아래 애니메이션을 통해 V5 클로봇이 팔을 수직으로 들어 올릴 수 있도록 하는 4바 링크 암의 예를 확인해 보세요.
팔은 일반적으로 로봇 섀시의 타워에 부착되며 팔 끝에 있는 다른 조작기를 들어 올리는 데 사용됩니다. 게임 점수 계산의 일부인 경우 팔을 사용하여 로봇을 땅에서 들어올릴 수도 있습니다. 모터는 일반적으로 타워에 장착되어 기어열, 체인 및 스프로킷 시스템 또는 암에 부착된 턴테이블 베어링을 구동합니다. 팔은 리프팅을 돕기 위해 고무 밴드나 라텍스 튜브를 자주 사용합니다.
로봇 팔은 레일, C 채널 또는 앵글과 같은 구조용 금속으로 조립할 수 있습니다. 팔은 단일 세트의 조립된 금속일 수도 있고 두 개의 팔이 서로 스팬을 두고 쌍을 연결하는 교차 지지대를 통해 나란히 쌍을 이룰 수도 있습니다.
링키지 암에는 타워와 엔드 타워를 연결하는 두 개 이상의 회전 막대가 포함됩니다. 연결은 일반적으로 평행사변형을 형성하도록 만들어집니다. 이러한 막대와 타워의 평행 연결 사이에 동일한 거리가 있으면 팔이 들어올 때 평행을 유지합니다. 이렇게 하면 들어 올리는 모든 것을 상대적으로 수평으로 유지할 수 있지만, 어느 시점에서 평행 막대가 서로 접촉하게 되므로 이 팔은 들어 올리는 높이가 제한됩니다.
암 어셈블리에는 다음과 같은 다양한 유형이 있습니다.
스윙 암
단일 스윙 암 아마도 조립하기 가장 쉬운 암일 것입니다. 이것은 Cortex ClawBot 빌드에서 발견되는 팔 유형입니다. 끝에 있는 조작기는 스윙 암 동작의 원호를 따르며 이는 패시브 포크에서 문제가 될 수 있습니다. 국자 또는 수평을 유지해야 하는 게임 조각. 하지만 위 애니메이션에서처럼 스윙 암 디자인을 사용하면 타워 꼭대기를 넘어 로봇의 반대편에 도달할 수 있습니다.
작은 스윙 암을 기본 암 끝에 부착할 수 있습니다. 이를 손목이라고도 합니다. 손목의 예는 Cortex Super Claw 빌드와 V5 빌드, Flip 및 Super Flip에서 찾을 수 있습니다.
| 단일 스윙 암 | 손목 |
4바 암
| 4바 |
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4바 암 연결 암이며 일반적으로 조립하기 가장 쉬운 연결 암 유형입니다. 이는 타워 연결, 병렬 연결 암 세트 및 엔드 타워/조작기 연결로 구성됩니다.
4바 암의 예는 V5 빌드, V5 ClawBot 및 V5 Lift에서 찾을 수 있습니다.
6바 암
| 6바 |
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6바 암 4바 연결 암의 확장입니다. 이는 첫 번째 링크 세트에 더 긴 상단 막대와 확장된 끝 막대를 사용하여 수행됩니다. 더 긴 막대는 두 번째 연결 장치 세트의 하단 연결 장치 역할을 하고 확장된 끝 막대는 나머지 두 연결 장치의 "타워" 역할을 합니다.
6바 암은 일반적으로 4바 암보다 더 높이 도달할 수 있지만 위로 회전할 때 더 멀리 확장되어 휠베이스가 충분히 크지 않으면 로봇이 넘어질 수 있습니다.
체인바암
체인 바 암 스프로킷과 체인을 사용하여 연결 암을 만듭니다. 이 어셈블리는 고강도 스프로킷에 원형 구멍 인서트를 사용합니다. 이 스프로킷은 타워에 장착되며 구동축은 타워와 인서트를 통과합니다. 둥근 구멍 삽입을 통해 팔 샤프트가 자유롭게 회전할 수 있습니다. 샤프트는 암에 고정되어 있으며, 고강도 스프로킷/체인 시스템이나 고강도 기어 시스템을 갖춘 모터를 사용하여 샤프트를 올리고 내릴 수 있습니다.
또 다른 자유 회전 샤프트가 암의 다른 쪽 끝을 통과합니다. 엔드 매니퓰레이터는 금속 정사각형 인서트가 있는 두 번째 동일한 크기의 고강도 스프로킷에 장착됩니다. 이 인서트는 스프로킷을 두 번째 샤프트에 고정하는 데 사용됩니다. 체인이 암의 스프로킷 사이에 연결되면 모터 시스템이 암을 회전할 때 체인은 4바 연결 장치처럼 작동합니다.
체인 바 암은 일반적으로 암에 가해지는 힘을 동일하게 하기 위해 쌍으로 조립됩니다.
체인 바 암의 장점은 높이를 제한하는 두 개의 연결 장치가 없다는 것입니다. 그러나 체인이 풀리거나 링크가 끊어지면 암이 작동하지 않게 됩니다.
아래의 3D 모델은 체인바 암의 상세한 구조를 보여줍니다.
더블 리버스 4바 암(DR4B)
더블 리버스 4바 암 조립에 가장 많은 계획과 시간이 필요합니다. 팔에 가해지는 힘을 동일하게 하기 위해 거의 항상 쌍으로 조립됩니다. 이 암의 조립은 4개의 막대 연결로 시작됩니다. 끝 연결 장치는 4개의 바 상단 세트에 대한 두 번째 타워 역할을 합니다.
일반적으로 84T 고강도 기어는 하단 4바의 상단 링키지 맨 끝에 장착되고 다른 84T 기어는 상단 4바의 하단 링키지 가까운 끝에 장착됩니다. 팔을 들어올리면 두 개의 기어가 서로 맞물려 상단 4바 세트를 하단 세트의 반대 방향으로 이동시켜 팔을 위로 뻗습니다.
더블 리버스 4바 암을 설계할 때 상단 4바가 하단 4바의 내부 또는 외부로 통과할 수 있도록 여유 공간을 제공하는 것이 중요합니다. 한 쌍의 팔 사이에 가능한 한 많은 교차 지지대를 제공하면 팔을 안정적으로 유지하는 데 도움이 됩니다.
많은 이중 역방향 4바 설계는 12T 기어가 있는 리프트 모터를 두 번째 타워에 장착하고 리프트에서 84T 기어를 구동합니다. 그러나 섀시 또는 두 위치 모두에 부착된 고정 타워의 모터/기어 시스템을 사용하여 들어 올릴 수 있습니다.
더블 리버스 4바는 논의된 모든 암 중에서 가장 높은 도달 범위를 가질 수 있습니다. 이 디자인으로 도달할 수 있는 최대 높이로 인해 팔을 완전히 뻗은 상태에서 로봇을 운전할 때 주의가 필요합니다. 그렇지 않으면 로봇이 넘어질 수 있습니다.
| 더블 리버스 4바(하단 타워 모터 마운트) | 더블 리버스 4바(센터 타워 모터 마운트) |
더블 리버스 4바 모션:
아래 애니메이션을 통해 더블 리버스 4바 콤보의 암 동작 예시를 확인해 보세요.