VEXcode V5에서 4-모터 드라이브트레인(자이로 없음) 구성 – VEX 라이브러리

VEXcode V5에서 새 프로젝트를 시작할 때 로봇의 구동계를 제어하는 명령은 구동계를 구성하기 전까지 도구 상자에 나타나지 않습니다.

프로젝트당 하나의 드라이브트레인만 구성할 수 있습니다.

자이로 센서로 드라이브트레인을 구성하는 경우 이 문서를 참조하세요.

구동계 추가

VEXcode V5 도구 모음의 오른쪽에 빨간색 상자로 강조 표시된 장치 아이콘이 있습니다. 장치 아이콘은 코드 뷰어와 인쇄 콘솔 아이콘 사이에 있습니다.

드라이브트레인을 구성하려면 장치 버튼을 선택하여 장치 창을 엽니다.

VEXcode V5에서 장치 창이 열리고 장치 추가라고 적힌 큰 버튼이 있습니다.

장치 추가선택하세요.

추가할 장치에 대한 옵션이 표시되고, 맨 위에 장치 선택이라고 쓰여 있습니다. 드라이브트레인 4모터 옵션은 컨트롤러와 드라이브트레인 2모터에 이어 최상위 옵션 중 세 번째입니다.

드라이브트레인 4모터를 선택하세요.

포트 선택 창에는 위쪽에 왼쪽 모터 선택 포트가 표시되고 1~21 포트에 대한 옵션이 3줄로 7개 버튼으로 표시되며 왼쪽 상단 모서리에 1이 표시됩니다. 포트 1과 4는 빨간색 상자로 표시되어 있습니다.

V5 Brain에서 왼쪽 모터가 연결된 포트를 선택하세요.

포트 선택 창에는 위쪽에 Right Motors Select Ports라고 쓰여 있고, 왼쪽 상단 모서리에 1이 있는 3줄의 7개 버튼에 1~21번 포트 옵션이 표시됩니다. 10번과 14번 포트는 빨간색 상자로 표시되어 있습니다.

V5 Brain에서 오른쪽 모터가 연결된 포트를 선택하세요.

다른 장치에 이미 구성된 포트는 사용할 수 없습니다.

드라이브트레인 구성 창에는 상단에 장치 옵션 선택이라는 문구가 표시되고 관성 센서, GPS 센서, 3선 자이로, 자이로 없음 옵션에 대한 아이콘이 표시됩니다. 자이로가 없음은 빨간색 상자로 강조 표시됩니다.

자이로를 끄려면 자이로 없음 선택하세요.

이제 구성 창 상단에 드라이브트레인 설정이 표시됩니다. 아래 설정은 휠 크기를 읽고, 직경 4인치를 선택했습니다. 트랙 폭은 295mm로 설정했습니다. 휠베이스는 40mm로 설정했습니다. 기어 비율은 1:1 입력 대 출력 비율로 설정했습니다. 기어 카트리지는 18:1 200rpm 설정을 선택했습니다. 오른쪽에는 로봇 아이콘에 위쪽을 가리키는 파란색 화살표가 표시되어 있어 앞으로의 움직임을 나타냅니다. 취소 옵션 오른쪽, 오른쪽 하단 모서리에 있는 완료 버튼은 빨간색 상자로 강조 표시됩니다.

로봇에 맞는 휠 크기, 트랙 폭, 휠베이스, 기어 비율, 기어 카트리지를 확인하세요. 완료 선택하여 구성을 저장하세요.

참고:기본값은 V5 Clawbot과 Speedbot에 적용됩니다. Clawbot이나 Speedbot을 사용하는 경우 값을 변경할 필요가 없습니다.

드라이브트레인의 포트 번호 변경

드라이브트레인 설정 창은 창의 오른쪽 상단에 있는 포트 아이콘을 빨간색 상자로 강조 표시한 상태로 표시됩니다. 아래에는 휠 크기, 트랙 폭, 휠베이스, 기어비, 기어 카트리지, 구동계 방향에 대한 설정이 있습니다.

드라이브트레인의 좌측 모터나 우측 모터에 대한 포트 번호를 변경하려면 오른쪽 상단 모서리에 있는 장치의 플러그 아이콘을 선택하세요.

포트 선택 화면에서 다른 포트를 선택하면 포트 번호가 녹색으로 변합니다. 그런 다음 완료 선택하여 업데이트된 구성을 저장합니다.

구동계의 휠 크기 변경

휠 크기 드롭다운이 있는 구동계 설정 창이 열려 있습니다. 옵션은 2.75 인치, 3.25 인치, 4 인치, 5 인치, 6 인치입니다. 4 인치가 체크 표시로 선택되었습니다. 나머지 창에는 트랙 폭, 휠베이스, 기어비, 기어 카트리지 및 구동계 방향 설정이 표시됩니다.

휠 크기 아래 드롭다운 메뉴를 선택하여 드라이브트레인의 휠 크기를 변경할 수 있습니다. 원하는 휠 크기를 선택한 다음 완료 선택하여 업데이트된 구성을 저장합니다.

참고: 기본값은 VEX V5 Clawbot 및 Speedbot에 적용됩니다. Clawbot이나 Speedbot을 사용하는 경우 값을 변경할 필요가 없습니다.

구동계의 트랙 폭 변경

트랙 폭이 강조 표시된 드라이브트레인 설정 창입니다. 현재 트랙 폭은 295mm이며, 트랙 폭 치수 및 단위를 업데이트하기 위해 무엇을 선택해야 하는지 나타내기 위해 빨간색 상자로 강조 표시됩니다. 위에는 휠 크기 설정이 있고, 아래에는 휠베이스, 기어 비율, 기어 카트리지 선택이 있습니다.

숫자 상자에 값을 입력하고트랙 폭 아래의 드롭다운 메뉴를 선택하여 드라이브트레인의 트랙 폭 크기를 변경할 수 있습니다. 트랙 폭은 왼쪽 앞바퀴 중앙에서 오른쪽 앞바퀴 중앙 사이의 측정값입니다.

트랙 너비가 설정되면 완료 선택하여 업데이트된 구성을 저장합니다.

참고: 기본값은 VEX V5 Clawbot 및 Speedbot에 적용됩니다. Clawbot이나 Speedbot을 사용하는 경우 값을 변경할 필요가 없습니다.

드라이브트레인의 휠베이스 변경

휠베이스가 강조 표시된 드라이브트레인 설정 창입니다. 현재 휠베이스는 40mm이며, 휠베이스 치수 및 단위를 업데이트하기 위해 선택할 항목을 나타내기 위해 빨간색 상자로 강조 표시됩니다.

드라이브트레인의 휠베이스 크기를 변경하려면 숫자 상자에 값을 입력하고 휠베이스아래의 드롭다운 메뉴를 선택합니다. 휠베이스는 앞차축과 뒷차축 사이의 측정값입니다.

휠베이스가 설정되면완료선택하여 업데이트된 구성을 저장합니다.

구동계의 기어비 변경

기어비가 강조 표시된 드라이브트레인 설정 창입니다. 현재 비율은 입력 1 출력 1로 표시되며, 기어 비율을 업데이트하기 위해 선택할 내용을 나타내기 위해 빨간색 상자로 강조 표시됩니다. 위에는 휠 크기 설정, 트랙 폭, 휠베이스 설정이 있고 아래에는 기어 카트리지 선택이 있습니다.

입력 과출력 상자에 값을 입력하여 드라이브트레인의 기어비를 변경할 수 있습니다. 그런 다음완료 선택하여 업데이트된 구성을 저장합니다.

참고:기본값은 VEX V5 Clawbot 및 Speedbot에 적용됩니다. Clawbot이나 Speedbot을 사용하는 경우 값을 변경할 필요가 없습니다.

기어 카트리지 변경

휠 크기, 기어 비율, 구동계 방향 아래 창 하단에 빨간색 상자로 기어 카트리지 옵션이 강조 표시된 구동계 설정 창입니다. 36~1,100rpm의 기어 카트리지가 선택되었습니다.

설정을 통해 기어 카트리지를 변경할 수도 있습니다.

로봇에 맞는 카트리지를 선택하세요. 그런 다음 완료 선택하여 업데이트된 구성을 저장합니다.

구동계 후진

휠 크기와 기어비 설정 오른쪽에 있는 로봇 아이콘 주위에 빨간색 상자가 있는 구동계 설정 창입니다. 정방향을 나타내는 화살표는 회색이고, 역방향을 나타내는 화살표는 파란색으로, Drivetrain이 역전되었음을 나타냅니다.

이러한 설정을 사용하면 드라이브트레인의 방향을 반대로 바꿀 수도 있습니다.

로봇 아이콘 주위의 화살표를 선택하여 드라이브트레인의 방향을 변경하세요. 그런 다음 완료 선택하여 업데이트된 구성을 저장합니다.

드라이브트레인 삭제

드라이브트레인 설정 창의 왼쪽 하단 모서리에 삭제 버튼이 있고, 취소 및 완료 버튼 왼쪽에 있으며, 구성에서 드라이브트레인을 삭제할 때 선택할 사항을 빨간색 상자로 강조 표시합니다.

삭제을 선택하면 드라이브트레인을 삭제할 수 있습니다.