VEXcode VR에서 거리 센서 사용 – VEX 라이브러리

VR 로봇의 거리 센서는 VR 로봇과 가장 가까운 물체 사이의 거리를 보고합니다. 센서는 레이저 빛이 물체에서 반사되어 센서로 돌아오는 데 걸리는 시간을 사용하여 거리를 계산합니다.

VR 로봇의 거리 센서

앞 눈을 아래로

거리 센서는 VR 로봇과 가장 가까운 고체 물체 사이의 거리를 보고하는 센서입니다.

VR 하향식

거리 센서는 소나 장치와 동일한 원리를 사용하여 소리를 측정합니다. 센서 한쪽에 있는 방출기를 통해 작은 레이저 광 펄스를 보낸 다음, 빛이 센서 반대편에 있는 수신기로 다시 반사되는 데 걸리는 시간을 측정합니다. 센서는 펄스가 왕복하는 데 걸린 시간을 기준으로 거리를 계산합니다. 그런 다음 거리 센서는 가장 가까운 물체가 얼마나 떨어져 있는지 VR 로봇에 보고합니다.

Screen_Shot_2021-12-10_at_2.45.39_PM.png

거리 센서의 시야 범위 폭은 VR 로봇의 전면에서 멀어질수록 변경됩니다.

센서는 1000mm(~39인치) 미만 떨어진 물체를 찾을 때 10도 시야각 내의 물체를 감지할 수 있습니다.
센서는 1000mm(~39인치)~2000mm(~78인치) 떨어진 물체를 찾을 때 5도 시야각 내의 물체를 감지할 수 있습니다.
센서는 2000mm(~78인치) 이상 떨어진 물체를 찾을 때 2도 시야 내의 물체를 감지할 수 있습니다.

거리 센서의 일반적인 용도

VR 하향식

거리 센서는 VR 로봇 앞에 물체가 있는지 감지할 수 있습니다. 장애물을 피하는 데 사용할 수 있습니다.

VEXcode VR 블록	벽 미로 놀이터

	VEXcode VR 파이썬
	def main(): front_distance.get_distance(MM) < 50: 드라이브트레인.drive(FORWARD) wait(20, MSEC) 드라이브트레인.stop()
거리 센서는 거리 센서 전면과 물체 전면 사이의 거리를 측정할 수 있습니다. 이는 벽에 계속 부딪히지 않고 미로를 완성하거나 물체를 피하는 데 도움이 될 수 있습니다.

VEXcode VR 블록	다이나믹 캐슬 크래셔 놀이터

	VEXcode VR 파이썬
	def main(): while True: if front_distance.found_object(): 드라이브트레인.drive(FORWARD) else: 드라이브트레인.turn(RIGHT) wait(20,MSEC)
이 예에서는 거리 센서가 물체를 찾으면 VR 로봇이 앞으로 나아갑니다. 물체를 감지하지 못하면 VR 로봇은 오른쪽으로 회전하여 물체를 계속 확인합니다. 참고: 이 예에서는 첫 번째 건물을 찾지만 테이블에서 떨어지지 않도록 개선이 필요합니다.

VEXcode VR 블록과 함께 거리 센서 사용

거리 센서.png

거리 센서와 함께 사용되는 블록은 감지 카테고리에서 찾을 수 있습니다.

<물체를 발견한 거리> 블록

발견된 거리 물체 block.png

거리 센서는 <거리 발견 물체>블록을 사용하여 앞에 물체가 있는지 감지합니다. 거리 센서는 센서로부터 3000mm(~118인치) 이내의 물체나 표면을 감지할 수 있습니다.

거리를 찾을 때까지 기다리세요 object.png

<거리 발견 객체>블록은 조건을 참 또는 거짓 로 반환하는 부울 블록이며 다른 블록에 대한 육각형(6면) 공간이 있는 모든 블록 내부에 맞습니다.

부울 블록에 대한 자세한 내용은 이 문서를 하세요.

발견된 거리 object.png

<Distance found object> 블록의 값은 거리 센서가 물체에 가까울 때 true를 보고하고, 물체에 충분히 가깝지 않으면 false를 보고하는 부울 블록입니다.

참 또는 거짓 보고되고 모니터 콘솔에 나타납니다.

모니터 콘솔에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조하십시오.

(거리) 블록

거리 드롭다운.png

(거리) 블록을 사용하면 거리 센서가 가장 가까운 물체의 거리를 밀리미터(mm) 또는 인치 단위로 보고할 수 있습니다.

거리가 .png보다 큼

(거리) 블록은 숫자 값을 보고하고 타원형 공간이 있는 블록 내부에 맞습니다.

리포터 블록에 대한 자세한 내용은 이 기사를 참조하세요.

전면 거리(mm 또는 in.png)

(거리) 블록의 값은 밀리미터(mm) 또는 인치 단위로 VEXcode VR의 모니터 콘솔에 표시될 수 있습니다.

모니터 콘솔에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조하십시오.

VEXcode VR Python에서 거리 센서 사용

Screen_Shot_2021-11-11_at_9.49.14_AM.png

Python으로 거리 센서 프로그래밍을 시작하려면 먼저 텍스트 프로젝트 VEXcode VR을 열어야 합니다. 자세한 내용은 이 문서를 참조하세요.

Screen_Shot_2021-12-10_at_2.26.12_PM.png

다음으로, 도구 상자에서 Sensing 카테고리를 찾아 및 get_distance 명령을 찾으세요. 이는 센서에 대한 부울 값 또는 숫자 값을 보고하는 함수입니다.

Screen_Shot_2021-12-10_at_2.38.31_PM.png

프로젝트에 명령을 추가하려면 도구 상자에서 명령을 끌어오거나 자동 완성 기능을 사용하여 작업 공간에 명령을 입력하면 됩니다.

Python을 사용하는 VEXcode VR의 자동 완성에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조 .

def main(): 
    front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        드라이브트레인.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    드라이브트레인.stop()

및 루프는 거리 센서가 벽에서 50mm 이하가 될 때까지 로봇이 운전과 같은 작업을 수행한 후 멈추거나 회전하도록 하려는 경우 로봇의 센서와 함께 사용할 수 있습니다.

이 프로젝트에서 로봇은 거리 센서가 50mm보다 큰 값을 보고하는 동안 앞으로 주행하고 거리 센서가 벽에서 50mm 미만 떨어져 있으면 주행을 중지합니다.

def main():
    monitor_sensor("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

get_distance 및 명령의 값은 VEXcode VR의 모니터 콘솔에 표시될 수 있습니다. VEXcode VR Python에서 모니터 콘솔을 사용하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조 .