샘플: 로봇이 직선 거리를 이동하기 위한 샘플 프로그램

다음 기능을 사용하면 로봇이동안 앞으로 실행할 수 있습니다. totalEnc인코더. V5 Clawbot 구성을 사용합니다.

spinToPosition함수는 이동이 완료될 때까지 반환되지 않습니다. 이것을 "동기화된" 작업이라고 합니다. 마지막 매개변수.

 

사용자 정의 함수를 사용하지 않고:
int main() {
   vexcodeInit();  

   LeftMotor.resetPosition();
   LeftMotor.setVelocity(100.0, 퍼센트);
   LeftMotor.spinToPosition(500.0, deg, true);


   Brain.Screen.printAt(5,30, "secs rev deg" );
   Brain.Screen.printAt(5,60, "%.2f: %8.2f > %8.2f", 
     Brain.Timer.value(), 
     LeftMotor.position(rev), 
     LeftMotor.position(deg)); 
     대기(1000, 밀리초);

   LeftMotor.resetPosition();
   LeftMotor.setVelocity(-100.0, 퍼센트);
   LeftMotor.spinToPosition(-1000.0, c, true);

   Brain.Screen.printAt(5,100, "secs rev deg" );
   Brain.Screen.printAt(5,130, "%%.2f: %8.2f %8.2f", 
     Brain.Timer.value(),
     LeftMotor .position(rev), 
     LeftMotor.position(deg)); 
     대기(1000, 밀리초);
}

샘플은 다음과 같은 결과를 제공할 수 있습니다.

초 원시 회전 각도
2.06 5445 3.12 1089

테스트는 소수점 이하 자릿수에서 아주 작은 여백 내에서 달라질 수 있습니다.

사용자 정의 함수 사용:

다음 샘플은 작업 집합을 재사용 가능한 단일 '함수' 호출로 캡처하는 방법을 보여줍니다.

무효 reportMotionValues() {

  Brain.Screen.printAt(5, 60, "%.2f: %8.2f %8.2f",
    Brain.Timer.value(), 
    LeftMotor.position(rev),
    LeftMotor.position(deg)); 
}


int main() {
   vexcodeInit();  

   LeftMotor.resetPosition();
   LeftMotor.setVelocity(50.0, 퍼센트);
   LeftMotor.spinToPosition(500.0, deg, true);
   reportMotionValues();

   LeftMotor.resetPosition();
   LeftMotor.setVelocity(-50.0, 퍼센트);
   LeftMotor.spinToPosition(-500.0, deg, true);
   reportMotionValues();

}

다음은 호출자 함수 main()의 논리 흐름 순서를 보여줍니다.

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