관성 센서는 3축(X, Y, Z) 가속도계와 3축 자이로스코프의 조합입니다. 롤과 피치를 매우 정확하게 측정할 수 있습니다. 그러나 일부 관성 센서는 평평한 표면에 배치할 때 롤 및 피치에 대해 심각한 오류를 표시할 수 있습니다.
이 절차는 관성 센서의 가속도계를 보정하고 결과를 비휘발성 메모리에 저장합니다. 이 절차에는 VEXos 1.0.10 이상이 필요합니다.
V5 관성 센서가 정렬되지 않았는지 확인하기
관성 센서가 정렬되어 있지 않은지 확인하려면 두 축이 모두 수평인 것으로 알려진 평평한 표면에 관성 센서를 놓습니다. 센서의 V5 스마트 포트와 V5 Brain의 스마트 포트가 V5 스마트 케이블로 연결되어 있는지 확인하세요.
V5 Brain을 켜고 '장치' 아이콘을 터치하세요.
장치 정보 화면(V5 대시보드)에서 관성 센서 아이콘을 터치하세요.
관성 센서가 1~2도보다 큰 롤 및/또는 피치 각도를 표시하는 경우 다시 보정해야 합니다.
참고: V5 관성 센서가 허용 한계(1도 또는 2도)를 벗어나는 롤 및/또는 피치 각도를 표시하는 경우에만 다음 보정을 수행하십시오.
V5 관성 센서 재정렬
V5 관성 센서를 다시 정렬하려면 센서를 VEX 구조(C 채널 등)에 부착하고 안정적이고 평평한 표면에 놓습니다. 기포 수준기를 사용하여 표면이 수평인지 확인하세요. 로봇에 센서가 장착된 상태에서 이 절차를 하지 마십시오.
참고: 관성 센서가 피치 및 롤 방향 모두에서 수평인지 확인하십시오.
V5 대시보드를 열고 대시보드의 보정 버튼을 약 10초 동안 길게 누르면 빨간색으로 바뀌고 보정 라벨 옆에 "Factory"라는 단어가 표시됩니다. 버튼이 빨간색으로 변하면 V5 화면 터치를 중지하세요.
빨간색 보정 버튼을 다시 터치하면 관성 센서가 약 2초 동안 보정한 후 일반 대시보드 화면으로 돌아갑니다. 가속도계, 롤 및 피치 값은 이제 평평한 표면의 관성 센서에 대해 일반 값을 표시해야 합니다.
이 보정은 센서의 롤 및/또는 피치에 오류가 있는 경우에만 수행해야 합니다. 그것은 정기적으로 할 일이 아닙니다. 센서를 정상적으로 사용하는 동안에는 이 작업을 수행할 필요가 없습니다. 한 번 교정한 후에는 이런 방식으로 센서를 다시 교정할 필요가 거의 없습니다.
경고: 이 절차를 계속 사용하면 센서가 손상될 수 있습니다.