V5 공압 키트 코딩 – VEX 라이브러리

이 가이드는 공압 키트 사용자가 공압을 이해하고 구성하고 코딩하는 과정을 탐색하는 데 도움을 주기 위해 고안되었습니다. V5 공압 키트 내 구성 요소에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.

제어 옵션 및 설정

V5 공압 키트에서 복동 솔레노이드와 그에 수반되는 복동 솔레노이드 드라이버 케이블은 사용자가 VEXcode V5를 통해 공압 시스템을 제어할 수 있도록 하는 데 중요한 역할을 합니다.

솔레노이드의 작동 원리를 알아보려면 VEX 라이브러리에서 이 문서를 보십시오.

솔레노이드 구성

솔레노이드가 상태를 변경할 수 있는 3선 장치라는 것을 배웠으므로 이제 VEXcode V5에서 장치를 추가하고 구성하겠습니다.

V5 공압 구성품과 그 연결을 설명하는 다이어그램으로, V5 로봇 시스템 내의 다양한 부품과 그 기능을 보여줍니다.

VEXcode V5를 열고 장치 버튼을 선택하여 장치 창을 엽니다.

로봇공학의 교육적 목적을 위해 다양한 부품과 그 연결부를 보여주는 V5 공압 구성품을 설명하는 다이어그램입니다.

'장치 추가'를 선택하세요.

교육 목적으로 공기 탱크, 밸브, 액추에이터 등 VEX V5 공압 시스템 구성품을 설명하는 다이어그램으로, 구성품의 배열과 연결을 강조하여 보여줍니다.

'3선'을 선택하세요.

V5 공압 구성품과 그 연결을 설명하는 다이어그램으로, V5 로봇 시스템 내의 다양한 부품과 그 기능을 보여줍니다.

'3-WIRE' 선택 후 'DIGITAL OUT'을 선택하세요.

솔레노이드가 어떤 상태에 있어야 하는지 알려줘야 한다는 점을 기억하세요. 이를 위해서는 3-Wire를 통해 정보를 외부로 보내야 하며, 이것이 우리가 디지털 출력 장치를 선택한 이유입니다.

로봇 애플리케이션에 사용되는 실린더, 밸브, 공기 탱크를 포함한 VEX V5 공압 시스템 구성 요소를 설명하는 다이어그램입니다.

디지털 출력을 선택한 후 로봇 브레인에서 솔레노이드 드라이버 케이블을 꽂은 3선 포트를 선택하세요. 다른 장치에 대해 이미 구성된 포트는 사용할 수 없습니다.

포트가 선택되면 '완료'를 선택하여 장치를 구성에 제출하거나 '취소'를 선택하여 장치 메뉴로 돌아갑니다.

참고: '취소'를 선택하면 장치에 대한 모든 변경 사항이 취소되고 구성에 포함되지 않습니다.

V5 공압 구성품과 그 연결을 설명하는 다이어그램으로, 공압 시스템을 위한 VEX 로봇에 사용되는 다양한 부품을 보여줍니다.

이후 'Digital Out' 감지 명령이 감지 섹션에 나타납니다.

디지털 출력 명령은 솔레노이드의 상태를 변경합니다.

낮음 - 배출구 A로의 공기 흐름

높음 - 배출구 B로의 공기 흐름

V5 공압 구성품과 그 배열을 설명하는 다이어그램으로, 향상된 기능을 위해 VEX 로봇 시스템에 사용되는 실린더, 밸브, 커넥터와 같은 다양한 부품을 보여줍니다.

VEXcode V5에서 3-Wire 디지털 입력 및 디지털 출력 장치를 구성하는 방법에 대한 자세한 내용(예: 이름 변경, 구성에서 삭제 또는 포트 번호 변경 방법 을 보려면 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.

솔레노이드 코딩

이제 아래에 설명된 간단한 1기통 공압 시스템과 함께 Blocks, Python 및 C++를 사용하여 솔레노이드를 코딩하는 예를 살펴보겠습니다. 이 시스템의 예시적인 사용 사례는 실행기 메커니즘에 전원을 공급하는 것입니다. 이 시스템의 구성 요소와 조립에 대한 자세한 내용을 보려면 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조 . 기본 V5 공압 시스템 작동의 예를 보려면 VEX 라이브러리에서 이 문서를 하세요.

로봇공학에 사용되는 공압 메커니즘에 대한 명확한 이해를 제공하도록 설계된 다양한 부품과 연결부를 포함하여 VEX V5 공압 시스템의 구성 요소와 기능을 설명하는 다이어그램입니다.

VEXcode V5 블록	VEXcode V5 파이썬
	digital_out_a.set(거짓)
	VEX코드 V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); }
1개의 실린더 공압 설정을 사용하는 이 예에서는 에어 탱크에 압력이 가해지고 차단 밸브 피팅이 열려 있는 경우 실린더가 즉시 완전히 후퇴하게 됩니다. 솔레노이드의 기본 상태는 낮은 상태(또는 텍스트 코딩의 경우 'false')이므로 이 예에서는 실린더가 알려진 수축 위치에서 시작하도록 보장합니다.

VEXcode V5 블록	VEXcode V5 파이썬
	digital_out_a.set(False) wait(1, SECONDS) digital_out_a.set(True)
	VEX코드 V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); 대기(1, 초); DigitalOutA.set(참); }
위의 예제가 실행되고 프로그램이 종료된 후에도 솔레노이드는 로우 상태를 유지합니다. 'DigitalOut' 하이 상태 또는 트루 코드를 추가하면 프로그램이 시작될 때 실린더가 먼저 수축되고 1초 후에 완전히 확장됩니다. 이 시점에서 프로그램을 중지하면 솔레노이드가 다시 낮은 상태로 되돌아갑니다. 'Wait' 명령을 사용하여 'DigitalOut' 명령을 구분하는 것이 도움이 됩니다. 이렇게 하면 실린더가 확장되거나 수축되는 데 짧은 시간이 소요됩니다.