CTE 6축 암 문제 해결

CTE 워크셀에 사용되는 6축 로봇 팔은 자동화된 제조 시스템에 사용되는 산업용 로봇 팔의 기능을 재현하도록 설계되었습니다. 6축 암은 6개의 회전 관절을 포함하고 있어 엔드 이펙터의 정밀한 움직임과 위치 조정을 가능하게 합니다. 움직임이 예상과 다르거나 연결에 문제가 있음을 발견할 수 있습니다. 6축 암이 예상대로 움직이지 않거나 작동하지 않는 경우, 이 문서의 문제 해결 단계를 따라 일반적인 문제를 파악하고 해결하십시오.

첫 번째 확인

특정 문제를 해결하기 전에 다음 사항을 확인하십시오. 

• 6축 로봇 팔의 전원이 켜졌습니다.
• 6축 암이 제대로 연결되었습니다.
  • 두뇌 없이 6축 로봇 팔을 사용하는 건가? 아래의 직접 연결 섹션에 있는 단계를 따라 연결 상태 확인 방법에 대해 자세히 알아보세요.
  • EXP 브레인과 함께 CTE 워크셀을 사용하시나요? EXP Brain 을 통한 연결 방법 섹션의 단계를 연결 상태 확인에 대해 자세히 알아보세요.
• 모든 스마트 케이블이 안전하게 연결되었습니다.
• 모든 펌웨어가 최신 버전입니다. 아래 링크된 문서를 참조하여 6축 암 과 브레인의 펌웨어가 최신 버전인지 확인하십시오.
  • 6축 암 펌웨어
  • EXP 브레인 펌웨어

직접 연결

EXP 브레인을 통해 연결

문제가 지속되면 의 잠재적 문제 및 해결 방법" 섹션에서 문제의 원인을 찾아보세요.

빠른 문제 해결 가이드

이 표는 몇 가지 일반적인 상황을 요약한 것입니다. 각 문제점과 가능한 해결책에 대한 자세한 내용은 아래에서 확인할 수 있습니다.

여기에 나열된 문제 외에 다른 문제가 발생했고 이 문서에 나열된 다른 문제 해결 방법을 시도해 보셨다면 VEX 지원 에 문의하십시오.

잠재적 문제점 및 가능한 해결책

다음 섹션에서는 6축 암에서 발생할 수 있는 잠재적인 문제점을 분석하고, 문제의 가능한 원인과 해결 방법을 설명하여 문제 해결에 도움을 드립니다. 

문제: 6축 로봇 팔이 움직이지 않음

증상: 

• VEXcode 프로젝트를 실행할 때 6축 로봇 팔이 움직이지 않습니다.
• 티치 펜던트는 (직접 연결했을 경우) 로봇 팔을 제어할 수 없습니다.

가능한 원인: 

• USB 또는 스마트 케이블 연결이 헐거워졌거나 연결이 끊어졌습니다.
• 6축 암이 VEXcode에서 구성되지 않았거나 잘못 구성되었습니다.
• 공동 오류가 발생했습니다.

해결책: 

1. 모든 케이블 연결 상태를 확인하십시오. 모든 케이블이 올바른 포트에 완전히 삽입되었는지 확인하십시오. 
   • 조립 설명서를 참조하여 모든 스마트 케이블이 올바른 포트에 삽입되었는지 확인하십시오.
   • 직접 연결을 사용하는 경우 USB-C 케이블이 올바른 포트에 삽입되었는지 확인하십시오.
2. 장치 구성을 확인하십시오.
   • 6축 암을 직접 연결하여 사용하는 경우, 6축 암이 VEXcode에 연결되어 있고 펌웨어가 최신 버전인지 확인하십시오.
   • EXP 브레인에 연결된 6축 암을 사용하는 경우, 이 문서의 단계에 VEXcode EXP에서 6축 암을 구성하십시오. 

3. 티치 펜던트를 사용하여 각 관절이 제대로 작동하는지 확인하십시오. 아래의 "티치 펜던트를 이용한 문제 해결 섹션에 있는 단계를 따르십시오.

문제: 6축 로봇 팔이 예기치 않게 움직임

증상: 

• 6축 로봇 팔이 예상치 못한 위치로 이동합니다.
• 6축 로봇 팔이 목표 좌표에 도달하지 않습니다.

가능한 원인: 

• 타일에 연결하는 동안 빌드 오류가 발생했습니다.
• 공동 오류가 발생했습니다.
• 좌표값이 잘못되었습니다.

해결책: 

1. 조립 설명서(여기에도 링크되어 있음 )를 사용하여 6축 암이 타일의 올바른 위치에 연결되었는지 확인하십시오.

2. 6축 암의 엔드 이펙터가 VEXcode 프로젝트 또는 티치 펜던트에서 선택한 것과 일치하는지 확인하십시오. 
   • Set Arm End Effector 블록에 대한 자세한 내용은 VEXcode API 참조를 확인하세요.
   • 티치 펜던트에서 엔드 이펙터를 설정하는 방법을 알아보려면 이 문서를 참조하십시오.
3. 프로젝트에 사용된 모든 좌표를 확인하세요. 이 작업은 두 가지 방법으로 할 수 있습니다.
   • CTE 디지털 노트 템플릿을 사용하여 좌표 을 표시하세요.
   • 티치 펜던트와 수동 조작을 사용하여 원하는 위치의 x, y, z 좌표를 확인하십시오. 이 강의의 단계를 따라 티치 펜던트를 사용하여 수동 움직임을 활성화하십시오.
4. 티치 펜던트를 사용하여 각 관절이 제대로 작동하는지 확인하십시오. 아래의 "티치 펜던트를 이용한 문제 해결 섹션에 있는 단계를 따르십시오.

문제: 6축 로봇 팔의 움직임 사이에 긴 지연 시간이 발생함

증상: 

• 6축 로봇 팔은 움직이지만, 움직임 사이에 긴 지연 시간이 있습니다.
• 6축 로봇 팔은 움직이지만 작업 도중에 작동이 멈춘 것 같습니다.

가능한 원인: 

• 좌표값이 잘못되었습니다.
  • 6축 로봇 팔은 항상 의도한 좌표 위치로 이동합니다. 장애물이나 충돌로 인해 움직임이 멈추면, 해당 좌표에 도달하기 위해 다시 시도하는 동안 움직임이 일시 정지된 것처럼 보입니다.

해결책: 

1. 레이아웃의 모든 요소를 ​​포함하여 프로젝트에 사용할 좌표값을 확인합니다. 여기에는 큐브, 디스크, 팔레트 또는 프로젝트 실행 시 타일에 나타날 수 있는 기타 모든 개체가 포함됩니다. 
   • 물체나 장애물의 높이가 약간만 달라도 로봇 팔이 지정된 좌표에 도달하지 못할 수 있습니다.
   • 티치 펜던트와 수동 조작을 사용하여 원하는 위치의 x, y, z 좌표를 확인하십시오. 이 강의의 단계를 따라 티치 펜던트를 사용하여 수동 움직임을 활성화하십시오.
   • 에서 이동 기능을 사용하여 새로 얻은 좌표를 확인하십시오. 이를 통해 티치 펜던트를 사용하여 6축 암을 정확한 위치로 이동시킬 수 있습니다. 6축 암을 이동시키고자 하는 좌표 위치의 x, y, z 값을 정확하게 입력하기만 하면 됩니다. 
2. 6축 암의 엔드 이펙터가 VEXcode 프로젝트 또는 티치 펜던트에서 선택한 것과 일치하는지 확인하십시오. 
   • Set Arm End Effector 블록에 대한 자세한 내용은 VEXcode API 참조를 확인하세요.
   • 티치 펜던트에서 엔드 이펙터를 설정하는 방법을 알아보려면 이 문서를 참조하십시오.
3. VEXcode 프로젝트를 편집하여 프로젝트가 계속 진행될 수 있도록 하십시오.
   • VEXcode의 "위치 로 이동 블록은 이동이 완료될 때까지 자동으로 기다린 후 다음 명령으로 넘어갑니다. 6축 암의 연속적인 움직임을 허용하려면 명령에서 을 사용하고 대기 옵션을 해제하십시오.
   • VEXcode API 참조 통해 위치 이동 블록에 대해 자세히 알아보세요. Python 또는 C++ 로 작업하는 경우에도 API에서 정보를 확인할 수 있습니다. 

문제: 6축 로봇 팔의 움직임 사이에 짧은 지연 시간이 발생함

징후:

• 6축 로봇 팔은 움직이지만, 움직임 사이에 짧은 지연 시간이 있습니다.

가능한 원인:

• 각 관절이 허용 오차 범위 내로 움직이기 위해 약간의 멈춤이 발생할 수 있습니다. 
  • 6축 로봇 팔은 움직일 때마다 약 1~2mm의 오차 범위 내에서 목표 좌표에 도달하도록 설계되었습니다. 이를 통해 6축 로봇 팔이 각 좌표에 안전하게 도달하고 최대한 정확하게 안전하게 작동할 수 있습니다.

해결책:

1. 오류가 발생하는 것처럼 보일 수 있지만, 6축 암은 정상적으로 작동하고 있습니다. 지연 시간이 너무 길어진다고 느껴지시면 위의 "긴 지연 시간" 문제 해결 방법을 참조하시고, 제시된 해결책을 따르십시오.

문제: EXP 브레인과 6축 로봇 팔 간의 통신 오류 발생

증상:

• 6축 로봇팔이 작동 중이고 전원이 공급되는 동안에는 컨트롤러의 전원이 꺼지지 않습니다.
• 6축 로봇 팔이 EXP 브레인에 연결된 상태에서 움직이지 않으며, 6축 로봇 팔 관련 코드가 건너뛴 것으로 보입니다.
• 6축 로봇 팔은 EXP Brain의 장치 화면에 연결된 장치로 나타나지 않습니다.

가능한 원인:

• VEXcode 프로젝트는 6축 로봇 팔에 직접 USB로 연결된 상태에서 실행되었으며, 동시에 EXP 브레인에도 연결되었습니다.

해결책:

1. 6축 로봇 팔에서 스마트 케이블을 분리하여 EXP 브레인과의 연결을 해제하십시오.
2. 6축 암과 EXP 브레인의 전원을 껐다 켜십시오.
   • EXP 브레인에서 배터리를 제거한 후 다시 삽입하고 브레인의 전원을 켜십시오.
   • 6축 암의 전원을 차단하고 10초간 기다린 후 전원 케이블을 6축 암에 다시 연결하십시오.
3. 6축 로봇 팔과 EXP 브레인은 프로젝트를 다운로드하여 코드를 실행하려는 경우에만 다시 연결하십시오. 6축 암 코딩 방식을 전환하는 경우에도 기기가 동시에 여러 연결을 갖는 것은 권장되지 않으며, 그러한 용도로 설계된 것도 아닙니다.

문제: 티치 펜던트에 오류 메시지가 표시됨

6축 암을 움직일 때 티치 펜던트 상태에 오류가 나타나면 문제를 해결하기 위해 취할 수 있는 추가 문제 해결 단계가 있습니다.

보고된 오류에 따라 문제를 해결하기 위해 취할 수 있는 단계가 다릅니다. 다음은 가장 흔한 오류와 문제를 해결하기 위한 단계입니다.

• 잘못된 위치 요청됨 - 도달하려는 위치가 6축 암의 경계 내에 없습니다.
  • Arm을 조깅하는 경우 특정 조깅 버튼이 비활성화된 것을 알 수 있습니다. 오류가 해결되고 모든 조깅 버튼이 다시 활성화될 때까지 동일한 축에서 반대 방향으로 6축 암을 움직여 보세요. 
  • 위치로 이동하는 경우, 입력한 좌표는 6축 암이 도달할 수 있는 위치 내에 없습니다. 6축 암을 안전한 위치로 되돌리려면안전 위치로 이동 선택하고, 좌표를 6축 암의 범위 내에 들어오도록 조정하세요.
  • 6축 암의 도달 가능한 위치를 찾기 위해 티치 펜던트를 사용하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 6축 암 과정 소개에서 이 강의를 시청하세요.
•  안전 위치로 이동하는 동안 예기치 않은 오류가 발생했습니다 -6축 암이 안전 위치로 이동하는 동안 오류가 발생했습니다. 
  • 다시안전 위치 로 이동을 선택해보고 몇 분 후에 성공적으로 이동하는지 확인하세요.
  • 6축 암 뒷면에서 전원과 USB-C 케이블을 분리하여 6축 암의 전원을 껐다가 다시 켜보세요. 약 10초 정도 기다린 후 케이블을 다시 연결하세요. VEXcode를 닫았다가 다시 열거나, 웹 기반 VEXcode를 사용하는 경우 페이지를 새로 고칩니다. 그런 다음 VEXcode에 다시 연결하고 위치 로 다시 이동해 보세요.
• 명령 실행이 실패했습니다... -오류가 발생하여 6축 암이 동작을 완료할 수 없습니다.
  • 다시안전 위치 로 이동을 선택해보고 몇 분 후에 성공적으로 이동하는지 확인하세요.
  • 6축 암 뒷면에서 전원과 USB-C 케이블을 분리하여 6축 암의 전원을 껐다가 다시 켜보세요. 약 10초 정도 기다린 후 케이블을 다시 연결하세요. VEXcode를 닫았다가 다시 열거나, 웹 기반 VEXcode를 사용하는 경우 페이지를 새로 고칩니다. 그런 다음 VEXcode에 다시 연결하고 위치 로 다시 이동해 보세요.
• 안전한 위치로 이동 실패: 제어된 정지 활성화됨 -6축 암이 이동을 시도하는 동안 제어된 정지가 작동되었습니다. 
  • 6축 암이 경로에 있는 장애물과 충돌하지 않았는지, 또는 신호탑의 정지 버튼이 실수로 눌리지 않았는지 확인하세요. 장애물을 제거하고안전 위치 로 이동을 다시 선택해 보세요. 
  • 6축 암 뒷면에서 전원과 USB-C 케이블을 분리하여 6축 암의 전원을 껐다가 다시 켜보세요. 약 10초 정도 기다린 후 케이블을 다시 연결하세요. VEXcode를 닫았다가 다시 열거나, 웹 기반 VEXcode를 사용하는 경우 페이지를 새로 고칩니다. 그런 다음 VEXcode에 다시 연결하고 위치 로 다시 이동해 보세요.

티치 펜던트를 이용한 문제 해결

6축 암에 성공적으로 전원을 공급하고 연결했으며 펌웨어가 최신 상태인 경우, 다음 단계는 6축 암을 직접 연결하고 티치 펜던트를 사용하여 문제를 진단하는 것입니다. 티치 펜던트를 사용할 때 6축 암이 Brain에 연결되어 있지 않은지 확인하세요. 티치 펜던트를 사용하려면 6축 암을 VEX코드에 직접 연결해야 합니다. 6축 암으로 티치 펜던트에 액세스하는 방법에 대해 자세히 알아보려면 이 문서를 참조하세요.

안전한 위치로 이동

팔을 조깅하세요

오류가 지속되면 조인트 테스트

오류가 지속되면 티치 펜던트를 사용하여 6축 팔의 각 관절을 수동으로 테스트하여 예상대로 움직이는지 확인할 수 있습니다. 티치 펜던트를 사용하려면 6축 암이 켜져 있고, VEX코드에 직접 연결되어 있고, 뇌에 연결되어 있지 않은지 확인하세요.