설명

전위차계는 가변 저항을 사용하여 샤프트의 각도 회전(최대 265o)을 측정하는 센서입니다. . 3-Wire 시리즈 센서 중 하나입니다.

전위차계는 중앙에 "D 구멍"이 있도록 설계되었습니다. 이를 통해 사각형 샤프트가 구멍을 통해 삽입되고 샤프트가 회전함에 따라 센서의 허브 위치가 변경됩니다.

센서 하우징에는 전위차계 위치를 90o 까지 미세 조정할 수 있는 2개의 장착 아크 슬롯이 있습니다. 로봇의 구조에 부착되었습니다. 부착 나사를 풀고 센서를 조정한 다음 나사를 다시 조이면 됩니다.

3선식 센서는 V5 로봇과 호환됩니다. 뇌 또는 피질. 3선 연장 케이블을 사용하여 센서 케이블을 연장할 수 있습니다. 스팬>.

전위차계가 V5 Brain과 함께 작동하려면 센서 케이블이 완전히 V5 Brain 3-Wire 포트에 삽입됩니다.

전위차계는 고급 센서 키트 또는 2팩 여기.

전위차계 센서 케이블이 완전히 삽입됨
전위차계.jpg Triport_Connected_to_V5_Brain.jpg

전위차계의 작동 방식

전위차계는 샤프트가 센서의 중앙 허브를 회전할 때 가변 저항이 값을 변경하도록 하여 작동합니다. 이 저항의 변화는 V5 Brain의 출력 신호를 수정합니다. 반환된 입력 신호는 다른 전압을 갖습니다. V5 Brain은 사용자 프로그램과 함께 이러한 전압 변화를 샤프트 각도 회전의 백분율 또는 샤프트 회전 각도로 변환할 수 있습니다. 이 측정은 값의 증가 또는 감소를 감지할 수 있습니다.

전위차계의 장점은 V5 Brain을 껐다가 다시 켜도 동일한 판독값을 반환한다는 것입니다. Brain이 꺼져 있는 동안 샤프트가 회전하면 전위차계가 반환하는 값은 Brain이 항상 켜져 있는 것과 동일합니다. 즉, 전위차계는 항상 중앙 허브의 위치에 따라 값을 반환합니다. 이것은 두뇌의 전원이 꺼질 때마다 판독값을 잃는 광학 샤프트 인코더와 다릅니다.

전위차계는 사용자 프로그램을 생성하기 위해 VEXcode V5또는 VEXcode Pro V5와 같은 프로그래밍 언어와 페어링되어야 합니다. 뇌가 신호 전압의 변화를 활용하여 로봇의 행동을 제어할 수 있습니다.

전위차계의 중앙 허브는 샤프트 265o로 회전할 수 있습니다. 따라서 센서는 암 샤프트 또는 클로 그리퍼 샤프트와 같이 회전이 제한된 샤프트를 측정하는 데 이상적입니다.

전위차계가 265또는이상으로 회전하도록 하지 마십시오. 중앙 허브를 강제로 사용하면 센서의 내부 정지 장치가 파손되어 허브가 자유롭게 회전할 수 있습니다. 이 경우 값이 true가 아니므로 센서를 재활용/폐기해야 합니다.

전위차계의 측정 범위는 "토크"의 구동축에 배치하여 확장할 수 있습니다. 기어비 그리고 샤프트가 드라이브 쪽에서 측정되도록 합니다. 비율. 그러나 이 방법을 사용하면 센서 값의 분해능이 그다지 크지 않습니다.

전위차계OnAShaft.png

샤프트가 자유 회전하는 경우 포텐셔미터가 아닌 광학 샤프트 인코더를 사용하여 샤프트의 회전을 측정해야 합니다.

전위차계의 일반적인 용도:

전위차계가 일반적으로 사용되는 두 가지 용도는 어셈블리의 위치를 제어하거나 V5 Brain에 다양한 피드백을 제공하여 기능을 선택하거나 변수 값을 변경하는 것입니다. 이에 대한 몇 가지 교실 예는 다음과 같습니다.

제어 위치: 84T 기어용 샤프트(스텝 32 V5 Clawbot 빌드) V5 Clawbot의 팔에서 발견된 더 긴 샤프트 - 전위차계를 샤프트에 삽입하고 Clawbot 타워에 장착할 수 있습니다(35,36단계). 센서가 제자리에 있으면 학생들은 V5 컨트롤러의 버튼을 눌렀을 때 센서의 피드백을 사용하여 V5 Clawbot의 팔을 3가지 다른 높이에서 움직이고, 멈추고, 유지하도록 도전할 수 있습니다.

변수/기능 조정: 짧은 샤프트 삽입 가능 전위차계를 통해 고무 샤프트 고리로 센서 허브에 고정한 다음 작은 구성 요소(예: 드라이버 샤프트 잠금 막대)를 샤프트에 추가하여 손잡이로 사용할 수 있습니다.

이 어셈블리가 로봇 구동계에 장착되면 학생들은 센서의 피드백을 사용하여 로봇이 회전하는 각도를 변경하도록 도전할 수 있습니다. 이 경우 프로그램이 실행될 때마다 전위차계의 노브를 다른 위치로 돌리면 로봇이 다른 양으로 돌게 됩니다.

이 어셈블리를 사용하는 또 다른 재미있는 활동은 전위차계에서 반환된 값을 7개 범위로 나누는 것입니다. 전위차계에서 노브를 한 값 범위에서 다음 값 범위로 돌릴 때 다른 요일(또는 다른 귀여운 메시지)이 V5 Brain의 컬러 터치 스크린에 표시되도록 학생들에게 사용자 프로그램을 만들도록 도전하세요.

 

경쟁 로봇에서 전위차계 사용:

샤프트 제어 검증: V5 Smart Motor의 인코더는 우수합니다. 경기 중 샤프트의 회전을 제어하는 데 사용됩니다. 그러나 전위차계가 보조 샤프트가 올바른 각도로 회전하는지 확인하는 데 유용할 수 있습니다. 예를 들어, 전위차계를 손목 샤프트에 추가할 수 있습니다(43단계, Flip build) "영웅" 로봇 - 뒤집기.

이 예에서 센서는 손목의 체인 드라이브가 손목의 스프로킷에 있는 톱니를 건너뛰지 않았는지 확인하고 V5 스마트 모터의 인코더와 동기화되었는지 확인하기 위해 자율 프로그램에 대한 피드백을 제공합니다.

프로그램 기능 선택: 홀드 8개의 다른 프로그램은 많은 프로그래밍된 루틴을 제공할 수 있습니다. 이 프로그램은 경기 시작 전에 두뇌의 터치 스크린으로 선택할 수 있습니다. 그러나 노브가 있는 전위차계는 터치 스크린의 보호 실드를 제거하지 않고도 현장에서 로봇을 설정하기 전에 마지막 순간에 프로그램 내에서 기능을 선택하거나 변수를 조정하는 데 사용할 수 있습니다.

예를 들어, 전위차계의 손잡이를 한쪽(낮은 범위)에서 다른 쪽(높은 범위)으로 돌려 로봇의 자율 루틴을 Blue Alliance 루틴과 Red Alliance 루틴에서 전환할 수 있습니다.

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