이 단계를 시작하기 전에 설정이 다음 기준을 충족하는지 확인하세요.
- VEX AI Intel 카메라가 Jetson에 연결되어 있습니다.
- VEX GPS 센서는 Jetson과 Brain에 연결되어 있습니다.
- SD 카드가 Jetson에 삽입되었습니다.
- 모든 장치를 연결한 후 Jetson을 재부팅했습니다(장치를 연결하는 동안 Jetson이 켜진 경우).
- Intel Wi-Fi 안테나가 설치되어 있습니다.
VEX AI 인텔 카메라의 대시보드에 액세스하면 로봇이 현장의 어디에 있는지, 로봇 앞에 어떤 게임 조각이 있는지에 대한 통찰력을 얻을 수 있습니다.
시작하려면 컴퓨터에서 WIFI 설정을 열고 'VEX_AI'를 선택하세요.
비밀번호가 필요합니다.
비밀번호는 'vexrobotics' 입니다.
연결되면 원하는 인터넷 브라우저를 열고 URL 10.42.0.1:3000으로 이동하세요. 그러면 포트 3000에 있는 Jetson의 IP 주소에 있는 웹 서버로 이동하게 됩니다.
웹페이지에서는 인텔 카메라의 카메라 뷰와 로봇의 위치 정보를 볼 수 있습니다. 로봇이 움직이면 카메라의 피드가 실시간으로 업데이트됩니다. 현장에서 로봇의 위치는 GPS 위치와 방향도 반영합니다.
지도 보기에서 로봇의 위치와 방향은 카메라 관점에서 추정된 시야에 반영됩니다. 로봇의 방향을 보여주는 나침반이 있습니다. 아래 이미지는 X 및 Y 그리드가 필드에 배치되는 방식과 필드 설정을 기준으로 방향이 표시되는 방식(도 단위)을 보여줍니다.
왼쪽 하단에 있는 기어 아이콘을 클릭하면 VEX AI 웹 대시보드의 설정을 전환할 수 있습니다. 그러면 대시보드의 시각적 렌더링과 GPS 및 VEX AI Intel 카메라의 오프셋을 변경하는 설정 패널이 나타납니다. "나침반 표시"는 로봇의 방향을 각도 단위로 표시하는 나침반 오버레이를 전환합니다. "안개 표시"는 VEX AI Intel 카메라의 예상 뷰를 강조 표시하고 필드의 나머지 부분을 음영 처리하는 FOV(시야각) 오버레이를 전환합니다. "XY 위치 트랙 표시"는 로봇 위치에서 교차하는 X 및 Y 선을 토글합니다(이 기본값은 꺼짐으로 설정됨).
카메라 오프셋 및 GPS 오프셋은 정의한 대로 로봇 중심에서 해당 장치의 오프셋입니다. 이는 Jetson이 현재 현장에 있다고 믿는 위치와 현장에서 물체의 위치를 추정하는 위치에 영향을 미칩니다.참고: 이러한 오프셋은 Jetson에만 반영됩니다. VEX V5 Brain에서는 자동으로 업데이트되지 않습니다.
소켓 IP 및 소켓 포트는 Jetson이 기본 핫스팟에서 실행될 때 기본적으로 올바른 IP 및 포트로 설정됩니다. 그러나 Jetson을 WiFi에 네트워크로 연결하려는 경우 Jetson 카메라 스트림이 호스팅되는 웹소켓의 IP 주소를 변경할 수 있습니다. 이 설정을 변경할 때는 주의하고 그 기능을 이해했는지 확인하세요.
영상 피드에서는 감지된 물체의 정보가 영상 위에 오버레이됩니다. 시스템에서 감지된 각 개체에는 다음 정보가 포함됩니다.
- 객체 중심의 필드 맵 위치(X,Y)입니다. 위치는 객체의 경계 상자 중심을 기준으로 하며 필드에서 객체의 추정 위치입니다. 이는 GPS 센서와 VEX AI Intel 카메라의 오프셋을 설명합니다.
- 로봇에서 물체까지의 거리(미터)입니다. 이 거리는 AI Depth 카메라에서 객체까지의 거리입니다.
- 감지된 개체의 너비와 높이(픽셀)입니다. 이는 이미지의 개체 위에 그려진 상자로 표시됩니다.
- 객체의 분류. 시스템은 감지된 개체를 녹색 Triball, 파란색 Triball 또는 빨간색 Triball로 분류합니다. 이 분류는 객체 위에 그려진 경계 상자 위에 표시됩니다. 그리고 경계 상자 자체의 색상을 기준으로 합니다.
참고: VEX AI 모델은 레드 및 블루 얼라이언스 목표의 베이스와 매치 로드 존을 트라이볼로 착각할 수 있습니다.