V5 3선 범퍼 스위치 v2 및 리미트 스위치 사용

설명

범퍼 스위치 v2의 작동 방식

범퍼 스위치에는 3개의 와이어가 연결되어 있습니다. 검은색 와이어는 접지선, 빨간색 와이어는 연결되지 않음, 흰색 와이어는 신호 와이어입니다. 스위치를 누르면 흰색 선과 검은색 선이 연결되어 활성 디지털 로우 신호(0)를 뇌에 반환합니다. 스위치의 범퍼를 누르지 않으면 검정색 선과 흰색 선이 더 이상 연결되지 않고 회로가 열립니다. 이는 디지털 하이 신호(1)를 뇌로 반환합니다. 이를 디지털 상태라고 합니다. 즉, 상태가 높음(1) 또는 낮음(0)입니다.

범퍼 스위치는 뇌가 이 반환된 상태를 이벤트 또는 유형 감지로 사용하도록 사용자 프로그램을 생성하기 위해VEXcode V5또는 VEXcode Pro V5와 같은 프로그래밍 언어와 쌍을 이루어야 합니다. 피드백 제어의.

범퍼 스위치에는 스프링이 장착되어 있어 밀어넣는 힘이 제거되면 범퍼가 원래 위치로 돌아갑니다.

범퍼 스위치 v2의 디자인 특징

범퍼 스위치의 일반적인 용도:

범퍼 스위치는 일반적으로 사용자 입력, 로봇 구조의 위치 감지 또는 실제 물체 감지의 세 가지 애플리케이션에 사용됩니다.

사용자 입력:사용자 입력의 몇 가지 예는 다음과 같습니다.

• 범퍼 스위치를 누르면 컨베이어 벨트 시스템(공장 분류 시스템 시뮬레이션)이 시작되어 5초 동안 작동한 후 정지할 수 있습니다. 이벤트의 예시입니다. 스위치를 누르면 작업이 시작됩니다.
• 범퍼 스위치는 토글 스위치 역할을 할 수 있습니다. 이에 대한 예는 범퍼 스위치를 눌러 LED를 켜고 스위치를 놓은 후에도 LED가 계속 켜져 있는 것입니다. 그런 다음 다음에 스위치를 누르면 LED가 꺼지고 범퍼가 해제된 후에도 꺼진 상태로 유지됩니다. 프로그램이 작업의 상태를 추적해야 하기 때문에 토글에는 추가 프로그래밍이 필요합니다. 현재 작업이 켜져 있나요, 아니면 꺼져 있나요?
• 범퍼 스위치는 비상 정지 버튼으로 사용될 수 있으며 버튼을 누르면 로봇이 프로그램 실행을 중지합니다.

로봇 구조의 위치 감지:로봇 구조의 위치를 ​​감지할 때 범퍼 스위치는 거의 항상 피드백 제어 루프로 사용됩니다. 프로그램은 범퍼 스위치가 눌려졌는지 여부를 지속적으로 감지합니다. 이에 대한 전형적인 예는 로봇 팔입니다. 팔이 아래로 이동하여 범퍼 스위치를 누르면 스위치는 팔의 모터에 신호를 보내 팔의 아래쪽 동작을 중지합니다.

물리적인 물체 감지:다시 한 번 말씀드리지만, 이 경우 피드백 제어로는 범퍼 스위치가 주로 사용됩니다. 예를 들어, 로봇이 벽에 부딪혀 범퍼 스위치를 누르면 로봇은 후진하고 회전한 후 다시 전진하도록 프로그래밍되어 있습니다. 이는 로봇청소기가 사용하는 동작 유형입니다.

재미있는 게임:범퍼 스위치를 토글로 재미있게 사용하는 것은 로봇 고정 태그 게임입니다. 이 게임은 두 팀의 로봇 사이에서 진행됩니다. 게임 중에 상대방이 범퍼 스위치를 밀면 팀 동료가 스위치를 다시 눌러 드라이브트레인을 다시 활성화할 때까지 로봇의 드라이브트레인을 "고정"시킵니다. 한 팀의 팀원이 모두 얼어붙으면 게임이 종료됩니다.

경쟁 로봇의 범퍼 스위치 사용:

범퍼 스위치는 왜곡될 수 있는 빛, 적외선 또는 소리를 사용하는 근접 센서와 달리 물리적 접촉에 의존하기 때문에 대회에서 사용하기에 매우 안정적인 센서입니다. 그러나 범퍼 스위치도 이 감지 방법으로 인해 제한됩니다.

예를 들어, 2019-2020 게임인 Tower Takeover에서 범퍼 스위치를 사용하여 큐브 더미를 감지하는 경우 감지 과정에서 스택이 넘어질 수 있으며 범퍼 스위치는 확실히 큐브의 색상을 식별할 수 없습니다. 큐브.

대회에서 범퍼 스위치를 사용하는 몇 가지 예는 다음과 같습니다.

프로그램 기능 선택:8개의 다른 프로그램을 보유할 수 있는 V5 Brain은 프로그래밍된 많은 루틴을 제공할 수 있습니다. 이러한 프로그램은 경기 시작 전에 Brain's Touch Screen으로 선택할 수 있습니다. 그러나 범퍼 스위치를 사용하면 터치스크린의 보호막을 제거하지 않고도 로봇을 현장에 설치하기 전 마지막 순간에 프로그램 내에서 기능을 선택하거나 변수를 조정할 수 있습니다.

안전 센서:V5 스마트 모터에는 로봇의 구동계와 조작기의 동작을 제어하기 위한 뛰어난 내장 센서가 있습니다. 그러나 팔과 같은 로봇 구조물이 로봇의 뇌에 충돌할 수 있는 경우 비상 정지 장치로 잘 배치된 범퍼 스위치를 사용하면 다른 센서가 고장나더라도 재난을 피할 수 있습니다.

게임 조각 및 필드 요소 감지:범퍼 스위치는 게임 중 다양한 용도로 사용할 수 있습니다. 예를 들어, 범퍼 스위치가 골대에 닿을 때 범퍼 스위치를 사용하여 게임 조각을 골대로 버릴 수 있습니다.

다른 두 가지 예에는 조각이 범퍼 스위치를 누를 때 발톱이 게임 조각을 자동으로 잡을 수 있고, 상단 게임 조각이 범퍼 스위치를 밀 때 컨베이어 벨트가 게임 조각으로 가득 차 있는지 감지할 수 있습니다.

필드 탐색:범퍼 스위치를 로봇 섀시에 배치하여 로봇이 주변 벽이나 장애물과 접촉하는 시기를 감지할 수 있습니다. 두 개의 범퍼 스위치를 로봇 섀시 측면의 각 끝에 하나씩 배치할 수 있습니다. 두 스위치를 모두 누르면 로봇이 정지하여 주변 벽에 맞춰 정렬되도록 할 수 있습니다. 이 동작은 루틴의 다음 단계를 시작하기 전에 위치를 재보정하기 위해 자율 루틴 도중에 로봇이 사용할 수 있습니다.

리미트 스위치

VEX Electronics 제품 라인에는 범퍼 스위치 v2 외에도 또 다른 유형의 터치 센서인 리미트 스위치가 포함되어 있습니다. V5 Brain의 리미트 스위치 설정은 완전히 동일하며 범퍼 스위치와 거의 동일한 방식으로 작동합니다. 리미트 스위치는 위의 거의 모든 응용 분야에서 범퍼 스위치를 대체할 수도 있습니다.