VEXcode VR에서 VRC Over Under Playground를 탐색하는 데 도움이 되도록 GPS 센서 사용할 수 있으며, 위치의 (X, Y) 좌표를 제공합니다.
VEXcode VR에서 VRC Over Under의 GPS 센서 작동 방식
GPS(게임 위치 시스템) 센서는 필드 내부에 있는 VEX 필드 코드를 사용하여 X, Y 위치 및 방향을 삼각 측량합니다. 필드 코드의 바둑판 무늬는 해당 무늬 내의 각 블록의 위치를 식별하는 데 사용됩니다. VEX GPS는 절대 위치 측정 시스템이므로 오차가 발생하지 않으며, 현장별 보정이 필요하지 않습니다.
필드 코드를 감지하기 위해 로봇 후면에 흑백 카메라인 VEX GPS 센서가 장착되어 뒤쪽을 향하고 있습니다.
GPS 센서는 경기장에서 스트라이커의 회전 중심의 (X, Y) 좌표를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고합니다.
VRC 필드에서 (X, Y) 좌표 식별
VEXcode VR의 VRC 오버 언더 필드 범위는 X 및 Y 위치에 대해 대략 -1800mm에서 1800mm까지입니다. 스트라이커의 시작 위치 선택된 시작 위치에 따라 달라집니다.
중심 위치 또는 원점(0,0)은 필드의 중심에 위치합니다.
GPS 센서의 (X, Y) 좌표를 확인합니다.
GPS 센서를 사용하면 경기장에서 스트라이커의 X, Y 좌표를 확인할 수 있습니다. 이 좌표는 스트라이커의 회전 중심 위치를 나타내며, 이 이미지에서 볼 수 있듯이 앞바퀴 사이에 위치합니다.
툴박스의 센싱(Sensing) 범주에 있는 리포터 블록을 사용하면 프로젝트의 GPS 센서에서 위치 값을 보고할 수 있습니다.
경기장 내 스트라이커의 GPS 센서의 현재 X, Y 좌표는 툴박스의 '룩' 범주에 있는 블록을 사용하여 프린트 콘솔에 표시할 수 있습니다.
GPS 센서를 활용하여 스트라이커가 경기장에서 길을 찾는 데 도움을 줍니다.
GPS 센서를 사용하면 스트라이커가 경기장에서 특정 위치로 이동할 때 도움을 줄 수 있으며, 이때 직교 좌표계에 대한 지식을 활용할 수 있습니다. GPS 센서를 사용하면 스트라이커는 센서 값이 임계값보다 크거나 작아질 때까지 X축 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 스트라이커는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 주행할 수 있습니다.
이 프로젝트에서 스트라이커는 시작 위치 A에서 출발하여 Y축 값이 -1000밀리미터(mm)보다 커질 때까지 전진한 후 정지하여, 방향을 바꿔 트라이볼을 획득할 수 있는 위치에 스트라이커를 놓습니다.
: 매개변수를 설정할 때 로봇의 관성 또는 드리프트를 고려해야 할 수 있습니다.
GPS 센서 위치 및 스트라이커의 회전 중심
GPS 센서는 로봇의 후면에 장착되어 있으며, 스트라이커의 회전 중심은 로봇의 전면에 위치해 있습니다.
GPS 센서는 VEXcode VR의 VRC Over Under에서 이러한 오프셋(X축에서 약 , Y축에서 -295mm)을 고려하여 구성되므로 보고되는 값은 Striker의 회전 중심을 반영합니다.
VEXcode VR용 VRC Over Under 게임 요소의 (X, Y) 좌표
트라이볼이나 득점 구역과 같은 게임 요소의 좌표를 알면 VEXcode VR의 VRC Over Under 프로젝트 계획에 도움이 될 수 있습니다.
다음 참고 자료는 각 경기 시작 시 필드 설정을 기준으로 플레이그라운드 내 VRC 필드의 게임 요소 중심점 좌표 위치를 대략적으로 나타낸 것입니다.
득점 구역 좌표
트라이볼 좌표
우편 좌표
스트라이커의 GPS 방향 파악
GPS 센서는 GPS 방향을 식별하는 데에도 사용할 수 있습니다. 방향은 나침반 방향을 따라 0도에서 359.9도까지 다양합니다.
GPS 센서를 사용하여 위치를 감지할 때, 로봇의 초기 위치와 관계없이 GPS 방향은 필드를 기준으로 일정하게 유지됩니다.