구동계를 사용하면 바퀴, 탱크 트레드 또는 다른 방법을 사용하여 로봇을 이동할 수 있습니다. 드라이브 트레인은 때때로 드라이브 베이스라고 합니다. 사용할 구동계의 종류를 식별하는 것은 로봇을 설계할 때 가장 먼저 고려해야 할 사항 중 하나입니다. Clawbot 드라이브 트레인은 시작하기에 적합하지만 추가 드라이브 트레인 디자인을 사용하면 앞뒤로 회전 및 이동하는 것 외에도 옆으로 이동할 수 있는 등 로봇이 훨씬 더 많은 기능을 사용할 수 있습니다. 이러한 유형의 움직임을 전방향성이라고 합니다. 드라이브 트레인은 장애물을 넘어 이동해야 하거나 다른 로봇이 옆으로 밀려오는 것을 막아야 할 수도 있습니다. 경쟁을 위해 설계된 로봇은 게임 전략에 맞는 구동계를 선택하여 경쟁 우위를 확보할 수 있습니다.

경쟁 로봇의 구동계를 선택할 때 고려해야 할 몇 가지 사항:

  • 경기장에 차를 몰고 올라가야 하는 장애물이 있습니까? 트랙이나 더 큰 직경의 바퀴는 장애물을 통과하는 데 도움이 될 수 있습니다.
  • 드라이브 트레인은 얼마나 방어에 노출됩니까? 일부 게임에는 상대를 분리하는 장벽이 있으며 쉽게 옆으로 밀릴 수 없는 방어 드라이브 트레인은 그다지 중요하지 않습니다.
  • 드라이브 트레인이 무지향성이라는 데 얼마나 많은 이점이 있습니까?
  • 드라이브 트레인이 여러/무거운 게임 조각을 밀어낼 예정입니까, 아니면 빨라야 합니까? 드라이브 트레인에서 생성되는 최대 속도 또는 토크는 다른 기어비로 변경하거나, V5 스마트 모터 기어 카트리지를 변경하거나, 휠 직경을 변경하여 조정할 수 있습니다.
  • 로봇 디자인은 얼마나 높고 얼마나 멀리 도달할 수 있습니까? 높이 도달하거나 손을 뻗는 로봇은 더 큰 구동계 공간과 더 낮은 무게 중심의 이점을 얻습니다. 작은 직경의 바퀴는 두 가지 모두에 도움이 될 수 있습니다.
  • 구동계 이외의 기능을 위해 얼마나 많은 모터가 필요합니까? 일부 대회 규칙은 로봇의 모터 수를 제한합니다.

이러한 고려 사항은 경쟁 로봇의 구동계를 선택할 때 사용해야 하는 분석 유형의 일부이지만 전부는 아닙니다.

일부 유형의 구동계에 대한 설명

표준 드라이브

표준 구동계 는 스키드 스티어 드라이브라고도 하며 가장 일반적인 유형의 구동계 중 하나입니다. Standard Drivetrain은 두 개의 모터로 구동될 수 있으며 이 모터는 구동 휠에 직접 동력을 공급하는 데 사용하거나 여러 구동 휠을 가질 수 있는 기어 트레인의 일부일 수 있습니다. 드라이브 트레인은 여러 모터와 여러 바퀴를 갖도록 설계할 수도 있습니다. 이러한 변형을 4륜 구동, 6륜 구동 등이라고도 합니다. 이 구동계는 다양한 VEX 휠을 사용할 수 있습니다. 그러나 전방향성 기능이 부족합니다.

H 드라이브

H 드라이브 은 4개의 전방향 휠과 구동계의 다른 바퀴. 바퀴의 배열은 이 구동계가 전방향성을 가능하게 합니다. H 드라이브는 2.75인치 전방향 휠, 3.25인치 전방향 휠 또는 4인치 전방향 휠을 사용할 수 있습니다. 그러나 이러한 유형의 구동계는 전방향 휠의 롤러로 인해 다른 로봇에 의해 옆으로 밀릴 수 있습니다. 로봇이 굴러가려고 할 때 핍스 센터 휠이 장애물에 걸릴 수도 있습니다.

메카넘

메카넘 구동계 디자인은 메카넘 휠을 사용합니다. 이 바퀴에는 전 방향이 가능하도록 각진 롤러가 있습니다. 이 구동계의 바퀴가 서로 반대 방향으로 회전할 때 롤러의 방향으로 인해 구동계가 옆으로 이동합니다. 그러나 각진 롤러는 바퀴를 구동하기 위해 모터에서 더 많은 토크가 필요하고 드라이브 트레인은 표준 드라이브보다 모션에 대해 더 복잡한 프로그래밍 코드가 필요합니다.

홀로노믹

홀로노믹 드라이브 트레인 은 전방향입니다. 이 디자인은 3개의 전방향 휠과 3개의 모터 또는 4개의 전방향 휠과 4개의 모터로 조립할 수 있습니다. 이 홀로노믹 드라이브 트레인은 2.75인치 전방향 휠, 3.25인치 전방향 휠 또는 4인치 전방향 휠로 설계할 수 있습니다. 3개의 전방향 휠과 3개의 구동 모터 버전은 120o 로 설정된 휠로 조립됩니다. 4개의 전방향 휠과 4개의 모터 버전은 각 모서리에서 휠을 기울이거나(X 드라이브라고도 하며 아래에 예가 표시됨) 드라이브 휠을 드라이브의 각 측면 중앙에 배치하여 조립할 수 있습니다. 베이스. 이러한 홀로노믹 드라이브트레인은 표준 드라이브보다 모션에 더 복잡한 프로그래밍 코드가 필요합니다. 3륜 구동계는 4륜 구동계만큼 안정적이지 않습니다.

트랙 드라이브

트랙 드라이브 는 바퀴 대신 탱크 트레드 키트를 사용하는 Standard Drivetrain의 또 다른 변형입니다. 장애물을 쉽게 넘을 수 있습니다. 그러나 Tank Drive는 전방향성 기능이 부족합니다. 표준 탱크 트레드 키트는 견인력이 좋지 않습니다. 탱크 트레드 업그레이드 키트의 일부 탱크 트레드 트랙션 링크를 트레드 체인에 포함하면 트랙션이 증가할 수 있습니다. 탱크 트레드 키트와 함께 제공되는 구동 스프로킷 외에도 고강도 스프로킷을 구동 스프로킷으로 사용할 수도 있습니다.

구동계를 조립할 때 피해야 할 몇 가지 설계 실수

표준 드라이브

Standard Drive에서 저지를 수 있는 설계 실수는 모든 바퀴에 동일한 비율로 동력을 공급하고 다른 직경의 바퀴를 사용하는 것입니다. 바퀴의 둘레 차이로 인해 이 설계 오류는 작은 바퀴가 굴릴 수 있는 것보다 더 빨리 로봇을 앞으로 당기려고 하는 큰 바퀴가 있습니다.

H 드라이브

H 드라이브에서 저지를 수 있는 설계 실수는 다른 4개의 바퀴와 다른 레벨에 핍스 센터 휠이 있다는 것입니다. 이는 구동계의 구동축 중 하나가 다른 구동축과 지면으로부터의 거리가 같지 않은 경우에 발생할 수 있습니다. 이 설계 오류가 발생하면 중앙 바퀴 또는 구동 바퀴가 다른 바퀴를 지면에서 들어 올립니다.

메카넘

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메카넘 구동계로 할 수 있는 설계 실수는 메카넘 휠을 올바른 방향으로 배치하지 않는 것입니다. 이 설계 오류가 발생하면 구동계가 옆으로 움직이지 않습니다.

홀로노믹

홀로노믹 드라이브트레인으로 할 수 있는 설계 실수는 드라이브 샤프트를 지지하는 지점이 한 곳뿐이라는 것입니다. 이 설계 오류로 인해 드라이브 샤프트가 위아래로 회전하여 드라이브 샤프트가 베어링 내에서 회전하기가 더 어려워집니다.

트랙 드라이브

트랙 드라이브로 만들 수 있는 설계 실수는 트랙 중앙에 스프로킷이 있는 탱크 트레드를 구동하는 것입니다. 이 설계 오류로 인해 구동 스프로킷이 체인 링크에서 건너뛸 수 있습니다. 구동 스프로킷에는 탱크 체인 랩이 최소 120 o 있어야 합니다.

일부 유형의 구동계 비교

  표준 드라이브 H 드라이브 메카넘 홀로노믹 트랙 드라이브
필요한 최소 모터 2 3 4 3 2
무지향성 아니요 아니요
프로그래밍 수준 기초에서 중급 중급 고급의 고급의 기초에서 중급
옆으로 밀리는 것을 방지 옴니 - 트랙션 불량 - 매우 좋음 공정한 훌륭한 공정한 매우 좋은
장애물을 넘을 수 있는 능력 매우 좋은 가난한 좋은 공정한 훌륭한
안전 위험:
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핀치 포인트

로봇에 전원을 공급하기 전에 바퀴, 스프로킷 및 기어를 천천히 움직여 와이어, 튜브, 탄성 재료 또는 동작에 의해 걸리는 하드웨어가 없는지 확인하십시오.

구조용 금속 및 하드웨어는 https://www.vexrobotics.com/vexdr/products/structure에서 구입할 수 있습니다.

바퀴 및 기타 모션 하드웨어는 https://www.vexrobotics.com/vexdr/products/motion에서 구입할 수 있습니다. .

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