IQ가 성공하려면 IQ Smart Motor 완벽해야 했습니다. 이 모터를 설계하는 데 수천 시간의 엔지니어링과 분석이 소요되었습니다. 모터, 기어, 인코더, 회로 기판, 열 관리, 포장 및 장착 등 모든 것이 함께 작동해야 합니다. 사용자는 모터의 방향, 속도, 가속도, 위치 및 토크 제한을 제어할 수 있습니다.
최대 출력은 연속 1.4W, 최대 토크는 0.414Nm입니다. 자유 속도는 모터 간 일관된 성능을 유지하고 부하 시 최고 속도를 허용하기 위해 모터 프로세서에 의해 소프트웨어로 제한됩니다.
스마트 모터는 16MHz에서 실행되는 Texas Instruments MSP430 마이크로컨트롤러를 사용하여 요청을 처리하고, 속도와 방향을 측정하고, 전류를 모니터링하고, H-브리지를 통해 모터를 제어합니다. 역시 Texas Instruments의 H-브리지는 자동 과전류 및 과열 보호 기능을 갖추고 있습니다. 속도와 방향은 작은 슬롯과 광 센서가 있는 휠을 사용하는 내장형 쿼드러처 인코더를 통해 측정됩니다. PID 루프는 내부적으로 처리되어 출력 속도와 회전을 정밀하게 제어합니다. 사용 중에 모터가 너무 뜨거워지지 않도록 전류도 측정됩니다. 이 모든 기술이 함께 작용하여 간단하고 유연하며 강력한 스마트 모터를 만듭니다.
“일관적인 모터 성능은 게임 체인저입니다”
IQ 스마트 모터의 가장 독특한 기능 중 하나는 완전히 일관된 성능입니다. 모터는 배터리의 최소 전압보다 약간 낮은 전압에서 내부적으로 작동하며, 모터의 출력은 +/-1%로 정확하게 제어됩니다. 이는 모터가 배터리 충전이나 모터 온도에 관계없이 모든 경기와 모든 자율 주행에서 동일한 성능을 발휘한다는 것을 의미합니다.
모터는 정확한 출력 속도와 토크를 계산하므로 사용자는 언제든지 모터 성능을 정확하게 이해할 수 있습니다. 위치와 각도는 0.375도의 정확도로 보고됩니다. 이러한 모든 데이터는 모터 대시보드(1세대 또는 2세대)에서 보고됩니다.
| VEXcode IQ를 사용한 C++ 모터 프로그래밍 | ||
|---|---|---|
|
설정 Motor.setPosition(0, 도); Motor.setVelocity(50, 퍼센트); Motor.setStopping(브레이크); Motor.setMaxTorque(50, 퍼센트); Motor.setTimeout(1, 초); |
동작 Motor.spin(forward); 모터.정지(); |
감지 Motor.isDone() Motor.isSpinning() 모터.위치(도) 모터.속도(퍼센트) 모터.전류(퍼센트) |
C++, Python 또는 VEX IQ Smart Motors를 사용한 블록 프로그래밍에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리의 이 섹션을 참조 .
| 모터 이름 | IQ 스마트 모터 |
|---|---|
| 부품 번호 | 228-2560 |
| 피크 전력 | 1.4W |
| 속도(RPM) | 120RPM |
| 스톨 토크(Nm) | 0.414 |
| 피드백 | 위치 속도 전류 |
| 인코더 |
960틱/회전 |
| 치수 | 2.24" W x 2" L x 1" H (56.9mm W x 50.8mm L x 25.4mm H) |
| 무게 | 0.165파운드 (75그램) |