보여줍니다.

광학 센서가 값을 올바르게 읽지 못하는 경우 센서 창이 차단될 수 있습니다. 광학 센서의 창이 방해받지 않는지 확인하세요.

감지 창이 강조 표시된 V5 광학 센서의 근접 사진입니다.

V5 광학 센서에 대한 자세한 내용은 V5 광학 센서 VEX 라이브러리 문서에서 확인할 수 있습니다.

V5 Smart 케이블 팁과 요령:

맞춤형 V5 스마트 케이블을 제작하는 데 사용되는 압착 공구, 케이블 및 커넥터.

V5 Workcell 키트에 포함된 V5 스마트 케이블이 원하는 길이가 아닌 경우 직접 만들 수 있습니다. 자신 의 V5 스마트 케이블을 만들려면 크림핑 도구 VEX 라이브러리 문서의 지침을 따르세요. 케이블에 대한 자세한 내용은 V5 케이블 연결 및 관리 VEX 라이브러리 문서에서 확인할 수 있습니다.