CTE 6축 로봇팔이 예상대로 작동하지 않는 경우, 문제를 해결하기 위해 시도해 볼 수 있는 몇 가지 방법이 있습니다. 이 기사의 안내에 따라 6축 암을 작동시켜 보세요.
케이블을 확인하세요
CTE 6축 암 문제를 해결하는 첫 번째 단계는 암에 적절한 전원이 공급되고 연결되어 있는지 확인하는 것입니다.
전원 케이블이 6축 암 뒷면에 완전히 삽입되고 전원에 연결되어 있는지 확인하세요. 6축 암에 전원을 공급하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 이 기사를 참조하세요.
USB-C 케이블이 6축 암 뒷면의 USB-C 포트에 완전히 삽입되고 컴퓨터에 연결되었는지 확인하세요. 전원을 켜고 컴퓨터에 연결하면 녹색 표시등이 켜집니다. 6축 암을 컴퓨터에 직접 연결하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조하세요.
참고: 초기 연결 후 USB-C 케이블이 분리되고 전원 케이블이 꽂혀 있으면 녹색 표시등이 계속 표시될 수 있습니다.
VEX코드 연결을 확인하세요
6축 암에 전원이 공급되고 장치에 연결되었는지 확인한 후 다음 단계는 VEX코드 설정이 올바른지 확인하는 것입니다.
직접 연결
6축 암을 VEXcode EXP에 직접 연결하는 경우 이 섹션의 장치별 문서의 단계 을 따랐는지 확인하세요. 여기에 표시된 것처럼 직접 연결을 사용하는 경우 VEXcode의 왼쪽 상단 모서리에 CTE 로고가 표시되어야 합니다.
6축 암의 펌웨어가 최신 상태인지 확인하세요. VEXcode 도구 모음의 6축 암 아이콘이 주황색으로 표시되면 펌웨어를 업데이트해야 합니다. 6축 암의 펌웨어 업데이트에 대한 자세한 내용은 아래 문서를 참조하세요.
EXP 뇌와의 연결
EXP Brain에 연결할 때, USB-C 케이블과 전원 코드가 6축 암에 연결되어 있지 않은지 확인하세요. 6축 암은 스마트 케이블을 통해서만 뇌에 연결되어야 합니다.
여기에 표시된 것처럼 VEX코드의 왼쪽 상단 모서리에 EXP 로고가 있는지 확인하세요. VEXcode EXP에서 개의 새 블록 프로젝트를 만드는 방법에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조하세요.
다음으로, 6축 암이 올바르게 구성되었는지 확인하세요. 구성에서 선택한 포트가 EXP Brain에 6축 암이 꽂힌 포트와 일치하는지 확인하세요. VEXcode EXP에서 6축 암을 구성하는 방법에 대한 단계는 이 문서를 읽어보세요.
6축 암의 펌웨어가 최신 상태인지 확인하세요. 펌웨어를 업데이트하려면 위에서 설명한 대로 6축 암을 뇌에서 분리하고 VEX코드에 직접 합니다.
6축 암의 펌웨어 업데이트에 대한 자세한 내용은 아래 문서를 참조하세요.
티치 펜던트로 6축 암 확인
6축 암에 성공적으로 전원을 공급하고 연결했으며 펌웨어가 최신 상태인 경우, 다음 단계는 6축 암을 직접 연결하고 티치 펜던트를 사용하여 문제를 진단하는 것입니다. 티치 펜던트를 사용할 때 6축 암이 Brain에 연결되어 있지 않은지 확인하세요. 티치 펜던트를 사용하려면 6축 암을 VEX코드에 직접 연결해야 합니다. 6축 암으로 티치 펜던트에 액세스하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조하세요.
안전한 위치로 이동
티치 펜던트 상단에 있는안전 위치로 이동 버튼을 선택하여 6축 팔이 안전 위치에 성공적으로 도달할 수 있는지 확인하세요. 6축 암으로 티치 펜던트에 액세스하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조하세요.
팔을 조깅하세요
다음으로, 암 조깅 버튼을 사용하여 6축 암을 각 축을 따라 움직여 보세요. 버튼을 누를 때 6축 암이 움직이는지 확인하고, 6축 암이 움직일 때 대시보드의 X, Y, Z 값이 변경되는지 확인하세요. Teach Pendant를 사용한 조깅에 대해 자세히 알아보려면 이 기사를 읽어보세요.
펜던트 오류 학습
6축 암을 움직일 때 티치 펜던트 상태에 오류가 나타나면 문제를 해결하기 위해 취할 수 있는 추가 문제 해결 단계가 있습니다.
티치 펜던트 대시보드의 상태 은 6축 암과 관련된 오류를 경고합니다. 오류가 있으면 상태 표시줄이 빨간색으로 표시되고 오류가 표시됩니다. 오류는 해결되고 6축 암이 유효하거나 안전한 위치로 성공적으로 이동할 때까지 계속 표시됩니다.
보고된 오류에 따라 문제를 해결하기 위해 취할 수 있는 단계가 다릅니다. 다음은 가장 흔한 오류와 문제를 해결하기 위한 단계입니다.
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잘못된 위치 요청됨 - 도달하려는 위치가 6축 암의 경계 내에 없습니다.
- Arm을 조깅하는 경우 특정 조깅 버튼이 비활성화된 것을 알 수 있습니다. 오류가 해결되고 모든 조깅 버튼이 다시 활성화될 때까지 동일한 축에서 반대 방향으로 6축 암을 움직여 보세요.
- 위치로 이동하는 경우, 입력한 좌표는 6축 암이 도달할 수 있는 위치 내에 없습니다. 6축 암을 안전한 위치로 되돌리려면안전 위치로 이동 선택하고, 좌표를 6축 암의 범위 내에 들어오도록 조정하세요.
- 6축 암의 도달 가능한 위치를 찾기 위해 티치 펜던트를 사용하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 6축 암 과정 소개에서 이 강의를 시청하세요.
- 안전 위치로 이동하는 동안 예기치 않은 오류가 발생했습니다 -6축 암이 안전 위치로 이동하는 동안 오류가 발생했습니다.
- 다시안전 위치 로 이동을 선택해보고 몇 분 후에 성공적으로 이동하는지 확인하세요.
- 6축 암 뒷면에서 전원과 USB-C 케이블을 분리하여 6축 암의 전원을 껐다가 다시 켜보세요. 약 10초 정도 기다린 후 케이블을 다시 연결하세요. VEXcode를 닫았다가 다시 열거나, 웹 기반 VEXcode를 사용하는 경우 페이지를 새로 고칩니다. 그런 다음 VEXcode에 다시 연결하고 위치 로 다시 이동해 보세요.
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명령 실행이 실패했습니다... -오류가 발생하여 6축 암이 동작을 완료할 수 없습니다.
- 다시안전 위치 로 이동을 선택해보고 몇 분 후에 성공적으로 이동하는지 확인하세요.
- 6축 암 뒷면에서 전원과 USB-C 케이블을 분리하여 6축 암의 전원을 껐다가 다시 켜보세요. 약 10초 정도 기다린 후 케이블을 다시 연결하세요. VEXcode를 닫았다가 다시 열거나, 웹 기반 VEXcode를 사용하는 경우 페이지를 새로 고칩니다. 그런 다음 VEXcode에 다시 연결하고 위치 로 다시 이동해 보세요.
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안전한 위치로 이동 실패: 제어된 정지 활성화됨 -6축 암이 이동을 시도하는 동안 제어된 정지가 작동되었습니다.
- 6축 암이 경로에 있는 장애물과 충돌하지 않았는지, 또는 신호탑의 정지 버튼이 실수로 눌리지 않았는지 확인하세요. 장애물을 제거하고안전 위치 로 이동을 다시 선택해 보세요.
- 6축 암 뒷면에서 전원과 USB-C 케이블을 분리하여 6축 암의 전원을 껐다가 다시 켜보세요. 약 10초 정도 기다린 후 케이블을 다시 연결하세요. VEXcode를 닫았다가 다시 열거나, 웹 기반 VEXcode를 사용하는 경우 페이지를 새로 고칩니다. 그런 다음 VEXcode에 다시 연결하고 위치 로 다시 이동해 보세요.
오류가 지속되면 조인트 테스트
오류가 지속되면 티치 펜던트를 사용하여 6축 팔의 각 관절을 수동으로 테스트하여 예상대로 움직이는지 확인할 수 있습니다. 티치 펜던트를 사용하려면 6축 암이 켜져 있고, VEX코드에 직접 연결되어 있고, 뇌에 연결되어 있지 않은지 확인하세요.
티치 펜던트 하단에서고급 데이터 표시선택하세요.
6축 팔의 각 관절을 개별적으로 수동으로 움직입니다. 각 관절을 움직일 때 J1부터 J5까지의 값이 변하는 것을 확인하세요. (참고:조인트 6은 항상 0 값을 보고합니다.) 모든 관절이 움직이고 값이 변경되면안전 위치 로 이동을 다시 선택해 보세요.
관절이 움직이지 않거나 값의 변화가 나타나지 않는 경우 VEXcode를 통해 피드백을 보내고 VEX 지원에 문의하세요. 피드백을 제출할 때 반드시 연락처 정보를 포함하세요. 피드백 버튼 사용에 대한 자세한 내용을 알아보려면 이 문서를 참조하세요.
Joint Errors 이 0이 아닌 값을 표시하는 경우 VEXcode를 통해 피드백을 보내고 VEX 지원팀에 문의하세요. 피드백을 제출할 때 연락처 정보를 반드시 포함하세요. 피드백 버튼 사용에 대한 자세한 내용을 알아보려면 이 문서를 참조하세요.