팔은 일반적으로 로봇 섀시의 타워에 부착되며 팔 끝에 있는 다른 매니퓰레이터를 들어 올리는 데 사용됩니다. 게임 점수의 일부인 경우 팔을 사용하여 로봇을 땅에서 들어 올릴 수도 있습니다. 모터는 일반적으로 타워에 장착되어 기어 트레인, 체인 및 스프로킷 시스템 또는 암에 부착된 턴테이블 베어링을 구동합니다. 팔은 리프팅을 돕기 위해 고무 밴드 또는 라텍스 튜브를 자주 사용합니다.
로봇 암은 레일, C-채널 또는 앵글과 같은 구조용 금속으로 조립할 수 있습니다. 암은 조립된 금속의 단일 세트이거나 두 개의 암이 나란히 쌍을 이루고 쌍을 연결하는 교차 지지대 사이에 스팬이 있을 수 있습니다.
링키지 암에는 타워와 엔드 타워 사이를 연결하는 하나 이상의 회전 막대가 포함됩니다. 연결은 일반적으로 평행사변형을 형성하도록 구축됩니다. 이러한 바와 타워가 평행 연결 장치 사이의 거리가 같으면 팔이 들어 올려도 평행을 유지합니다. 이렇게 하면 들어 올리는 대상을 상대적으로 수평으로 유지할 수 있지만 어느 시점에서 평행 막대가 서로 접촉하게 되므로 이러한 팔은 들어 올리는 높이가 제한됩니다.
암 어셈블리에는 다음과 같은 다양한 유형이 있습니다.
스윙 암
단일 스윙 암 은 조립하기 가장 쉬운 암일 것입니다. 이것은 Cortex ClawBot 빌드에서 볼 수 있는 팔 유형입니다. 끝에 있는 매니퓰레이터는 스윙 암 동작의 호를 따르며 이는 패시브 포크의 문제일 수 있습니다. 국자, 또는 수평을 유지해야 하는 게임 조각. 그러나 스윙 암 설계가 타워 상단을 통과하여 로봇의 다른 쪽에 도달하는 것이 가능합니다.
작은 스윙 암은 기본 암 끝에 부착할 수 있습니다. 이들은 때때로 손목이라고합니다. 손목의 예는 Cortex Super Claw 빌드와 V5 빌드, Flip 및 Super Flip에서 찾을 수 있습니다.
| 싱글 스윙 암 | 손목 |
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4-바 암
| 4-바 |
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4바 암 은 링키지 암이며 일반적으로 조립하기 가장 쉬운 유형의 링키지 암입니다. 이들은 타워 연결, 병렬 연결 암 세트 및 엔드 타워/매니퓰레이터 연결로 구성됩니다.
4바 암의 예는 V5 빌드, V5 ClawBot 및 V5 Lift에서 찾을 수 있습니다.
6-바 암
| 6-바 |
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6-바 암 은 4-바 연결 암의 확장입니다. 이것은 첫 번째 링키지 세트에서 더 긴 상단 막대와 확장된 끝 막대를 사용하여 수행됩니다. 더 긴 바는 두 번째 링키지 세트의 하단 링키지 역할을 하고 확장된 엔드 바는 나머지 상위 두 링키지의 "타워" 역할을 합니다.
6바 암은 일반적으로 4바 암보다 더 높이 도달할 수 있지만 스윙할 때 더 멀리 확장되어 휠베이스가 충분히 크지 않으면 로봇이 넘어질 수 있습니다.
체인바 암
체인바 암 은 스프로킷과 체인을 사용하여 연결 암을 만듭니다. 이 어셈블리는 고강도 스프로킷에 원형 구멍 인서트를 사용합니다. 이 스프로킷은 타워에 장착되고 구동축은 타워와 인서트를 통과합니다. 라운드 홀 삽입으로 암의 샤프트가 자유 회전할 수 있습니다. Shaft는 Arm에 고정되어 있으며 High Strength Sprocket/Chain 시스템 또는 High Strength Gear 시스템을 갖춘 모터를 사용하여 이를 올리고 내립니다.
또 다른 자유 회전 샤프트가 암의 다른 쪽 끝을 통과합니다. 엔드 매니퓰레이터는 금속 스퀘어 인서트가 있는 두 번째 동일한 크기의 고강도 스프로킷에 장착됩니다. 이 인서트는 스프로킷을 두 번째 샤프트에 고정하는 데 사용됩니다. 암의 스프로킷 사이에 체인이 연결되면 모터 시스템이 암을 회전시켜 체인이 4바 연결 장치처럼 작동합니다.
체인 바 암은 일반적으로 암에 가해지는 힘을 균등화하기 위해 쌍으로 조립됩니다.
체인 바 암의 장점은 높이를 제한하는 두 개의 링크가 결합되어 있지 않다는 것입니다. 그러나 체인이 풀리거나 링크가 끊어지면 암이 실패합니다.
더블 리버스 4바 암(DR4B)
더블 리버스 4바 암 은 조립하는 데 가장 많은 계획과 시간이 필요합니다. 팔에 가해지는 힘을 균등화하기 위해 거의 항상 쌍으로 조립됩니다. 이 암의 조립은 4개의 막대 연결 장치로 시작됩니다. 엔드 링키지는 4개의 바 상단 세트에 대한 두 번째 타워 역할을 합니다.
일반적으로 84T 고강도 기어는 하단 4-바의 상단 링키지 맨 끝에 장착되고 다른 84T 기어는 상단 4-바 하단 링키지의 가까운 끝에 장착됩니다. 암을 들어 올리면 두 개의 기어가 서로 맞물려 위쪽 4개 막대 세트를 아래쪽 세트와 반대 방향으로 이동시켜 암을 위로 확장합니다.
이중 리버스 4-바 암을 설계할 때 상단 4-바가 하단 4-바의 내부 또는 외부로 통과할 수 있도록 여유 공간을 제공하는 것이 중요합니다. 한 쌍의 팔 사이에 가능한 한 많은 교차 지지대를 제공하면 팔을 안정적으로 유지하는 데 도움이 됩니다.
많은 이중 역방향 4바 설계는 12T 기어가 있는 리프트 모터를 두 번째 타워에 장착하고 리프트에서 84T 기어를 구동합니다. 그러나 섀시 또는 두 위치에 부착된 고정 타워의 모터/기어 시스템을 사용하여 들어 올릴 수 있습니다.
더블 리버스 4-바는 논의된 모든 팔 중에서 가장 높은 도달 거리를 가질 수 있습니다. 이 디자인으로 도달할 수 있는 최대 높이로 인해 팔을 완전히 펼친 상태에서 로봇을 운전할 때 주의해야 합니다. 그렇지 않으면 로봇이 전복될 수 있습니다.
| 더블 리버스 4-바(하단 타워 모터 마운트) | 더블 리버스 4-바(센터 타워 모터 마운트) |
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