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VEXcode VR에서 아이 센서 사용

VEX VR 로봇에는 두 개의 눈 센서를 포함하여 다양한 센서가 있습니다.

VR 로봇의 눈 센서

정면 아래로 눈

VR 로봇 두 개의 눈 센서가 있습니다. 하나는 앞을 향하고 다른 하나는 아래를 향합니다. 센서는 물체가 있는지 감지할 수 있을 뿐만 아니라 색상(빨간색, 녹색, 파란색, 없음)도 감지할 수 있습니다.

Eye_sensor_dashboard.png

아이 센서 값은 VEXcode VR의 대시보드에 표시될 수 있습니다. 대시보드에 대해 자세히 알아보려면 대시보드 - 플레이그라운드 기능 - VEXcode VR 문서를 참조하세요.

Screen_Shot_2022-04-19_at_1.33.25_PM.png

아이 센서 값은 VEXcode VR의 모니터 콘솔에 표시될 수 있습니다. 모니터 콘솔에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조하세요.

VEXcode VR Python에서 센서 값을 모니터링하려면monitor_sensors 명령을 프로젝트에 추가해야 합니다. Python을 사용하여 VEXcode VR에서 센서를 모니터링하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 문서를 참조 .

아이 센서와 함께 사용되는 VEXcode VR 블록

<Color near object> 블록

Color_near_object_block.png

<Color near object> 블록은 아이 센서가 색상(빨간색, 녹색, 파란색, 없음)을 감지할 수 있을 만큼 물체에 충분히 가까이 있는지 보고합니다.

Color_near_object_drop_down_menu.png

전방 또는 아래쪽 눈 센서는 블록의 드롭다운 메뉴에서 선택할 수 있습니다.

실제 확대/축소 모니터링

<Color near object> 블록은 아이 센서가 감지 가능한 색상이 있는 물체에 가까울 때 참 보고하고, 감지 가능한 색상이 있는 물체에 충분히 가깝지 않으면 거짓 보고하는 부울 블록입니다.

<Color sensing> 블록

컬러 센싱 블록

색상 감지 블록은 아이 센서가 특정 색상을 감지하면 보고합니다.

컬러 센싱 블록

전방 또는 아래쪽 눈 센서는 블록의 드롭다운 메뉴에서 선택할 수 있습니다.

색상 감지 드롭다운

아이 센서가 찾고 있는 색상은 블록의 드롭다운 메뉴에서 선택할 수 있습니다.

모니터가 녹색을 감지함

<Color sensing> 블록은 아이 센서가 선택한 색상을 감지하면 참 보고하고, 선택한 색상을 감지하지 못하면 거짓 보고하는 부울 블록입니다.

아이 센서와 함께 사용되는 VEXcode VR Python 명령

Near_object명령

스크린샷 2023-07-25 at 4.35.26 PM.png

Near_object 명령은 아이 센서가 색상(빨간색, 녹색, 파란색, 없음)을 감지할 수 있을 만큼 개체에 충분히 가까운지 보고합니다. 도구 상자에서 명령을 드래그하거나 명령을 입력할 때 전면 또는 아래쪽 눈 센서를 선택할 수 있습니다.

실제 확대/축소 모니터링

Near_object 명령은 아이 센서가 감지 가능한 색상이 있는 개체에 가까우면 true 보고하고, 감지 가능한 색상이 있는 개체에 충분히 가깝지 않으면 false 보고하는 부울입니다.

VEXcode VR Python에서 센서 값을 모니터링하려면monitor_sensors 명령을 프로젝트에 추가해야 합니다. Python을 사용하여 VEXcode VR에서 센서를 모니터링하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 문서를 참조 .

감지명령

스크린샷 2023-07-25 at 4.37.11 PM.png

discover 명령은 아이 센서가 특정 색상을 감지하는지 보고합니다. 도구 상자에서 명령을 드래그하거나 명령을 입력할 때 전면 또는 아래쪽 눈 센서를 선택할 수 있습니다.

Screen_Shot_2021-11-11_at_1.32.48_PM.png

명령 추가 시 자동 완성 기능을 통해 아이 센서가 찾고 있는 색상을 선택할 수 있습니다. Python을 사용하여 VEXcode VR의 자동 완성 기능을 사용하는 방법에 대한 자세한 내용 이 문서를 참조하세요.

모니터가 녹색을 감지함

감지 명령은 아이 센서가 선택한 색상을 감지하면 참 보고하고 선택한 색상을 감지하지 않으면 거짓 보고하는 부울입니다.

VEXcode VR Python에서 센서 값을 모니터링하려면monitor_sensors 명령을 프로젝트에 추가해야 합니다. Python을 사용하여 VEXcode VR에서 센서를 모니터링하는 방법에 대한 자세한 내용은 이 문서를 참조 .

VEXcode VR 프로젝트에서 전방 눈 센서 사용

VR 로봇은 앞 눈 센서를 사용하여 물체나 색상이 감지되면 일련의 동작을 시작할 수 있습니다. 여기에는 물체(벽, 디스크, 성 등)가 감지될 때까지 주행한 후 충돌을 피하기 위해 주행을 중지하거나, 주행하고 특정 색상을 감지하고 감지된 색상에 따라 작업을 실행하는 것이 포함될 수 있습니다. 

VEXcode VR 블록 벽 미로 놀이터
눈 센서 코드 0.png 아이 센서 놀이터 0.png
VEXcode VR 파이썬 
def main():
    (FORWARD)
    front_eye.near_object()가 아닌 동안: 
        wait(20, MSEC)
()

이 예에서는 Wall Maze Playground를 사용하여 VR 로봇이 물체(이 경우 벽) 근처에 있음을 감지할 때까지 앞으로 주행한 다음 주행을 멈춥니다.
디스크 컬러 미로 놀이터
아이 센서 놀이터 1.png
VEXcode IQ 블록
눈 센서 코드 1.png
VEXcode IQ 파이썬 
def main():
    드라이브트레인.드라이브(FORWARD)
    while True:
        if front_eye.Detect(GREEN):
            드라이브트레인(중지)
            대기(2, 초)
            드라이브트레인.drive_for(REVERSE, 200, MM) 
        대기 (20, MSEC)

디스크 미로 플레이그라운드의 이 예에서 VR 로봇은 전방 눈 센서가 녹색 물체를 감지할 때까지 전진한 다음 정지하고 기다립니다( 후진하기 전에 . 대시보드에서 전방 눈 센서 값은 물체가 감지되었음을 참으로 보고하고 해당 물체(디스크)의 색상은 녹색입니다.

VEXcode VR 프로젝트에서 아래쪽 눈 센서 사용

아래로 향한 눈 센서는 Playgrounds에서 Disk Mover Playground의 디스크 색상을 감지하고 Castle Crasher Playground의 가장자리를 찾는 데 사용할 수 있습니다. 아래쪽 눈 센서에 대해 주목해야 할 점은 놀이터 바닥을 물체로 감지하지 않도록 조정되어 있다는 것입니다. 디스크와 같은 다른 항목은 개체로 등록됩니다.

VEXcode VR 블록 디스크 무버 플레이그라운드
눈 센서 코드 2.png 아이 센서 놀이터 2.png
VEXcode VR 파이썬 
def main():
    Drivetrain.drive(FORWARD)
    while not down_eye.Detect(BLUE): 
        wait(20, MSEC)
    Drivetrain.stop()
    Magnet.energize(BOOST)

이 프로젝트는 Disk Mover Playground와 함께 사용할 수 있습니다. 이 프로젝트에서 VR 로봇은 아래쪽 눈 센서가 파란색을 감지할 때까지 전진한 다음 구동을 멈추고 전자석을 '부스트'로 설정하여 디스크를 집습니다.
VEXcode VR 블록 캐슬 크래셔 놀이터
눈 센서 코드 3.png 아이 센서 놀이터 3.jpeg
VEXcode VR 파이썬 
def main():
    (FORWARD, 300, MM)
    (LEFT, 90, DEGREES)
    (FORWARD)
    down_eye.Detect(RED)가 아닌 동안(RED):
        wait(20, MSEC )
    드라이브트레인.stop()

Castle Crasher 놀이터의 이 예에서 VR 로봇은 아래쪽 눈 센서에 의해 빨간색 경계가 감지될 때까지 주행합니다.

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