비전 센서를 사용하면 물체를 보고 로봇이 주변 세계와 상호작용할 수 있습니다. 때때로 로봇은 알려진 물체를 감지하는 데 어려움을 겪을 수 있습니다. 알려진 개체는 이전에 Vision Sensor에서 인식하도록 구성된 개체입니다. 종종 물체는 하나의 환경(예: 교실)에서 Vision Sensor에 의해 인식되도록 구성됩니다. 그런 다음 Vision Sensor를 경쟁 설정과 같은 다른 환경으로 가져가면 Vision Sensor에서 물체를 인식하지 못할 수 있습니다. 이는 비전 센서가 이미 구성된 후 조명이 변경되었기 때문인 경우가 많습니다. 이 문제를 해결하려면 비전 센서를 조정해야 할 수 있습니다.
비전 센서를 조정하는 세 가지 방법이 있습니다.
- 서명 슬라이더 조정
- 밝기 조정
- 서명 재설정
이 기사에서는 Detecting Objects(Vision) 예제 프로젝트를 사용할 것입니다.
VEXcode V5에서 구성 창을 엽니다.
장치 목록에서 비전 센서를 선택하고 "구성"을 선택하여 비전 유틸리티를 시작합니다.
이 프로젝트에서 비전 센서는 파란색, 빨간색 또는 녹색 물체를 감지하도록 구성되었습니다. 비전 센서 앞에 알려진 물체를 놓습니다.
여기서 비전 센서는 이것이 빨간색 물체임을 감지해야 합니다. 그러나 조명 조건이 변경되어 비전 센서가 빨간색 물체를 감지하는 데 문제가 있습니다.
서명 슬라이더 조정
빨간색 개체의 서명 슬라이더를 선택합니다.
슬라이더를 움직여 빨간색 물체를 더 많이 감지합니다. 슬라이더는 감지할 색상의 너비를 결정합니다. 너비를 늘리면 색상의 더 밝고 어두운 음영이 포함됩니다.
참고: 슬라이더를 너무 많이 변경하면 판독 정확도가 떨어질 수 있다는 점에 유의해야 합니다.
밝기 조정
비전 센서를 조정하는 또 다른 방법은 밝기를 변경하는 것입니다. 밝기를 변경하면 비전 센서의 빛 감도가 증가하거나 감소합니다. 이를 통해 Vision Sensor를 다양한 환경에서 사용할 수 있습니다.
밝기 슬라이더를 선택합니다.
참고: 밝기를 조정하면 모든 색상에 영향을 줍니다.
슬라이더를 이동하여 비전 센서의 빛에 대한 감도를 조정하여 색상 서명을 더 정확하게 감지할 수 있도록 합니다.
참고: 슬라이더를 너무 많이 변경하면 판독 정확도가 떨어질 수 있다는 점에 유의해야 합니다.
서명 재설정
시그니처 세트의 환경 및 색상에 따라 밝기 또는 시그니처 슬라이더 조정이 작동하지 않을 수 있습니다. 또 다른 옵션은 색상 서명을 지우고 서명을 재설정하는 것입니다.
설정된 서명을 지웁니다.
물체를 비전 센서 앞에 놓고 "고정"을 선택하여 이미지를 정지시킵니다.
색상을 구성하는 데 사용할 개체의 색상 영역을 선택합니다. 새 서명이 구성되면 "설정" 아이콘이 녹색으로 바뀝니다.
색상 영역이 선택되면 "설정" 버튼을 선택하여 색상을 구성합니다.
서명이 재설정되고 "설정" 아이콘이 다시 파란색으로 돌아갔습니다.