VEXcode VR에서 범퍼 센서 사용 – VEX 라이브러리

VEXcode VR 로봇에는 두 개의 범퍼 센서가 있습니다. 범퍼 센서는 VEXcode VR과 함께 사용하여 VEXcode VR 로봇에서 범퍼 센서를 눌렀는지 보고할 수 있습니다.

범퍼 센서란 무엇입니까?

VEXcode VR 범퍼 콜아웃

범퍼 센서는 스위치입니다. 범퍼 센서는 누르거나 놓였는지 보고합니다.

범퍼 센서를 누르면 범퍼 센서가 센서 값 1을 보고합니다.
범퍼 센서가 해제되면 범퍼 센서는 센서 값을 0으로 보고합니다.

범퍼 센서의 값은 대시보드에서 확인할 수 있습니다. 대시보드에 대한 자세한 내용은VEXcode VR 대시보드 기사를 확인하세요.

범퍼 센서의 일반적인 용도

범퍼 미로 벽

범퍼 센서는 벽 미로 놀이터의 벽에 의해 누를 수 있습니다.

놀이터 벽

범퍼 센서는 다양한 놀이터를 둘러싼 벽에 의해 누를 수도 있습니다.

VEXcode VR 블록에서 범퍼 센서 사용

VR 메인 화면

범퍼 센서 프로그래밍을 시작하려면 먼저 VEXcode VR을 열어야 합니다. 자세한 내용은 Launch - VEXcode VR 시작하기 기사을 확인하세요.

감지 카테고리

다음으로 도구 상자에서 Sensing 카테고리를 찾아 <Pressing Bumper> 블록을 찾으세요.

범퍼 센서 교체

왼쪽_오른쪽_범퍼_블록.png

드롭다운 메뉴에서 왼쪽 범퍼 또는 오른쪽 범퍼를 선택할 수 있습니다.

부울 블록

예제 프로그램

부울 블록은 조건을 참 또는 거짓으로 보고하며 다른 블록에 대한 육각형(6면) 입력이 있는 모든 블록 내부에 맞습니다. 범퍼 누르기 부울 블록은 범퍼를 누르면 "참"을 보고하고 범퍼를 누르면 "거짓"을 보고합니다. 놓았거나 누르지 않았습니다. 부울 블록에 대한 자세한 내용은 도움말 또는 블록 모양 및 의미 - VEXcode VR 기사참조하세요.

다음은 VR 로봇이 물체나 벽에 부딪힐 때까지 전진하도록 하는 코드의 예입니다.

C 블록

예제 프로그램

C 블록은 그 안에 있는 블록을 반복하거나 조건이 참인지 거짓인지 확인합니다. 스택 블록을 위, 아래 또는 내부에 부착할 수 있는 모양입니다. 범퍼 센서 제어 블록은 일반적으로 [If then] 또는 [Wait Until] 블록과 같은 조건부(C 블록)와 함께 사용됩니다. 컨트롤 카테고리에 있는 조건부 블록에 대한 자세한 내용은 도움말 또는 블록 모양 및 의미 - VEXcode VR 기사참조하세요.

다음 예에서 코드는 VR 로봇이 사각형을 영원히 주행하도록 합니다.

VEXcode VR Python에서 범퍼 센서 사용

Screen_Shot_2021-11-11_at_9.49.14_AM.png

Python으로 범퍼 센서 프로그래밍을 시작하려면 먼저 텍스트 프로젝트 VEXcode VR을 열어야 합니다. 자세한 내용은 이 문서를 참조하세요.

Screen_Shot_2021-11-11_at_9.50.48_AM.png

다음으로, 도구 상자에서 Sensing 카테고리를 찾아 left_bumper.pressed 및 right_bumper.pressed 명령을 찾으세요. 이는 센서에 대한 부울 값을 보고하는 함수입니다. VR 로봇에는 범퍼 센서가 2개 있기 때문에 오른쪽 범퍼와 왼쪽 범퍼 모두에 대한 옵션이 있습니다.

Screen_Shot_2021-11-11_at_9.55.36_AM.png

프로젝트에 명령을 추가하려면 도구 상자에서 명령을 끌어오거나 자동 완성 기능을 사용하여 작업 공간에 명령을 입력하면 됩니다. Python을 사용하는 VEXcode VR의 자동 완성에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조 .

def main():
    드라이브트레인.drive(FORWARD)
    left_bumper.pressed()가 아닌 동안:
        wait(5, MSEC)
    드라이브트레인.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

및 루프는 범퍼 스위치를 누를 때까지 로봇이 운전과 같은 작업을 수행한 다음 정지하거나 회전하도록 하려는 경우 로봇의 센서와 함께 사용할 수 있습니다.

본 프로젝트에서는 범퍼 스위치를 누르지 않은 상태에서 로봇이 전진하고, 범퍼 스위치를 누른 상태에서 오른쪽으로 90도 회전합니다.