매년 V5 히어로 봇은 VEX V5 경쟁 스타터 키트 을 기반으로 설계되어 각 팀에 현재 VEX 로봇 경쟁 게임을 플레이할 시작점을 제공합니다. 히어로 로봇은 경쟁 키트 조각을 사용하여 설계되었으며, 로봇은 시즌이 끝나면 분해되어 동일한 키트를 사용하여 다음 히어로 로봇으로 만들어질 수 있습니다. 경험이 풍부한 팀은 게임의 역학을 조사하기 위해 로봇을 신속하게 조립할 수 있습니다. 새로운 팀도 히어로 봇을 사용하여 귀중한 건설 기술을 배우고, 시즌 초반에 경쟁에 활용할 로봇을 맞춤 설정할 수 있습니다.
2024~2025년 VRC 경기는 매우 중요합니다. 이번 시즌에 하이 스테이크를 플레이하는 히어로 봇은 악셀입니다. 자세한 내용은 Axel의 빌드 지침 참조하세요. 게임 필드의 시작 레이아웃은 플레이하는 매치와 레벨(V5, VEX U 또는 VEX AI)에 따라 달라집니다. 올해의 게임에 대해 자세히 알아보려면 이 기사참조하세요.
이 기사 전반에 사용된 게임 정의와 게임 규칙 및 점수에 관한 더욱 자세한 정보를 보려면 하이 스테이크 게임 매뉴얼 을 참조하세요.
득점 능력
모바일 목표
악셀은 필드 게임 내내 스테이크에 링을 올려 점수를 얻습니다. 악셀은 로봇 팔을 사용하여 링을 집어 올리고 들어올릴 수 있으며, 악셀은 푸셔 구성 요소를 사용하여 링을 스테이크에 밀어 넣을 수 있습니다. 이동식 골대는 경기장 곳곳의 다양한 위치에 배치되며, 각 이동식 골대에는 링 6개가 들어갈 수 있습니다.
악셀은 바깥쪽을 향한 C 채널을 사용하여 모바일 골대를 필드의 다른 위치로 밀어서 추가 점수를 얻거나 구성 요소에서 점수를 차감할 수 있습니다.
모든 스테이크의 꼭대기에는 고무 캡이 있습니다. 이 캡은 스테이크에 링을 고정하는 역할을 하는데, 이는 특히 이동식 골대가 경기장을 돌아다닐 때 매우 중요합니다.
벽 말뚝
악셀은 로봇 팔을 사용하여 경기장 주변에 있는 네 개의 벽 말뚝에 반지를 집어 올려 놓을 수 있습니다. 2개의 얼라이언스특정 지분과 2개의 중립 지분이 있습니다. 얼라이언스 벽 지분은 각각 2개의 반지를 걸 수 있는 반면, 중립 벽 지분은 각각 6개의 반지를 걸 수 있습니다. 링은 언제든지 중립 스테이크에서 획득할 수 있습니다.
사다리
상당한 수정을 거쳐, Axel은 로봇 팔을 이용해 사다리를 올라가 사다리 꼭대기의 하이 스테이크 에서 링을 획득할 수 있습니다. 이 하이 스테이크는 한 사람당 한 개의 반지만 들어갈 수 있습니다.
게임이 끝나면 악셀은 로봇 팔을 사용하여 사다리를 오르면 추가 점수를 얻을 수 있습니다. 사다리에는 동맹별로 정해진 오르기 위치가 없으므로 동맹은 사다리의 어느 쪽에서든 올라가서 점수를 얻을 수 있습니다.
점수 수정
긍정적 수정어
경기 중 언제든지 악셀은 C 채널을 사용해 모바일 골을 필드의 4개 구석으로 밀어 넣을 수 있으며, 이를 모디파이어라고 합니다.
수정치 중 2개가 양수(+)입니다. Axel이 모바일 골을 양수 수정치에 밀어넣으면 해당 골에 있는 모든 링의 포인트 가치가 두 배가 됩니다.
부정 수정어
다른 두 개의 수정치는 음수(-)입니다. Axel이 모바일 골을 음수 수정치에 밀어넣으면 해당 골에 있는 모든 링이 음수 포인트 값으로 변경됩니다.
점수 낮추기
악셀은 스테이크에서 링을 제거하여 상대방의 링 를 점 차감할 수 있습니다. 스테이크 상단에 캡이 있기 때문에 링의 점수를 낮추는 것이 링의 점수를 낮추는 것보다 약간 더 어렵습니다.
디자인 특징
Axel은 빠르게 제작할 수 있고 운전하기 쉬운 방식으로 설계되었습니다. 로봇은 하이 스테이크 게임의 일부 작업을 완료할 수 있게 해주는 몇 가지 주요 기능을 갖추고 있습니다.
참고:경쟁 로봇을 위한 시작점으로, Axel은 학생, 교사, 코치가 로봇을 빠르게 완성하여 게임을 이해하는 데 도움이 되도록 설계되었습니다. Axel은 극도로 경쟁적인 게임을 목표로 설계되지 않았으며, High Stakes 게임의 모든 작업을 수행할 수는 없습니다.
2-모터 직접 구동 드라이브트레인
악셀은 4개의 바퀴와 2개의 모터, 구동계를 갖추고 있어 하이 스테이크 필드 주변을 쉽게 기동할 수 있습니다.
구동계는 기어나 체인 및 스프라켓 시스템을 사용하지 않고 샤프트가 모터에서 바퀴로 직접 뻗어 있으므로 2륜 직접 구동 구동계로 작동합니다.
두 개의 모터가 앞바퀴에 동력을 공급하여 이 로봇은 전륜 구동 로봇입니다.
드라이브트레인에 대한 자세한 내용을 보려면 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조 .
전방향 휠
구동계의 바퀴 중 2개는 전방향 바퀴입니다. 이 바퀴에는 바퀴 둘레에 롤러가 있어서 바퀴가 앞뒤로, 좌우로 굴러갈 수 있습니다.
전방위 휠을 사용하면 로봇이 쉽게 방향을 바꿔 하이 스테이크 필드에서 탐색할 수 있습니다. 전방향 휠은 장애물을 복잡한 방식으로 넘을 수 있는 더욱 진보된 구동계 설계를 가능하게 합니다.
고무 트랙션 휠
구동계의 다른 두 바퀴는 고무 견인 바퀴입니다. 이 바퀴에는 고무 마찰력이 있어 타일 표면을 잡아 회전할 때 전방향 바퀴로 인해 발생할 수 있는 미끄러짐을 줄여줍니다.
바퀴의 고무 견인력은 로봇의 방향을 직선적이고 안정적으로 유지하며, 바퀴의 견인력이 클수록 로봇이 밀거나 당길 수 있는 힘이 커지고 로봇이 장애물을 넘기가 쉬워집니다. 이 바퀴는 타일의 움직임을 더 부드럽게 만들고 그립력을 향상시킵니다.
바깥쪽을 향한 C 채널
Axel에는 프레임 개구부가 없지만 로봇의 앞면에는 바깥쪽을 향한 C 채널이 있습니다. 이 채널은 모바일 골을 필드 주변으로 밀고 상호작용하는 데 도움이 되는 중요한 높이에 로봇에 배치됩니다.
C 채널은 로봇 프레임에 강성과 강도를 더해 모바일 목표물을 밀어내는 힘을 감당할 수 있고, 운반 중에 목표물을 올바르게 정렬할 수 있습니다. 이 설계는 필요에 따라 설계 과정에서 다양한 부품을 로봇에 쉽게 부착하거나 제거할 수 있게 해줍니다.
로봇 팔
악셀의 세 번째 모터는 팔을 제어합니다. 이 팔은 악셀이 링을 잡고, 링을 스테이크 위로 들어올리고, 경기가 끝나면 사다리를 올라가는 데 도움이 됩니다. 이 암은 단일 기어 감속 장치로, 약 90도 각도로 움직일 수 있는 1축 암입니다. 단일 기어 감속은 기어 시스템이 속도 감소를 달성하기 위해 한 세트의 기어만 사용한다는 것을 의미합니다. 속도를 줄이면 암의 토크가 증가하여 암이 무거운 물건을 들어올릴 수 있게 됩니다.
축을 사용하여 팔을 위아래로 움직일 수 있으며, 단순성 덕분에 높은 정밀도의 움직임을 얻을 수 있습니다. 사다리를 오르려면 팔을 들어 올리고 첫 번째 가로대까지 운전한 다음 팔을 내리면 로봇이 바닥에서 들어올려집니다.
미는 사람
악셀의 네 번째 모터는 팔 끝에서 링을 밀어내는 장치인 푸셔를 제어합니다. 푸셔는 팔이 회전할 때 링을 고정하는 팔 끝의 수동 흡입 플랩으로 구성됩니다. 링을 암에서 밀어내기 위해 네 번째 모터가 흡입 플랩에 동력을 공급하고, 이 플랩이 링을 암에서 밀어내 스테이크에 점수를 매깁니다.
악셀을 조종하다
V5 Brain에 내장된 드라이브 프로그램은 Axel과 호환되지만 개선될 수 있습니다. 예를 들어, 필드에서 감지된 물체의 위치나 감지된 동작에 따라 Axel이 특정 작업을 자율적으로 수행할 수 있도록 로봇에 센서를 추가하는 것을 고려해보세요.
Axel 수정
Axel을 수정할 수 있는 방법은 여러 가지가 있습니다.
반지를 더 쉽게 집어올릴 수 있도록 악셀의 로봇 팔의 기하학적 구조를 바꿀 수 있습니다. 또한, 모바일 골 조작을 활성화하여 Axel이 복잡한 기동을 사용해 모바일 골을 필드 전체로 이동할 수 있도록 할 수 있습니다.
Axel을 수정하는 효과적인 방법은 센서를 추가하는 것입니다. 센서를 사용하면 Axel이 감지된 특정 물체나 동작에 따라 자율적으로 작동할 수 있습니다.
번호판 추가
V5RC 하이 스테이크 게임 매뉴얼의 <R10> 에는 다음과 같이 명시되어 있습니다.
"공식 VEX V5 로봇 경연 대회 이벤트에 참여하려면 팀은 먼저 robotevents.com에 등록하고 V5RC 팀 번호를 받아야 합니다.
이 팀 번호는 번호판을 사용하여 로봇에 표시되어야 합니다.
팀은 공식 V5RC 번호판 키트를 사용하거나 직접 만들 수 있습니다.
번호판은 로봇의 최소 두 개(2)의 수평으로 마주보는 측면에 부착되어야 합니다(즉, 로봇의 상단은 "측면"으로 간주되지 않음). 또한 경기 내내 보이고 부착되어 있어야 합니다.
왼쪽 이미지는 가능한 장착 위치 중 하나를 보여줍니다. 선택한 장착 위치는 게임 매뉴얼 의 <R10> 준수해야 합니다
금속 절단
Axel은 부품을 절단하지 않고도 제작할 수 있도록 설계되었지만 V5RC에 경쟁적으로 참여하려면 금속을 절단하여 맞춤형 부품을 만드는 것이 확실히 권장됩니다.
시작점으로, 팔에 사용된 12인치 샤프트를 살펴보세요. 빌드를 간소화하는 목적으로 왼쪽 이미지에 표시된 것처럼 이 샤프트를 다듬는 것이 좋습니다.
빌드를 개선하기 위해 어떤 부분을 잘라야 한다고 생각하시나요? 절단 조각을 사용하면 로봇을 매우 다양하게 사용자 정의할 수 있지만, 감독 하에 안전하게 작업해야 한다는 점을 기억하세요. 자세한 내용은 0 V5 로봇 작업 시 주의사항 및 안전 지침 참조하세요.
아직 어디서부터 시작해야 할지 모르시겠나요? Axel을 시작점으로 사용하는 방법에 대한 자세한 내용은 2024-2025년 V5RC 로봇 설계 시작하기: 높은 위험 기사를 확인하세요.