V5 공압 키트 코딩 – VEX 라이브러리

이 가이드는 공압 키트 사용자가 공압을 이해, 구성 및 코딩하는 과정을 탐색하는 데 도움을 주기 위해 작성되었습니다. V5 공압 키트 내의 구성 요소에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 기사를 참조 .

제어 옵션 및 설정

V5 공압 키트에서 복동 솔레노이드와 그에 수반되는 복동 솔레노이드 드라이버 케이블은 사용자가 VEXcode V5를 통해 공압 시스템을 제어할 수 있도록 하는 데 중요한 역할을 합니다.

솔레노이드 작동 방식을 알아보려면 VEX 라이브러리에서 이 기사를 참조 .

솔레노이드 구성

솔레노이드가 상태를 변경할 수 있는 3선 장치라는 것을 배웠으므로 이제 VEXcode V5에서 장치를 추가하고 구성하겠습니다.

이미지14.png

VEXcode V5를 열고 장치 버튼을 선택하여 장치 창을 엽니다.

'장치 추가'를 선택하세요.

이미지1.png

'3선'을 선택하세요.

이미지4.png

'3-WIRE' 선택 후 'DIGITAL OUT'을 선택하세요.

솔레노이드가 어떤 상태에 있어야 하는지 알려줘야 한다는 점을 기억하세요. 이를 위해서는 3-Wire를 통해 정보를 외부로 보내야 하며, 이것이 우리가 디지털 출력 장치를 선택한 이유입니다.

이미지3.png

디지털 출력을 선택한 후 로봇 브레인에서 솔레노이드 드라이버 케이블을 꽂은 3선 포트를 선택하세요. 다른 장치에 대해 이미 구성된 포트는 사용할 수 없습니다.

포트가 선택되면 '완료'를 선택하여 장치를 구성에 제출하거나 '취소'를 선택하여 장치 메뉴로 돌아갑니다.

참고: '취소'를 선택하면 장치에 대한 모든 변경 사항이 취소되고 구성에 포함되지 않습니다.

이후 'Digital Out' 감지 명령이 감지 섹션에 나타납니다.

디지털 출력 명령은 솔레노이드의 상태를 변경합니다.

낮음 - 배출구 A로의 공기 흐름

높음 - 배출구 B로의 공기 흐름

이미지13.png

이름을 바꾸는 방법, 구성에서 삭제하는 방법, 포트 번호를 변경하는 방법 등 VEXcode V5에서 3선 디지털 입력 및 디지털 출력 장치를 구성하는 방법에 대한 자세한 내용 VEX 라이브러리에서 이 기사를 참조하세요.

솔레노이드 코딩

이제 아래에 설명된 간단한 1기통 공압 시스템과 함께 Blocks, Python 및 C++를 사용하여 솔레노이드를 코딩하는 예를 살펴보겠습니다. 이 시스템의 예시적인 사용 사례는 실행기 메커니즘에 전원을 공급하는 것입니다. 이 시스템의 구성 요소 및 조립에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 기사를 참조 . 기본적인 V5 공압 시스템 작동의 예를 보려면 VEX 라이브러리에서 이 기사를 참조 ..

VEXcode V5 블록	VEXcode V5 파이썬
	digital_out_a.set(거짓)
	VEX코드 V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); }
1개의 실린더 공압 설정을 사용하는 이 예에서는 에어 탱크에 압력이 가해지고 차단 밸브 피팅이 열려 있는 경우 실린더가 즉시 완전히 후퇴하게 됩니다. 솔레노이드의 기본 상태는 낮은 상태(또는 텍스트 코딩의 경우 'false')이므로 이 예에서는 실린더가 알려진 수축 위치에서 시작하도록 보장합니다.

VEXcode V5 블록	VEXcode V5 파이썬
	digital_out_a.set(False) wait(1, SECONDS) digital_out_a.set(True)
	VEX코드 V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); 대기(1, 초); DigitalOutA.set(참); }
위의 예제가 실행되고 프로그램이 종료된 후에도 솔레노이드는 로우 상태를 유지합니다. 'DigitalOut' 하이 상태 또는 트루 코드를 추가하면 프로그램이 시작될 때 실린더가 먼저 수축되고 1초 후에 완전히 확장됩니다. 이 시점에서 프로그램을 중지하면 솔레노이드가 다시 낮은 상태로 되돌아갑니다. 'Wait' 명령을 사용하여 'DigitalOut' 명령을 구분하는 것이 도움이 됩니다. 이렇게 하면 실린더가 확장되거나 수축되는 데 짧은 시간이 소요됩니다.